FPV开源项目(进度-GPS数据读取成功，飞行面板程序编写中。。。)【恢复】

onair · 发表于 2008-11-17 03:37:18

经测试网络摄像头，偶尔会有停顿现象，这对于遥控飞机是致命的。决定更改方案。在模型飞机上把参数OSD叠加。使用2.4G无线影音模块传输回来视频眼镜显示。

 (原文件名:OSD.JPG) 

 (原文件名:sch.JPG) 

点击此处下载 ourdev_553202.rar(文件大小:7K) (原文件名:Backup of Sheet1.rar) 

 (原文件名:pcb.JPG) 

点击此处下载 ourdev_560104.rar(文件大小:34K) (原文件名:fpv.rar) 

请勿打板有几处错误等待完善。

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2009-01-29,12:40:46.

luzhengmao · 发表于 2009-2-3 00:52:45

你用了那个型号的摄像头？有taobao link吗？

sulanbinky · 发表于 2009-2-3 00:11:49

光是看看就让人兴奋，楼主厉害，支持楼主，期待楼主成品~

onair · 发表于 2009-2-3 00:11:11

应该是PAI的，我使用的是一款SONY芯片的摄像头 号称400线。数据是试验出来的，行缓冲设少了会不满屏，设多了也显示不了。

列缓冲是3：4的关系，不然方形比例就不对了。

或许换了个摄像头又不同了。

luzhengmao · 发表于 2009-2-2 19:23:51

310X432 算是NTSC?

onair · 发表于 2009-2-2 18:47:36

#define MAX_x_buf 27

#define MAX_x MAX_x_buf*16;

#define MAX_y 310

#define off 0

#define on 1

uint display_buf[MAX_y][MAX_x_buf];

为了节约内存我忽略了奇偶场，当然精度下降了。310X432

luzhengmao · 发表于 2009-2-2 17:33:40

这个不应该跟着video的size?

PAL 765*576 ?

onair · 发表于 2009-2-2 08:04:49

可以啊，道理是相通的。RAM选大点的就好。一幅640X480图像要38.4K内存.

luzhengmao · 发表于 2009-2-2 01:07:39

看来要做个实验电路看看 我手上没有 LM 的arm 只有st 和 nxp的.

onair · 发表于 2009-2-1 20:07:06

软件OSD就是检测视频的行场同步。在需要点亮的时候把视频接到一个固定的电平。

SPI是同步串行口，这里其实只用了TX。用其他IO口也行的，只不过会太占用CPU的时间。

luzhengmao · 发表于 2009-2-1 19:23:03

能否大致讲一下osd的原理？我看原理图接到了spi不是很理解

onair · 发表于 2008-11-19 10:27:01

两台路由到货，小的用于模型飞机上，大的用于地面接受。

 (原文件名:1.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

 (原文件名:5.jpg) 

armok · 发表于 2008-11-18 01:24:40

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

qzzz · 发表于 2008-11-17 21:24:01

不错，祝你成功，  加油！

onair · 发表于 2008-11-17 19:47:37

稍花了点功夫就把它粗略的测试了画面效果我还是比较满意的。

 (原文件名:无线图像.JPG) 

 (原文件名:ipview.JPG) 

onair · 发表于 2008-11-17 19:41:18

快递的效率真是高 第一个元件隔天就到手了。----网络摄像头。 然后就是全裸。

 (原文件名:1.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

 (原文件名:6.jpg) 

 (原文件名:7.jpg) 

 (原文件名:8.jpg) 

 (原文件名:9.jpg) 

 (原文件名:10.jpg) 

 (原文件名:11.jpg) 

 (原文件名:12.jpg) 

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2008-11-17,19:43:53.

onair · 发表于 2008-11-17 19:22:42

usb的无线网卡是比较小，但单片机驱动是比较困难。也许要用ＡＲＭ９＋ＬＩＮＵＸ吧，而且ＡＲＭ９驱动网络摄像头也是个大问题啊！

ＡＲＭＯＫ　我还在测试各种配件确定这个方案的可行性，进度会在这里同步更新的。如果决定实行我会１００％开源的。

zzzzy · 发表于 2008-11-17 18:35:57

飞机上还是用usb的无线网卡比较小，当然还有sdio接口的，不过比较费米。

armok · 发表于 2008-11-17 18:30:30

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

onair · 发表于 2008-11-17 08:47:44

只是初步选定 可以更改 楼上有好推荐吗？

(原1楼内容)

地面控制把飞行摇杆和头部运动传感信号传送到模型飞机。模型飞机把飞行数据和视频数据传回地面。并把数据OSD叠加在视频眼镜上显示。

使用802.11进行通讯。希望做到以下视频的效果

http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ3ODc5NDQ=.html

想到一个使用无线路由实现的方案。方框图如下

 (原文件名:FPV.JPG) 

考虑到使用以太网方便CPU暂选Stellaris(群星)系列ARM Cortex-M3 LM3S8962或LM3S8X38

 (原文件名:LM3S89XX.JPG) 

点击此处下载 ourdev_501580.pdf(文件大小:8.03M) 

(原文件名:LM3S8962_ds_cn.pdf) 

摄像头先用DCS-900测试效果不好的话可能需要用CCD摄像头+视频服务器。

 (原文件名:DCS-900.JPG) 

飞行平台还是先采用翼龙吧，这样大家有兴趣的话也好实验。

 (原文件名:翼龙.JPG) 

飞机上的AP暂时选用WX-54体积小重量轻。

 (原文件名:wx-54.JPG) 

地面AP选用850G-V2信号好

 (原文件名:850G-V2.JPG) 

明天去采购摄像头和路由器，测试一下重量，无线接收距离和图像效果看看有没有可能实现。

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2008-12-20,17:55:27.

tage · 发表于 2008-11-17 08:44:33

MCU 选错了。

flex · 发表于 2009-1-31 19:23:30

有一款OSD：西班牙产的黑鹤牌，有很多人在用，但价格不菲，

这是网友的飞行记录http://player.youku.com/player.php/sid/XNjcwNzgyOTI=/v.swf

LZ可以参考下OSD界面

pchina · 发表于 2009-1-31 19:06:01

太漂亮了，有想法，好东西啊

onair · 发表于 2009-1-31 18:46:41

硬件已带 2路电压检测 2路视频切换

flex · 发表于 2009-1-31 18:32:32

模块化设计太好了，LZ做的比我想象还要完美，又更增加我对成品的期待，这还有一个问题问LZ，电压读取是单路还是多路，有的模型动力电池跟其它设备如视频传输等是独立供电的，以减少干扰，可否实现多路电压读取并显示，谢谢！

onair · 发表于 2009-1-31 10:13:51

非常感谢上面热心网友的建议 

1。可否使用无线影音的音频通道来传输头部追踪信号控制舵机？ 就是把音频通道作成一个语音modem来用传输控制信号。 

使用遥控来传输头部追踪信号的话可能需要修改遥控器，比较麻烦，而且遥控器使用PPM模式的话抗干扰能力不是很好。 

但是如果可以使用音频通道来传输就可以把遥控和飞控板独立开来。尤其是对于JR控来说，使用教练口只能控制前几个通道，这也是JR控没有专用头追的原因。 

-----------无线影音的音频通是单向通信。并不能在地面发射信号。

2。飞机上的飞控板，如果可以，建议和接收机的连接直接连接到其舵机信号输出口，不知道当前设计是否也是这么进行连接的。 

这样就可以避面修改接收机并且可以兼容所有的接收机，不管它是2.4G还是PCM/PPM接收机。

------------硬件已经是这样设计。 

3。关于PCB设计，建议模块化设计 

主控板设计标准接口，可以接姿态控制板(3轴陀螺和加速度传感器板)，GPS板，空速板，数据存储板，视频压缩/存储板，数传板等等。 

方便对功能进行增减，可以适应多种需求。尤其是对于GPS板等比较费银子的板子来说，独立出来时很有意义的。 

如果程序也可以设计成模块化更好，比如某些子板接入的时候，自动识别子板类型，同时执行相应功能模块，甚至可以调用子板上的子程序模块，主控板只接收子板子程序的最终输出。 就像计算

机里面的ActiveX控件一样，插入即可以执行。最大程度的模块化，即便子板程序运行出错也不会影响其它飞控功能。是系统更加健壮，这个对于飞行控制是非常重要的。当然，模块化也要适度。 

------------这个建议很好。现在GPS 姿态传感 是独立模块，修改程序就能实现热插拔。

flex · 发表于 2009-1-30 16:33:35

支持楼上的PCB建议模块化设计 ，这样可以满足不同用户的需求，方便以后的再开发及功能升级，可以让这个项目更具吸引力及市场适用能力，

rui.chan · 发表于 2009-1-30 08:47:09

另外，有些建议

1。可否使用无线影音的音频通道来传输头部追踪信号控制舵机？ 就是把音频通道作成一个语音modem来用传输控制信号。

使用遥控来传输头部追踪信号的话可能需要修改遥控器，比较麻烦，而且遥控器使用PPM模式的话抗干扰能力不是很好。

但是如果可以使用音频通道来传输就可以把遥控和飞控板独立开来。尤其是对于JR控来说，使用教练口只能控制前几个通道，这也是JR控没有专用头追的原因。

2。飞机上的飞控板，如果可以，建议和接收机的连接直接连接到其舵机信号输出口，不知道当前设计是否也是这么进行连接的。

这样就可以避面修改接收机并且可以兼容所有的接收机，不管它是2.4G还是PCM/PPM接收机。

3。关于PCB设计，建议模块化设计

主控板设计标准接口，可以接姿态控制板(3轴陀螺和加速度传感器板)，GPS板，空速板，数据存储板，视频压缩/存储板，数传板等等。

方便对功能进行增减，可以适应多种需求。尤其是对于GPS板等比较费银子的板子来说，独立出来时很有意义的。

如果程序也可以设计成模块化更好，比如某些子板接入的时候，自动识别子板类型，同时执行相应功能模块，甚至可以调用子板上的子程序模块，主控板只接收子板子程序的最终输出。 就像计算机里面的ActiveX控件一样，插入即可以执行。最大程度的模块化，即便子板程序运行出错也不会影响其它飞控功能。是系统更加健壮，这个对于飞行控制是非常重要的。当然，模块化也要适度。

目前只想到这些，希望能对这个项目有些帮助，祝楼主早日成功~ 

同时新年快乐,嘿嘿

rui.chan · 发表于 2009-1-30 08:20:16

支持，嘿嘿，LZ太强了~

俺们会一直支持你们的~

顺手发个俺刚刚建的FPV站，虽然说是UAV，其实现在放的都是俺自己的FPV视频~

http://www.ouruav.com/

flex · 发表于 2009-1-30 06:45:18

离成功越来越近了，LZ加油，

onair · 发表于 2009-1-29 12:46:47

冒着小雨试飞，GPS数据读取成功。飞行面板程序编写中。。先模仿个F16的飞行面板吧。

 (原文件名:12.jpg) 

qdhugo · 发表于 2009-1-27 20:24:57

预祝试飞成功！

flex · 发表于 2009-1-27 17:37:13

预祝LZ试飞成功!!!加油!!!

onair · 发表于 2009-1-26 17:21:51

GPS安装完成，等待天晴试飞。

 (原文件名:13.jpg) 

hn_ny_dxs · 发表于 2009-1-26 00:58:30

在模拟视频里叠加OSD难度不大，单独完成叠加OSD部分的硬件花费在200元内可搞定。

flex · 发表于 2009-1-26 00:37:27

支持，强烈的支持，我在淘宝上看到一套OSD就要三四千，我是拿不下来，希望能在这里现实我的梦想，LZ加油

armok · 发表于 2009-1-24 23:51:29

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

onair · 发表于 2009-1-24 22:48:50

在邮购部发行是最好的方案，可以很快的让大家参与这项活动。

295990558 · 发表于 2009-1-2 11:45:27

onair,我也要做一个无线视频的项目，望多多指教。 大哥的QQ多少啊？ 

onair · 发表于 2009-1-1 09:11:01

可以外接多一个像汽车倒车用的那些显示器 也可以增加遥控信号丢失自动返航程序。

zhaofeng2008 · 发表于 2009-1-1 01:41:36

视频眼镜有个 问题。如果输入视频信号弱或者短时间有干扰就会自动关闭画面。两眼一抹黑。。。。。。。。

类似于电视的无信号蓝屏。。。

onair · 发表于 2008-12-26 16:38:24

PCB打板中。。。

 (原文件名:pcb.JPG) 

点击此处下载 ourdev_560104.rar(文件大小:34K) (原文件名:fpv.rar) 

jackielau · 发表于 2008-12-25 16:56:46

我最近接受一个FPV OSD的项目，好好看下下学习学习！

darxide · 发表于 2008-12-25 13:12:09

！！

LZ的做法是，在网络摄像头的CCD模块和编码模块之间加一块ARM板，用这个ARM板叠加OSD；这片ARM顺便带LAN；之后网络摄像头和ARM都通过无线路由与地面连接？

我也在考虑类似项目，不过不是用在航模上……

总是莫名其妙的走进“用现成CCD模块，自己写图像压缩”这个怪圈……

对图像处理上总是有恐惧感，之前在图像上做算法，实在是对通用CPU处理图像的速度深恶痛绝了，当然简单的卷积之类还好说……我咋就没注意到，往图像上叠加信息不需要太大运算量哩？……晕……

再往后就想到用买到的无线视频传输，PC端装采集卡、在PC上叠加信息；有线的话感觉不出延时，无线就不知道了。不过这样的话OSD信息和控制数据就得单独用一路无线数传……

一看到LZ的图，突然想明白了不少东西，包括网络摄像头的那个内部结构

呵呵，获益匪浅啊获益匪浅

本贴被 darxide 编辑过,最后修改时间：2008-12-25,13:24:13.

onair · 发表于 2008-12-20 18:18:11

原理图初步画好，有兴趣的朋友帮忙看看。PROTEL99SE 格式。

 (原文件名:sch.JPG) 

点击此处下载 ourdev_553202.rar(文件大小:7K) (原文件名:Backup of Sheet1.rar) 

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2008-12-21,22:08:51.

dodgecat · 发表于 2008-12-19 18:17:08

这个好玩啊，不过方案上应该多研讨研讨，特别是供电可能会有问题，我就经常幻想这个东西

pcj2007 · 发表于 2008-12-19 17:55:14

支持楼主，我也想做一个无线视频传输的项目，明年下学期准备玩无线。

     同样是打算用无线路由，不过另一端用usb无线网卡！没有钱买航模！

jijuxie321 · 发表于 2008-12-19 15:50:00

成熟的方案好像是直接在飞机上就把视频叠加处理好了.用模拟的发送回来.

onair · 发表于 2008-12-19 15:12:46

OSD点线，图标函数编写完成，GPS样品到货。 

 (原文件名:1.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

 (原文件名:5.jpg) 

onair · 发表于 2008-12-17 18:55:18

 下一步计划

   1。OSD点线，图标函数编写

   2。GPS数据读取，显示 测试

   3。角速度传感器ENC-03，数据读取，显示 测试

   4。加速度传感器MMA7260，数据读取，显示 测试

   5。高度感器Sensor103，数据读取，显示 测试

   6。完成SCH

   7。完成PCB

。。。。 

armok · 发表于 2009-1-24 22:35:18

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

robinyuan · 发表于 2009-1-24 22:24:04

谢了

有淘宝的链接吗

onair · 发表于 2009-1-24 08:28:30

点击此处下载 ourdev_600644.pdf(文件大小:3.84M) (原文件名:dcs900_manual_150.pdf) 

robinyuan · 发表于 2009-1-23 23:56:31

哇！楼主高人啊 改天也要去你那里看看

D link----网络摄像头 给个链接 和使用说明啊

rui.chan · 发表于 2009-1-22 22:06:02

持续期待中，顺手发个俺自己的FPV视频链接~

http://vimeo.com/2837143

flex · 发表于 2009-1-22 17:43:55

LZ继续努力，期待最终成品

onair · 发表于 2009-1-22 16:21:39

加速度传感器飞行姿态读取程序完成。

 (原文件名:123.jpg) 

OSD显示电池电压读取完成

测试录像

点击此处下载 ourdev_598704.rar(文件大小:1.09M) (原文件名:RECO0003.rar)

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2009-01-22,16:27:21.

flex · 发表于 2009-1-21 01:09:30

我重点关注OSD部份，加油LZ

onair · 发表于 2009-1-19 23:46:50

传输距离几百米没问题，在没有编写自动返航程序前不敢飞远。据说有的模友用500毫瓦的发射器飞到7公里远。

今天测试了广角镜头，飞行舒服多了。视频文件太大就不传上来占用阿莫的空间了。

 (原文件名:a2.jpg) 

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2009-01-19,23:49:19.

155107149 · 发表于 2009-1-18 18:15:10

强帖。。。

传输距离是多少啊，一不小心飞出范围咋办？

onair · 发表于 2009-1-18 09:20:42

onair 完成了记得打个电话给我：13925800119. 

我们见面再详谈 :) 

好的，

到时就可以让更多的朋友更方便的玩这项活动了。

mph2004 · 发表于 2009-1-18 08:47:23

记号

armok · 发表于 2009-1-18 08:32:09

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

wumei · 发表于 2009-1-18 03:12:19

楼主确是利害.看着也想做一个玩玩了!

onair · 发表于 2009-1-16 23:30:41

验证机试飞，视频传输基本满意，由于和动力共用电源，视频有不少噪点。明天改装稳压及滤波试试，不行的话就采用独立供电。

1.2G 高空时传输距离不错，低空时稍有阻挡就没信号。

我的手提电脑配置太低只能采集320X240的视频 大家凑合着看吧。

 (原文件名:1.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

 (原文件名:5.jpg) 

点击此处下载 ourdev_590884.rar(文件大小:24.81M) (原文件名:REC-00014.rar) 

flex · 发表于 2009-1-16 14:58:01

收到，谢谢LZ，进度怎样了，迫不及待了，LZ加油

li_xuef · 发表于 2009-1-15 18:35:04

严重关注！！！

onair · 发表于 2008-12-17 14:58:41

买来的是做不到飞行参数叠加视频效果的。也不能扩展飞控功能。今天为这个项目写的第一个OSD测试程序。万用版搭的硬件，那个乱啊。等其他部分测试好再完善原理图和PCB。

 (原文件名:5.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:1.jpg) 

测试软件源代码 IAR 环境编译

点击此处下载 ourdev_548027.rar(文件大小:42K) (原文件名:OSD.rar) 

Hjoan · 发表于 2008-12-17 11:28:29

期待大侠的大作！

我买的塞斯那自从装好了还没有飞过呢，外面风太大了。

楼主这样做有点太费事了，上次在赛格里面看到无线的摄像头，体积很小很小，锂电池供电，可以把图像隔墙传一公里远，而且几乎没有延迟，带接受模块，没有显示器的，价格在600左右，这个做不是很好吗？何必买那么多的零件自己装来装去，太费时间和金钱咯。

win999 · 发表于 2008-12-13 16:42:32

onair，有个产品想找你开发一下，不知怎么联络你，我的电话是13016365197 KEN,方便的话可以联络我

jeoge · 发表于 2008-11-26 14:19:57

想法不錯。頂一個.

mtheory · 发表于 2008-11-23 16:45:21

关注，整好去睇下。。。。哈哈

likedev · 发表于 2008-11-21 08:44:16

很不错的想法，严重关注和支持！！

lwen1999 · 发表于 2008-11-21 02:15:25

 关注，楼主做出来，也联系我一下，我在广州，目前正在做模型类产品。

onair · 发表于 2008-11-19 11:50:04

回11楼 越秀区，正在评估DIY的可行性。 

cxq200300 · 发表于 2008-11-19 11:04:58

关注！！

hitsxg · 发表于 2008-11-19 10:42:01

不错,你在广州哪里?自己diy么？

onair · 发表于 2009-1-15 14:53:21

铜管直径3mm 是2.4G的图纸 我把他放大一倍打印用于1.2G 试试效果。

方便大家打印我画成protel99 格式

点击此处下载 ourdev_588284.rar(文件大小:2K) (原文件名:mini8m.rar) 

本贴被 onair 编辑过,最后修改时间：2009-01-15,14:55:45.

flex · 发表于 2009-1-15 13:50:22

铜管直径是多少，其它参数是图纸上标的吗，单位mm吗？

本贴被 flex 编辑过,最后修改时间：2009-01-15,13:51:02.

onair · 发表于 2009-1-14 19:19:05

冷气机用的铜管。

flex · 发表于 2009-1-14 10:43:18

LZ你的八木天线是什么材料，能否详细介绍下，我也想DIY一个，加油..........

onair · 发表于 2009-1-13 23:00:53

1.2G 100mW百特无线收发系统到货。

 (原文件名:p1.jpg) 

USB视频捕捉卡到货。

 (原文件名:p4.jpg) 

虽然预算有限还是买了最便宜的一款视频眼镜。效果差点，以后有经费再换高清晰度的。

 (原文件名:p2.jpg) 

 (原文件名:p3.jpg) 

随即动手制作八木天线。希望明天测试能有较好的效果。

 (原文件名:p5.jpg) 

 (原文件名:p6.jpg) 

 (原文件名:p7.jpg) 

 (原文件名:p8.jpg) 

flex · 发表于 2009-1-12 15:44:23

LZ加油啊,关注中..............

agnd · 发表于 2009-1-11 20:50:09

一片LM的M3就想做这么多事我看玄。建议上ARM9吧！

onair · 发表于 2009-1-9 22:40:44

62楼 由于发射接受模块未采购 所以未知距离。

jeffwei · 发表于 2009-1-9 17:47:24

关注

elder60 · 发表于 2009-1-9 13:35:46

LZ能否告之，传输的距离？

jjj206 · 发表于 2009-1-8 14:46:10

牛人啊！

onair · 发表于 2009-1-6 15:39:54

谢谢关注。PCB焊一半居然停电了。还好相机和笔记本还有电。

 (原文件名:1.jpg) 

 (原文件名:2.jpg) 

 (原文件名:3.jpg) 

 (原文件名:4.jpg) 

lxs1029 · 发表于 2009-2-1 16:20:02

加油啊

bbandpp · 发表于 2009-2-1 16:13:41

楼主很强大～

rui.chan · 发表于 2009-2-1 14:52:10

支持楼主~ 

每天一看，希望楼主尽快搞出好东西~ 

另外，头部追踪是否可以通过数传来搞呐~

robinyuan · 发表于 2009-1-31 23:05:50

现在有了3G网络，传送数据可能方便点吧

flex · 发表于 2009-1-31 20:16:11

还有

http://www.rangevideo.com/index.php?main_page=product_info&cPath=49&products_id=135

LZ进这个网站看看,国内的模友高端FPV装备大部份来自这里.应该有所收获

onair · 发表于 2009-1-31 19:57:35

非常感谢楼上的信息。飞行面板可以多搜集几个。到时搞个菜单选。F16 幻影2000 要是搞到个歼10的飞行面板就爽拉。

flex · 发表于 2009-1-8 12:20:44

pcb超靓，手艺很棒，继续关注。LZ加油，期待成品

yinglively · 发表于 2009-1-6 19:20:30

强人！

flex · 发表于 2009-1-6 13:29:48

今天又来看了一下LZ的进度，继续顶

本贴被 flex 编辑过,最后修改时间：2009-01-06,13:32:22.

dotos · 发表于 2009-1-5 23:11:52

我在7月份的时候做过一个遥控汽油车，控制与视频采集是分立设计的，本来想加个摄像头，结果开学之后到现在一直没弄上。

网上有很多现成的2。4G监控摄像头可以用，传输距离能达到4 5百米 拿来参考参考也不错。

icefire · 发表于 2009-1-5 15:15:44

我前些日子也做了一个，方案和onair 的类似。

 (原文件名:20081204202.jpg) 

FPV开源项目(进度-GPS数据读取成功，飞行面板程序编写中。。。)【恢复】

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