搜索
bottom↓
回复: 15

ESP32入门到达人|硬件工程教程,这还不实践一下?

[复制链接]

出0入0汤圆

发表于 2022-4-19 14:31:01 | 显示全部楼层 |阅读模式
这次的工程,不论是新手,还是单纯想练练手的大佬,都可以参考着做。
毕竟是在10*10以内免费PCB打板的基础上做出来的……
也不费钱包

评论.jpg
自平衡的莱洛三角简介:ESP32作为主控,5V充3串锂电池,可实现摇摆自平衡。


lailuo.jpg

左:使用灯哥开源FOC2.0板测试 中:13*13cm嘉立创紫PCB 右:10*10cm最终版本



工程介绍
主控芯片使用ESP32,并配置了调参上位机,可以很方便的通过wifi无线调参。
无刷控制使用灯哥开源FOC。
制作出一个方便复刻的自平衡莱洛三角形,在桌面上作为一个摆件还是非常不错的。

一、 软件架构
在原作者的自平衡控制电压算法上进行修改,将电压控制改为速度控制。使得对模型的控制在物理上更加容易理解。
并且代码的调参都可以通过连接ESP32的wifi调整。
具体特性如下:
  • [size=0.882em]基于 Arduino:运行在 ESP32 Arduino 上
  • [size=0.882em]控制模式丰富:电压控制和速度控制
波形图.png



二、硬件特性
硬件特征.jpg
三、使用说明
1.下载完项目git所有文件后,打开arduino文件夹,解压arduino.7z完成之后双击运行esp32_package_1.0.6.exe安装esp32库环境。
注意:若之前有安装过arduino,请将路径“C:\Users\用户名\AppData\Local\”的Arduino15文件夹和“此电脑\文档”内的Arduino 删除。
也可自行下载Arduino并安装SimpleFOC,但是可能会版本不对电机不动。

2.打开解压后的arduino文件夹内的arduino.exe,导航栏-文件-打开。选择arduino\main里面的main.ino

3.烧录程序到ESP32:选择工具-开发板-esp32 Arduino-ESP32 Dev module,然后连接USB口选择对应的com口,编译上传。
如:无法正常编译
(1)可能与原有arduino冲突,请查看使用说明第一条;
(2)文件夹路径含有非法字符,可以把Arduino移动到硬盘根目录下,如D:\Arduino。

4.打开本项目内的python_gui内的可执行文件_main内的main.exe并连接上WIFI:ESP32 密码:12345678。点击设置开始调参。

5.连接成功后,点击disable,然后逆时针拨动动量轮,查看上位机中V参数是否为正值。
注意!如果 逆时针转为为负值 那么需要将电机线任。

6.如果电机不能正常运行,可以点击上位机中最下方的测试部分 ,打开电压或者速度测试,滑动滑条,查看电机能否正常运行。
还不能,建议检测硬件电路部分。

7.如果不能摇摆直立,推荐调整的参数为TA、SA、SV

8.K值可以用滑块调整,拖动滑块就会发送参数命令,但是调整到合适值之后需要自行在Arduino的main中修改再烧录一次。

9.滑条:最左边输入框为滑块下限,右边是滑块上限,滑条等分成200份,命令是字符串,滑动滑块发送字符串 + 数值。
比如让平衡角度为90度,则输入:TA90,并且会存入eeprom的位置0中。
注:wifi发送命令不能过快,因为每次都会保存进eeprom,K参数没有保存到EEPROM所以可以使用滑条调整。
参数命令和说明.jpg


四、硬件设计
使用嘉立创EDA绘制电路原理图,LaserMaker绘制莱洛三角形和动量轮(有激光切割机可以事先切割结构作为参考)。
将绘制完的图形导入到嘉立创EDA中可作为PCB的外框。丝印图案分别是Gawr Gura、ouro kronii。

五、有用的地方
  • [size=0.882em]Arduino的程序中的command.h、command.cpp可以支持任意的字符串输入。在其他项目中一样可以用,无论是wifi接收到的字符串数据或者是串口的字符串数据。
  • [size=0.882em]GUI上位机可以在其他wifi项目中继续使用,用来调参还是很方便。


六、设计图


原理图.png

原理图


PCB图.png

PCB


微信图片_20220419141731.png

3D预览图


动量轮.png

动量轮8*8cm


七、工程附件
相关附件可从原工程下载查看。
如有其他问题,可在原工程底部留言作者。
原工程点我


好啦,你还有什么想了解的吗?欢迎在评论区滴滴
如果你认为有用,就点赞、关注或转发一下吧!







评论.jpg
评论.jpg
评论.jpg

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

盗墓祖师爷留下的规矩:父子两人盗墓结束后,必定是父亲先出墓穴,儿子跟在后面。
如果儿子先上来,说不定想要独吞财物,可能转身一脚就将跟在后面的父亲封闭在墓穴里面。
而父亲永远不会杀死自己的儿子。

出0入169汤圆

发表于 2022-4-22 22:35:01 | 显示全部楼层
感谢嘉立创&EDA&顺丰

板子正赶在被封前送到,这段时间多一个东西可以玩。

001.jpg

005.jpg

006.jpg

出0入9汤圆

发表于 2022-4-21 18:00:51 | 显示全部楼层
不错,谢谢分享!

出0入76汤圆

发表于 2022-4-20 21:08:15 | 显示全部楼层
寻思 发表于 2022-4-20 16:55
这个能干嘛
(引用自13楼)

玩。。。。, 这个算不算?

出0入0汤圆

发表于 2022-4-20 16:55:52 | 显示全部楼层
这个能干嘛

出40入424汤圆

发表于 2022-4-20 16:48:03 | 显示全部楼层
这挺好玩的样子,赞
加个轨道做接触式供电是不是可以一直在那滚

出615入1076汤圆

发表于 2022-4-20 16:36:17 来自手机 | 显示全部楼层
高手,天線下面覆銅走線

出0入4汤圆

发表于 2022-4-20 13:42:36 来自手机 | 显示全部楼层
感觉ESP32性能就是强大,价格也不贵。用ARDUINO开发平台也十分方便,也不需要特殊的bootloader,像其他平台单片机一样直接上串口烧录即可。

出0入0汤圆

发表于 2022-4-20 12:02:33 | 显示全部楼层
可以白嫖板子,玩下,就是凑齐元件麻烦

出0入0汤圆

发表于 2022-4-20 11:40:49 | 显示全部楼层
不错   拿来学习看看

出0入10汤圆

发表于 2022-4-20 10:06:53 | 显示全部楼层
牛逼啊,感谢分享,有空玩一下

出0入59汤圆

发表于 2022-4-20 09:41:47 | 显示全部楼层
做个更小的,加上鸡蛋外壳,忽悠人去

出100入18汤圆

发表于 2022-4-20 08:43:22 | 显示全部楼层
不错,谢谢分享!

出0入25汤圆

发表于 2022-4-20 08:36:10 | 显示全部楼层
很棒。谢谢

出0入420汤圆

发表于 2022-4-19 21:11:44 | 显示全部楼层
不错,学习了!

出0入267汤圆

发表于 2022-4-19 14:52:16 来自手机 | 显示全部楼层
高手,仰望
回帖提示: 反政府言论将被立即封锁ID 在按“提交”前,请自问一下:我这样表达会给举报吗,会给自己惹麻烦吗? 另外:尽量不要使用Mark、顶等没有意义的回复。不得大量使用大字体和彩色字。【本论坛不允许直接上传手机拍摄图片,浪费大家下载带宽和论坛服务器空间,请压缩后(图片小于1兆)才上传。压缩方法可以在微信里面发给自己(不要勾选“原图),然后下载,就能得到压缩后的图片】。另外,手机版只能上传图片,要上传附件需要切换到电脑版(不需要使用电脑,手机上切换到电脑版就行,页面底部)。
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

本版积分规则

手机版|Archiver|amobbs.com 阿莫电子技术论坛 ( 粤ICP备2022115958号, 版权所有:东莞阿莫电子贸易商行 创办于2004年 (公安交互式论坛备案:44190002001997 ) )

GMT+8, 2024-2-24 12:20

© Since 2004 www.amobbs.com, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com

快速回复 返回顶部 返回列表