开源自充电清扫小车 (项目暂停)

dragon045 · 发表于 2008-5-7 21:09:08

最近比较忙!有部分朋友见我几天不上QQ,就退出了我们的群了.
在这里表示抱歉!
我会把开源做好的!!

dragon045 · 发表于 2008-5-8 15:41:53

现在100人了!!

dragon045 · 发表于 2008-5-8 16:05:33

跑了2人,又加入了3人

dragon045 · 发表于 2008-5-8 19:43:46

昨晚,刚加入的莫言为我们提供比较好的资料!!
点击此处下载 ourdev_270962.doc(文件大小:10.46M) (原文件名:第七章移动机器人自动充电系统研究.doc)

feng_matrix · 发表于 2008-5-10 10:36:50

是否可以用光电鼠标的原理检测位移？

转贴：

光学感应器

　　光学感应器是光电鼠标的核心，目前能够生产光学感应器的厂家有安捷伦_公司(HP改革机构)及台湾、日本小部份公司。其中，高档次的光电鼠标都采用安捷伦_公司的光学感应器，目前除了微软全部采用和罗技全部采用、明基部份光电鼠标采用之外，大眼的光电鼠标也都采用了安捷伦_公司的光学感应器。

　　图1光电鼠标内部的光学感应器

(原文件名:1_2-68-898-518_20030703181825.jpg)

　　安捷伦_公司的光学感应器主要由CMOS感光块(低档摄像头上采用的感光元件)和DSP组成。CMOS感光块负责采集、接收由鼠标底部光学透镜传递过来的光线(并同步成像)，然后CMOS感光块会将一帧帧生成的图像交由其内部的DSP进行运算和比较，通过图像的比较，便可实现鼠标所在位置的定位工作。

　　图2光学感应器内部的组成方式

(原文件名:1_2-68-899-518_20030703181825.jpg)

　　图1是大眼光电鼠内部的光学感应器。安捷伦_公司目前生产光学感应器的H2000-A0214---400DPI、H2051-A2096---800DPI光学感应元件，其芯片内部的组成方式可参见图2。图3是H2000-A0214光学感应器的背面，从图中我们可以看到，芯片上有一个小孔，这个小孔用来接收由鼠部底部的光学透镜传送过来的图像。

　　图3光学感应器背面的小孔用来接收由鼠部底部的光学透镜传送过来的图像

(原文件名:1_2-68-901-518_20030703181825.jpg)

　　光电鼠标的控制芯片

　　控制芯片负责协调光电鼠标中各元器件的工作，并与外部电路进行沟通(桥接)及各种信号的传送和收取。我们可以将其理解成是光电鼠标中的“管家婆”。

　　图4是罗技光电鼠中的CP5919AM控制芯片，它可以配合安捷伦的H2000-A0214光学感应元件，实现与主板USB接口之间的桥接。当然，它也具备了一块控制芯片所应该具备的控制、传输、协调等功能。

　　这里有一个非常重要的概念大家应该知道，就是dpi对鼠标定位的影响。dpi是它用来衡量鼠标每移动一英寸所能检测出的点数，dpi越小，用来定位的点数就越少，定位精度就低；dpi越大，用来定位点数就多，定位精度就高。

　　图4罗技光电鼠中的CP5919AM控制芯片

(原文件名:1_2-68-1057-518_20030703181826.jpg)

　　通常情况下，传统机械式鼠标的扫描精度都在200dpi以下，而光电鼠标则能达到400甚至800dpi，这就是为什么光电鼠标在定位精度上能够轻松超过机械式鼠标的主要原因。

　　光学透镜组件

　　光学透镜组件被放在光电鼠标的底部位置，从图5中可以清楚地看到，光学透镜组件由一个棱光镜和一个圆形透镜组成。

　　图5光学透镜组件由一个棱光镜和一个透镜组成

(原文件名:1_2-68-1058-518_20030703181826.jpg)

　　其中，棱光镜负责将发光二极管发出的光线传送至鼠标的底部，并予以照亮。

　　圆形透镜则相当于一台摄像机的镜头，这个镜头负责将已经被照亮的鼠标底部图像传送至光学感应器底部的小孔中。通过观看光电鼠标的背面外壳，我们可以看出圆形透镜很像一个摄像头(如图6)！

　　图6光电鼠标的背面外上的壳圆形透镜很像一个摄像头

(原文件名:1_2-68-1059-518_20030703181827.jpg)

　　通过试验，笔者得出结论：不管是阻断棱光镜还是圆形透镜的光路，均会立即导致光电鼠标“失明”。其结果就是光电鼠标无法进行定位，由此可见光学透镜组件的重要性。

　　发光二极管

　　光学感应器要对缺少光线的鼠标底部进行连续的“摄像”，自然少不了“摄影灯”的支援。否则，从鼠标底部摄到的图像将是一片黑暗，黑暗的图像无法进行比较，当然更无法进行光学定位了。

　　图7光电鼠标内部的发光二极管

(原文件名:1_2-68-1060-518_20030703181827.jpg)

　　通常，光电鼠标采用的发光二极管(如图7)是红色的(也有部分是蓝色的)，且是高亮的(为了获得足够的光照度)。发光二极管发出的红色光线，一部分通过鼠标底部的光学透镜(即其中的棱镜)来照亮鼠标底部；另一部分则直接传到了光学感应器的正面。

(原文件名:ourdev_270262.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-10 13:44:09

【108楼】 feng_matrix
有没有原理图?/?

feng_matrix · 发表于 2008-5-10 16:00:10

原理图没有啊，不过光电鼠标种类和产量都很大，应该找得到相关电路资料得

dragon045 · 发表于 2008-5-10 19:59:58

能用的,不过精度,不知道怎么样呢?
你有时间的话,先帮忙试一下先.

aozima · 发表于 2008-5-11 19:19:17

晕,早想搞了,只是我目前还没那能力
财力,物力,精力!

和我想的99%一样!晕死了!

dragon045 · 发表于 2008-5-11 20:05:08

【112楼】 aozima 残剑饮血
找一个旧的光电鼠标,试一吧,应该不需要很多的财力,物力,精力!

TonyCai · 发表于 2008-5-11 20:29:15

到最后，可能“清洁能力”是最大的弱点，大家可以想想平时的家用吸尘器。。。

aozima · 发表于 2008-5-11 21:06:17

我造东西只想造精品!
我学单片机的处女作就直接上PCB板,目前正在打样中!
过两天开源!

dragon045 · 发表于 2008-5-11 21:58:31

【114楼】 TonyCai
你有没有好的办法和建议?????

dragon045 · 发表于 2008-5-11 21:59:03

【115楼】 aozima 残剑饮血
期待>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

dragon045 · 发表于 2008-5-11 22:20:28

基于神经网络的自主吸尘机器人混合视觉研究

类别：电子综合阅读：900

徐勇，朱世强，刘瑜　　　摘要：针对自主吸尘机器人非结构化的工作环境及避障的实时性要求，提出融合了超声波传感器和红外传感器的混合视觉算法，并且基于BP神经网络的传感器信息融合技术进行了实验。

　关键词：超声波传感器；红外传感器；传感器融合；神经网络

　自主吸尘机器人的视觉系统主要采用超声波传感器、红外传感器、碰撞传感器以及CMOS图像传感器等。自主吸尘机器人主要应用超声波传感器和红外传感器作为接近视觉的传感器检测障碍物。CMOS图像传感器主要用于全局信息的获取，在自主吸尘机器人的障碍物检测、基于电子地图的定位以及路径规划等方面都有很好的应用前景。碰撞传感器作为辅助传感器，当其他传感器失效时，可通过与障碍物的接触感知障碍物的存在。但目前大多数视觉系统由单一传感器构成，对环境信息的感知不全面。为了获得更加全面的障碍物信息，更有效地实现实时避障，本系统融合了超声波传感器、红外传感器及碰撞传感器，采用了基于BP神经网络的多传感器融合算法。神经网络能够根据传感器的输入实时输出，完成避障行为，从而使机器人更加自主和健壮地行走。

传感器布置及硬件电路实现

　超声波传感器相对于光学传感器(如红外传感器)在障碍物检测上有突出的优点：超声波对色彩不敏感，能够识别深颜色的障碍物；对光照度不敏感，适于识别透明、半透明的物体(如窗户、玻璃门等)。

　超声波传感器的角度特性不好，发射角是较宽的锥形角(典型值为15～30锥度)，这意味着不能准确测得障碍物的位置。超声波传感器的另一个问题是镜面反射：当超声波束以较浅的角度射向光滑平面时发生镜面反射，波束向外反射而接收不到反射波。此外，超声波传感器还存在着窜绕信号，且易受环境温度、湿度等条件的影响。

　红外传感器是近距离传感器，其探测视角小、方向性好，与超声传感器固有的锥形波相比，红外传感器具有角度分辨力高的优点，并且能在较短的时间内获得大量的测量数据。红外传感器的缺点为：易受户外光线的干扰；对障碍物的颜色敏感，深颜色特别是黑色识别效果不好；玻璃等光滑表面对红外线的反射特性影响很大。

　综合以上分析可知，单一传感器存在有效探测范围小、数据可靠性低等缺点，很难得到好的避障效果。因此，自主吸尘机器人的视觉系统同时采用了超声波传感器和红外传感器，并且辅以碰撞传感器，利用各种传感器的信息互补，能够很好地提供机器人周围的障碍物信息。由于本系统的目标是廉价有效地避障，因此没有采用CMOS图像传感器。

　如图1所示。由于自主吸尘机器人主要的避障行为是前进、停顿、转弯，因此采用7组传感器均布在机器人的正前方，覆盖180°的半圆范围，以充分探测障碍物。其中，第1、2、3、4组传感器由一对超声波传感器和一对红外传感器组成，其他几组由一对红外传感器组成。每组传感器共同提供某一时刻特定方位的障碍物信息。由于右侧需布置机器人自主回归电路，故减少一对超声波传感器。

　在自主吸尘机器人的实时避障过程中，不需要测量距障碍物的精确距离，而只需检测超过门槛强度的回波。回波的强度与距障碍物的距离及障碍物的性质有关。若检测到超过门槛强度的回波时，则认为存在障碍物，需要执行相应的避障策略。门槛强度根据机器人行走过程中认定的最近障碍物的距离而定，一般可取最近障碍物的距离为2～5cm。对超声波传感器，有效回波比窜绕信号要大得多，因此设置合适的门槛强度可以屏蔽掉窜绕信号的影响。

　硬件电路主要包括信号发射电路、信号接收电路、信号放大电路、门槛强度比较电路、鉴频电路以及路选电路。硬件电路框图如图2所示。

基于神经网络的传感器融合技术

　神经网络多传感器融合算法在自主机器人避障以及自主行走应用上具有独特优势。本系统采用包含输入层、隐层和输出层三层结构的BP神经网络，如图3所示。

　BP神经网络决定了传感器输入与行为模式输出之间的通信，通过对连接权值的计算得出与输入相对应的输出。训练过程以随机的连接权值开始，BP神经网络不断比较实际输出与期望输出，通过调整连接权值减少两者之间的差值，直至输出期望值，同时得到连接权值。

　BP神经网络的输入层为图1所示的7路传感器输入信号，隐层有3个单元，每个隐层单元根据7路输入的加权计算得到单一的实值输出。然后这3个隐层单元的输出作为第二层4个输出单元的输入。输出层有4路输出信号，每路输出信号对应机器人特定的运动行为，分别表示左转(L)、停顿(S)、前进(F)以及右转(R)，或者是两种行为的组合，如前左转、前右转。

　传感器的输入信号以及送到电机的输出信号都以二进制表示，并通过简单的开关控制电机。其中，0、1、2三路输入信号检测左侧是否存在障碍物，第3路输入信号检测正前方的障碍物信息。4、5、6输入信号检测右侧的障碍物信息。仅检测到左(右)侧障碍物输出前右(左)转指令；检测到左(右)侧及前方障碍物输出右(左)转指令；仅检测到前方障碍物及同时检测到左侧和右侧障碍物则输出应急停顿指令；无障碍物信号输出前进指令。另外碰撞传感器检测到碰撞信号也输出停顿指令，处理器收到停顿指令后采取相应的策略。

　每个输出值是0和1之间的某个实数，对应于预测相应运动行为的置信度。可以根据置信度对输出进行简单处理，即当输出超过0.5时，则认为输出为1，否则认为输出为0。下面给出BP神经网络的算法推导。

　设输入层为M，隐层为I，输出层为P，对应的小写字母表示任一信息单元。输入层与隐层的突触权值用Wmi表示，隐层与输出层的突触权值用Wip表示。

　神经元的输入用u表示，激励输出用v表示，u、v的上标表示层，下标表示层中的某个神经元。对应于任一训练样本Xk=[xk1，xk2，…，xkm]T的实际输出为Yk=[yk1，yk2，…，ykp]T，期望输出dk=[dk1，dk2，…，dkp]T。设n为迭代次数，网络输入训练Xk，由工作信号的正向传播过程可得：

输出层的第p个神经元的误差信号为：

ekp(n)=dkp(n)-ykp(n)

定义神经元P的误差能量为，

则输出层所有神经元的误差能量总和。

　在误差信号反向传递过程中，逐层修改连接权值。

　下面计算误差信号的反向传播过程。

　(1)隐层I与输出层P之间的权值修正量。

　根据梯度下降和DELTA法则，Wip(n)的修正量为：

其中，h是学习步长，为局部梯度。

当激励函数为Sigmoid函数，即

，

得

则下一次迭代时隐层J上任一节点与输出层P上任一节点之间的权值为：

Wip(n+1)=Wip(n)+"Wip(n)

(2)隐层I上的任一节点与输入层M上的任一节点的权值修正量。

与(1)中的推导类似，

其中：

则在下一次迭代时隐层I上任一节点与输入层M上任一节点之间的权值为：

BP算法框图

　图4给出了BP神经网络算法的程序流程图。在执行算法之前，首先要设置变量和参量。其中：Wmi(n)为第n次迭代时输入层与隐层I之间的权值向量；Wip(n)为第n次迭代时输出层与隐层I之间的权值向量；n为迭代次数，K为训练样本的下标，Maxloop为最大迭代次数，Maxtrain为训练样本的总数，ξ为能量最小误差。

仿真结果

　用FoxPro建立输入样本的数据库，用VC编程训练网络。训练时用了72组输入样本，并且循环4000次训练网络，训练时间15s。表1给出了部分训练样本的示例(P0表示样本0，以下同)。

表1 训练样本示例

初始权值为-0.01～0.01的随机数值。下面给出了网络训练的权值输出。

输入层与隐层权值

0.251，-9.187，2.347

0.231，-9.225，2.373

0.266，-9.213，2.331

4.722，-1.479，-1.470

0.214，2.520，-9.067

0.293，2.512，-9.013

0.275，2.442，-8.890

输出层与隐层权值

-11.843，-5.154，-4.722，6.348

9.970，10.696，-10.990，-11.535

9.938，-9.617，10.613，-12.470

　为了验证训练权值的正确性与强壮性，对大量的输入样本(包括没有经历训练过程的样本)进行实验，网络产生相匹配的输出。实验结果表明，网络的训练是成功的。

　部分实验数据如下：

输入数据组数：6

第0组输入数据：0000000

第0组输出为：1000

第1组输入数据：0001000

第1组输出为：0001

第2组输入数据：1101000

第2组输出为：0010

第3组输入数据：1110000

第3组输出为：1010

第4组输入数据：0001100

第4组输出为：0100

第5组输入数据：1101001

第5组输出为：0001

　最后利用Matlab提供的Neural NETWORK工具箱，对训练网络的输出和相应的期望输出进行衰退分析，以测定训练网络的性能。图5为前面训练所用的72组输入数据产生的输出A和期望输出T的衰退分析图。其中虚线为最佳线性拟合曲线A=T，实线为72组输出A与相应的期望输出T的线性拟合。由图5可以看出，拟合效果理想，因此训练网络的性能可靠。

　实际应用过程的思路为：将BP网络训练的权值移植到机器人的处理器中；7组传感器按顺序轮流工作，每循环一次得到一组输入作为神经网络的输入；通过神经网络计算得到匹配的实时输出；行走电机根据输出信号作出相应的避障行为。

　本文将超声波传感器和红外传感器融合进自主吸尘机器人的视觉系统，从而获得相对于单一传感器更加准确和全面的障碍物信息。采用了基于神经网络的多传感器信息融合算法，通过网络训练，机器人能够对训练过程中没有经历的实际情况做出合理的反应。这种算法的鲁棒性和容错性很强，能够适应自主吸尘机器人非结构化的工作环境。

原文件内有图片
点击此处下载 ourdev_274962.pdf(文件大小:402K) (原文件名:基于神经网络的自主吸尘机器人混合视觉研究.pdf)

dragon045 · 发表于 2008-5-12 00:18:34

(原文件名:1.JPG)

(原文件名:2.JPG)

(原文件名:3.JPG)

(原文件名:4.JPG)

(原文件名:5.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-12 05:27:32

(原文件名:200651164619798.jpg)

(原文件名:200651164633605.jpg)

点击此处下载 ourdev_275345.zip(文件大小:271K) (原文件名:智能小车的设计与制作.zip)

dragon045 · 发表于 2008-5-12 05:40:35

电动智能小车（完整论文）.
点击此处下载 ourdev_275362.rar(文件大小:703K) (原文件名:20080307052850_电动智能小车（完整论文）.rar)

dragon045 · 发表于 2008-5-12 22:11:23

如何让小车寻找到自动充电站？---meirenyong
由 meirenyong_wzj 于周六 8月 26, 2006 6:41 pm

小车在电池没有电的时候要自动找到自己的充电站并充电，但是在技术上要如何实现呢？
使用红外线通讯，红外线有两种用法，其一是调制成38KHz的载波信号，这样可以通讯的范围可以远达10米，其二是直接接通电流，这样有效的通讯距离只有5，6cm左右。
所以我们可以用第二种用法在充电站点亮一个红外发光管，小车一边沿着墙壁走，一边用红外接收二极管进行检测，当检测到沿着墙壁那边的红外接收二极管有确定的信号进来，就可以停靠过去。
===============================================
具体定位:
在小车的前端装上三个光电传感器。它们分别对光源进行信号采集，并通过采集到的数据发出控制信号，实现对小车的运动状态的控制。根据三个传感器检测到的数据，可以判断小车的运动趋势。。
引导光源检测信号与小车运动关系表
A B C 小车状态
0 1 0 小车正对光源
0 0 1 小车向右偏离入库方向（大幅度）
1 0 0 小车向左偏离入库方向（大幅度）
1 1 1 背景光严重干扰了灯光源
0 1 1 小车向右偏离入库方向（小幅度）
1 1 0 小车向左偏离入库方向（小幅度）
0 0 0 查找光源

dragon045 · 发表于 2008-5-13 16:13:10

长丰(183315354) 15:59:05
不太适用于地形复杂的房间，
金磊(742698676) 15:59:20
还可以临时增加禁区。比如你正在洗澡。不想小车破门而入吧？
长丰(183315354) 15:59:29
虚拟墙
长丰(183315354) 15:59:47
这个好办
金磊(742698676) 15:59:59
经过训练后就能够记住上次的地形了啊？

dragon045 · 发表于 2008-5-17 07:27:47

(原文件名:1.JPG)

(原文件名:2.JPG)

(原文件名:3.JPG)

(原文件名:4.JPG)

(原文件名:5.JPG)

(原文件名:6.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-17 17:37:46

吸尘机构参考书
点击此处下载 ourdev_283922.pdf(文件大小:18.52M) (原文件名:风机手冊.pdf)

owenlo · 发表于 2008-5-20 20:55:43

这个我们公司已经在生产了，不过是PLC+ARM做的。

dragon045 · 发表于 2008-5-21 11:17:40

【126楼】 owenlo
希望你能提供好的建议!!

dragon045 · 发表于 2008-5-21 13:05:32

小车的机构整理中,希望大家多提一些建议!
最近,我们的工程师比较忙,所以这一部分由我来整理!

dragon045 · 发表于 2008-5-21 13:07:41

(原文件名:小车的机架机构.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-21 13:26:21

(原文件名:小车底板的加工.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-26 10:34:09

(原文件名:装上无敌风火轮.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-5-31 16:37:38

点击此处下载 ourdev_297994.rar(文件大小:232K) (原文件名:轮式移动机器人个体在未知环境中实时免碰路径规划论文.rar)

kill_c · 发表于 2008-6-12 12:34:50

现在还能加吗?
我的QQ155008079

dragon045 · 发表于 2008-6-12 16:46:17

【134楼】 kill_c 尘埃
可以啊!!

Tomcat · 发表于 2008-7-7 23:04:46

好久没动静，看起来还很遥远啊，各位加油！

myworkmail · 发表于 2008-7-8 09:32:31

报名

dragon045 · 发表于 2008-7-8 10:42:36

【137楼】 myworkmail

你哪方面强啊？
电子，机械

dragon045 · 发表于 2008-7-14 15:34:18

(原文件名:装上后驱动轮.JPG)

dragon045 · 发表于 2008-7-14 17:16:04

(原文件名:加上驱动电机.JPG)

cszcxh · 发表于 2008-7-18 17:57:55

报2个名：我和我老婆

ningmeng7294 · 发表于 2008-7-18 21:47:36

这个好东西，强烈支持

hefq · 发表于 2008-7-19 20:24:23

可以做学习型的
用摇控操作走一次,录制下轨迹(只要录制关健点坐标与转弯角度),在充电器位置设一个原点,每次充电就复位原点,这种方法就不需要很复杂的算法了

马达用小步进电机,方便走直线的时候能做到同步(不走偏),差速也很方便做到,位置用开环控制就好了,

dragon045 · 发表于 2008-7-20 02:04:07

【143楼】 hefq

Thanks for your idea!

alec · 发表于 2008-7-26 22:32:32

我报名，对这个很感兴趣啊！
最近我在做超声波的产品，收发分置的结构，近距离接收时重复精度已在1us内，下步改成收发一体的结构。

dragon045 · 发表于 2008-7-26 23:54:18

【145楼】 alec
不错啊!!能上点资料吗?

89s52 · 发表于 2008-8-15 08:28:38

市场又卖的１０００多元一台，全智能很好玩的。

tomy · 发表于 2008-9-9 19:09:46

近来好像没有上论坛来更新进度了，，，想必是放到Q群里讨论了吧，，
楼主有空的时候更新下，，因为我们都在关注这个项目的进程~~~~~

lapple · 发表于 2009-5-8 16:10:50

我想报名参加，加入哪个QQ群？

xad74 · 发表于 2009-5-12 12:22:57

感兴趣，算一个

workhelper · 发表于 2009-5-12 13:38:55

项目为什么暂停了？

loutianming · 发表于 2009-5-14 22:32:09

暂停也报名！！搞机械的！！

8534665 · 发表于 2009-5-19 17:00:20

这么好的项目怎么暂停了呢,从新开启时我第一个报名.

veloce · 发表于 2009-5-23 00:25:29

项目重启时，我申请加入，可以负责电池充放电管理，QQ2857309977

Alvin007 · 发表于 2009-6-13 13:21:56

重启的话，我也加入
QQ：83870244

abc40 · 发表于 2009-8-17 10:57:04

满了，看看

psocfans · 发表于 2009-8-22 23:52:22

怎么暂停了

nguour · 发表于 2009-9-30 13:00:58

mark~~~~~

winterv · 发表于 2009-10-7 13:28:46

就一个问题：啥时启动？？

xiaoganggang · 发表于 2009-10-9 22:33:32

我要报名，以前做过小车控制，希望能提供帮助。

xiaoganggang · 发表于 2009-10-9 22:34:13

群号是多少？

phone1126 · 发表于 2009-10-30 22:57:18

我也参加，搞传感器的

phone1126 · 发表于 2009-10-30 23:05:43

我做过机器人壁障

forgivexx · 发表于 2010-3-19 00:34:26

回复【139楼】dragon045 龙五

(原文件名:装上后驱动轮.JPG)
引用图片

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dragon045 龙五, 很多零件用SECC板或304将更容易制造或量产

me18923 · 发表于 2010-7-6 20:54:33

怎么你的群进不聊了啊？？？？我也要报名啊

lgs8317 · 发表于 2010-7-28 18:55:58

我也想加入，123494067

lxa0 · 发表于 2010-8-4 02:29:32

还要人吗?
我想报名参加~~~~~~~~~~

micro_long · 发表于 2010-9-22 11:21:47

在那里加啊

myyule · 发表于 2010-11-9 20:09:35

ONE421 · 发表于 2010-12-20 16:18:21

我也要做
我打算一个人做
做出来再把图片上传给你们看

me18923 · 发表于 2010-12-21 17:04:17

算我一个，QQ252508900

80162535 · 发表于 2010-12-23 15:17:31

mark

winterv · 发表于 2011-2-10 10:23:20

请问这个项目什么时候恢复？

knight198909 · 发表于 2011-3-4 15:21:18

刚在做挑战杯与这个相关，希望加入，本人主要做电路的，QQ522028216

cyz616069222 · 发表于 2011-5-12 19:40:29

现在项目怎么样了

xmfish · 发表于 2011-9-6 10:42:39

满了吗？加不了？

timon · 发表于 2011-9-6 11:54:25

加我吧,我曾查找过很多与这些相关的资料,或许能提些意见.QQ:叁二零零三

timon · 发表于 2011-9-6 11:55:42

米国有一家公司有这种的成品,是湿式的,带红外自动导航的.

if.q · 发表于 2011-10-26 16:03:48

这个项目还会重开么？很有兴趣的说。
前段时间还买了写零件来研究，在思考水喷出来了怎么洗回去，用涡轮风扇么？

me18923 · 发表于 2012-2-21 15:21:29

怎么连群也加入不了了啊

qq870118150 · 发表于 2012-3-23 21:10:50

报名，加群。。

liuhengpeng123 · 发表于 2012-3-30 23:48:08

这个不可避免的要选用电机，目前很多都是用伺服电机做手臂等等，请问这个方案用什么电机

Rainbow7 · 发表于 2012-3-31 00:06:46

为什么暂停，没看见原因啊

csdnct · 发表于 2012-4-11 19:12:00

开源的项目就没见最后做到底的，为何总是半途而废呢？
我看必须有一个人来主导，否则群龙无首啊

szciy1 · 发表于 2012-4-11 19:39:47

armok 发表于 2008-4-18 22:44
【32楼】 dragon045 机器人
【35楼】 winter 冬天里爱吃冰淇淋,

百度 WEB QQ

segeal · 发表于 2012-11-24 23:38:13

虽然有点来迟了。报一个名！！！
最近我也在弄智能小车，也想着让它跑完了自动定位充电的

stirwl · 发表于 2013-9-9 15:34:01

刚看到这个帖子，本来想参加的，一看2008年，是我刚上大学那会儿，还什么都不会呢
不知为什么这个项目暂停了？是因为市场上已经有相关产品了吗

skyraker · 发表于 2014-2-26 12:38:31

虽然这个帖子很久了,但是看看很多东西都可以学哎

六月峰 · 发表于 2014-3-7 17:33:07

这个项目还在暂停？还是已经做完了？

Xiyuhexuan · 发表于 2017-1-18 08:17:04

后来有做吗？

yinian · 发表于 2020-5-17 19:06:54

请问还要继续吗？
感觉这个项目比较有前途啊

xaviersw · 发表于 2020-12-8 18:40:51

研究队伍还在不在