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有大佬用过asm330吗,它的陀螺仪对加速度敏感不?

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出20入62汤圆

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发表于 2022-12-3 00:48:35 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
看adi有些陀螺仪会给出对加速度的敏感值,这个asm330看参数里没看到类似的.
另外就是asm330和icm42688比,哪个性能高一点呢?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

知道什么是神吗?其实神本来也是人,只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 (头文字D, 杜汶泽)

出105入79汤圆

2
发表于 2022-12-3 01:15:55 | 只看该作者
asm330是新出的车规级,应该不错。 但是tdk的指标更好

出20入62汤圆

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 楼主| 发表于 2022-12-3 12:25:32 来自手机 | 只看该作者
qwe2231695 发表于 2022-12-3 01:15
asm330是新出的车规级,应该不错。 但是tdk的指标更好
(引用自2楼)

感谢回复。论坛里陀螺仪相关的帖子我没少看,你是专家之一。哈哈

出40入0汤圆

4
发表于 2022-12-6 19:30:37 | 只看该作者
qwe2231695 发表于 2022-12-3 01:15
asm330是新出的车规级,应该不错。 但是tdk的指标更好
(引用自2楼)

大佬,有什么好用的开源算法能直接输出姿态的吗?要求漂移要小于一小时5°。

出105入79汤圆

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发表于 2022-12-6 22:43:56 | 只看该作者
tdatd 发表于 2022-12-6 19:30
大佬,有什么好用的开源算法能直接输出姿态的吗?要求漂移要小于一小时5°。 ...
(引用自4楼)

如果日常使用,没有持续运动加速度,没有50hz-200hz的高频震动,使用加速度计参考,做必须校准后,就用5元的陀螺仪都可以做1度的角度稳定性。15元的ICM42688可以做0.1度。

算法就直接套用四元数互补滤波 Madgwick算法。 记得陀螺仪数据输进去之前减去静置零偏,加速度计做六面校准或者椭球校准。

出40入0汤圆

6
发表于 2022-12-8 19:51:28 | 只看该作者
qwe2231695 发表于 2022-12-6 22:43
如果日常使用,没有持续运动加速度,没有50hz-200hz的高频震动,使用加速度计参考,做必须校准后,就用5 ...
(引用自5楼)

放在移动机器人上,有轻微的颠簸震动,减去零偏好做,温度补偿是否是必须的?

出105入79汤圆

7
发表于 2022-12-8 21:47:17 | 只看该作者
tdatd 发表于 2022-12-8 19:51
放在移动机器人上,有轻微的颠簸震动,减去零偏好做,温度补偿是否是必须的? ...
(引用自6楼)

如果使用近2年的器件温度补偿完全不需要的,一摄氏度都没有 1 LSB 的输出。全温度范围导致的零偏误差完全可以通过算法的零偏补偿做掉。

出20入62汤圆

8
 楼主| 发表于 2022-12-8 21:56:47 | 只看该作者
qwe2231695 发表于 2022-12-8 21:47
如果使用近2年的器件温度补偿完全不需要的,一摄氏度都没有 1 LSB 的输出。全温度范围导致的零偏误差完全 ...
(引用自7楼)

我很好奇有的成品陀螺仪+加速度传感器模块组成的IMU
上电都没有要求保持静止,也就是动态中可以上电,难道有算法能搞定零偏么?

出105入79汤圆

9
发表于 2022-12-8 22:00:45 | 只看该作者
天下乌鸦一般黑 发表于 2022-12-8 21:56
我很好奇有的成品陀螺仪+加速度传感器模块组成的IMU
上电都没有要求保持静止,也就是动态中可以上电,难 ...
(引用自8楼)

在密封的模块中,经过温度校准,应力释放。 零偏的变动非常小的,一旦捕捉到静置,又会动态更新当前温度的零偏。

出40入0汤圆

10
发表于 2022-12-10 18:59:24 | 只看该作者
qwe2231695 发表于 2022-12-8 22:00
在密封的模块中,经过温度校准,应力释放。 零偏的变动非常小的,一旦捕捉到静置,又会动态更新当前温度 ...
(引用自9楼)

大佬,我想要6轴传感器积分得到一个分辨率0.05m/s的精度,移动机器人最大速度也就1m/S, 或者更低。有什么靠谱的思路或者开源框架么?目前只用积分是完全没法用的

出105入79汤圆

11
发表于 2022-12-11 00:08:39 | 只看该作者
tdatd 发表于 2022-12-10 18:59
大佬,我想要6轴传感器积分得到一个分辨率0.05m/s的精度,移动机器人最大速度也就1m/S, 或者更低。有什么 ...
(引用自10楼)

不太可能,分辨率达不到,消费级IMU的加速度计获得位移,只能维持1-2秒就会发散,因为累加出速度发散。 建议加个相机跑slam比如 VINS + imu
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