有大佬用过asm330吗,它的陀螺仪对加速度敏感不?

qwe2231695 · 发表于 2022-12-3 01:15:55

asm330是新出的车规级，应该不错。但是tdk的指标更好

qwe2231695 · 发表于 2022-12-6 22:43:56

tdatd 发表于 2022-12-6 19:30
大佬，有什么好用的开源算法能直接输出姿态的吗？要求漂移要小于一小时5°。 ...
(引用自4楼)

如果日常使用，没有持续运动加速度，没有50hz-200hz的高频震动，使用加速度计参考，做必须校准后，就用5元的陀螺仪都可以做1度的角度稳定性。15元的ICM42688可以做0.1度。

算法就直接套用四元数互补滤波 Madgwick算法。记得陀螺仪数据输进去之前减去静置零偏，加速度计做六面校准或者椭球校准。

qwe2231695 · 发表于 2022-12-8 21:47:17

tdatd 发表于 2022-12-8 19:51
放在移动机器人上，有轻微的颠簸震动，减去零偏好做，温度补偿是否是必须的？ ...
(引用自6楼)

如果使用近2年的器件温度补偿完全不需要的，一摄氏度都没有 1 LSB 的输出。全温度范围导致的零偏误差完全可以通过算法的零偏补偿做掉。

qwe2231695 · 发表于 2022-12-8 22:00:45

天下乌鸦一般黑发表于 2022-12-8 21:56
我很好奇有的成品陀螺仪+加速度传感器模块组成的IMU
上电都没有要求保持静止，也就是动态中可以上电，难 ...
(引用自8楼)

在密封的模块中，经过温度校准，应力释放。零偏的变动非常小的，一旦捕捉到静置，又会动态更新当前温度的零偏。

qwe2231695 · 发表于 2022-12-11 00:08:39

tdatd 发表于 2022-12-10 18:59
大佬，我想要6轴传感器积分得到一个分辨率0.05m/s的精度，移动机器人最大速度也就1m/S, 或者更低。有什么 ...
(引用自10楼)

不太可能，分辨率达不到，消费级IMU的加速度计获得位移，只能维持1-2秒就会发散，因为累加出速度发散。建议加个相机跑slam比如 VINS + imu

有大佬用过asm330吗,它的陀螺仪对加速度敏感不?

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