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这个应该能给阿莫的四轴悬浮计划以启发

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出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 22:15:23 | 显示全部楼层 |阅读模式

(原文件名:helicommand3d.jpg)


(原文件名:robbe3db1.jpg)


(原文件名:robbe3db2.jpg)


(原文件名:robbe3db3.jpg)

HeliCommand 3D直升机专用平衡仪(3D版)
用摄像头进行位置感应(原理和光电鼠标类似

网址 http://en.helicommand.com/
http://www.helibest.net/rc/vh-product.asp?id=527

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 22:37:41 | 显示全部楼层
我觉得用超声波检测距离更简单些,更便宜,效果更好(比如反光很弱的地方)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-8 22:43:25 | 显示全部楼层
【1楼】 ppa2001
超声测距无法检测水平位移,我们不能总在墙边上飞吧? :)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-8 22:53:49 | 显示全部楼层
补充一个重要网址 http://www.espritmodel.com/browseproducts/Captron-HeliCommand.html

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 22:59:35 | 显示全部楼层
水平位移,加速度传感器干什么的呢?
在夸张点,加个GPS~
~
头像被屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 23:00:19 | 显示全部楼层
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 23:01:15 | 显示全部楼层
kortan 居然己经开工...,这么快.

这玩意得标记一下.好东西.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-8 23:36:46 | 显示全部楼层
等不及了 先做个最基本的玩。


嵌入一个HELICOMMAND视频
http://www.youtube.com/watch?v=XtteQpaUxFw


视频嵌入不了,只好给连接 哪位会嵌入的麻烦告诉我一下方法

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 23:42:27 | 显示全部楼层
【7楼】 kortan  
我是没法子入手的啊,还在申报中,初审算过了...但那帮人办事效率太低,我只有现在多看点资了.唉.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-8 23:45:36 | 显示全部楼层
【8楼】 microyao 小姚
你可以先设计嘛。你打算做到什么程度?手控 OR 无人驾驶?

出0入0汤圆

发表于 2008-6-8 23:55:46 | 显示全部楼层
手控,慢速移动(悬停),可自旋.机械上的自稳一定要加的,这样我仔细想过,确实可以降低我一开始制作时的调试难度.因为我认为做出来是第一位的(不然阿莫到时真要笑掉大牙,让他老人家受伤那可不好.^^) 然后修改就相对简单多了.

最后有米,也不会朝自动驾驶走,会朝着低成本高稳定,高可控性和航拍的方向走.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-8 23:56:35 | 显示全部楼层
再给一个视频链接
http://www.youtube.com/watch?v=dql0fX56m44&feature=related

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-9 00:00:37 | 显示全部楼层
【10楼】 microyao 小姚
我觉得没有必要自稳定。自稳定反结构控制起来不一定容易。自稳定结构会使机身的转动惯量大增,动态响应下降。这个HELICOMMAND能做到你要求的最高标准。
可靠性挺重要的,关乎人命,最近胆子越来越小了。

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 00:12:33 | 显示全部楼层
没法子,我是头一次做这个,组里其它成员没有一个会单片机的,更别说学校不教的AVR了...有点怕啊,稳当着来...慢点不要紧...

安全很重要,东西一定要固定好...一定要注意防护...

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-9 13:29:25 | 显示全部楼层
有个问题我想不明白。用摄像头作位移传感器时在不同高度怎么保证所得数据的准确性?这里面好像没有高度传感器

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 14:27:32 | 显示全部楼层
提取特征算高度应该还是可以的,镜头标定好了很准。
多两个相机的话在三个轴上可以做到um的精度。
地上铺张大白纸它就晕了。嘿嘿。
另外这台机器似乎晚上不能用啊,加个红外照明就好了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2008-6-9 19:20:44 | 显示全部楼层
【15楼】 wei1985_5
提取特征算高度 这个怎么实现呢?除非你在地上画个图形并且告诉它这个图形的尺寸,然后近大远小。。。
夜里不能用的 傍晚可以 夜里就自动变成惯性水平仪。
【4楼】 ppa2001
加速度传感器只能测量加速度 经过两次积分才能得到位移。由于静差的存在误差会随时间越来越大。GPS还是可以的,就是精度和成本问题。

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 20:41:44 | 显示全部楼层
【16楼】 kortan
貌似该是相对的高度,绝对的高度单台相机做不了,除非起飞前在地面初始设置一下,这个图形都是他自己找,看他边界提取的做法了。
不知到受环境光变化的影响有多大,CMOS相机的动态范围不是很大,如果遇到比较大的变化,调整曝光可能来不及,这个期间只能靠它内部惯性器件了。
要直接得到实际的高度需要两台相机。

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 20:45:53 | 显示全部楼层
楼上的两台相机是什么理论?没必要吧.

GPS在高度上超不准...

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 21:40:57 | 显示全部楼层
【18楼】 microyao 小姚
就是人眼的原理,两台相机固定一个安装角度,从两台相机上同一个特征点在传感器面上位置的差,可以得到相机所处的高度,也可以算出地形的高度数据,还是非常准的,精确度取决于镜头的像质和传感器的分辨率。(GPS的高度基本没啥价值)
单台相机不给一个初值得不到绝对的高度,也不能得到地形数据,要修误差也困难些。

倒是可以考虑像嫦娥MM那样一台相机装三个镜头。

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:06:39 | 显示全部楼层
没有必要啊...只测高度不一定用三角原理的.

单眼也存在立体视觉.

不过两个可能更精确吧.

单个应可以的.相机调焦怎么调了...

这个俺没研究...纯是纸上谈着玩的...

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:16:36 | 显示全部楼层
任意路面的识别?
图形学的水很深啊!
个人觉得还是专门的传感器来的ok些!

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:23:33 | 显示全部楼层
【20楼】 microyao 小姚

单相机单镜头可以的,就是那种镜头太猛,双焦镜头....

这些应用里一般都是焦距无限远,自动对焦机构有些麻烦。
看到过有种类似晶状体的液体镜头,调焦直接控制电压就行,巨爽。

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:34:37 | 显示全部楼层
【4楼】 ppa2001
难说用这个效果比融合加计和gps数据更准确

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:34:45 | 显示全部楼层
双焦?...不懂...厄......为什么要用双焦....

也还是觉得不用...说不上来为啥...

出0入0汤圆

发表于 2008-6-9 22:56:07 | 显示全部楼层
不用双焦的话....定焦,不无限远,用计算图像清晰度的办法,也是可以的,清晰度-高度曲线需要校一下,问题是使用距离有很大限制....而且只能测高度了。

就是光学的对于环境光要求太高了...╯﹏╰
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