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发表于 2009-1-19 12:31:35
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对【3楼】 jiangzhong 发表的说法我有很不同的看法
您的说法:伺服电机插补时效果不如步进电机!
不同见解:伺服是跟随的意思,伺服马达就是希望马达能依指令讯号作位置、速度或扭力的跟随控制,何来” 插补时”,您说的应该是指用微步进驱动方式将步进驱动讯号切割细分,以得到较平顺的运转及理论精度的提升(机械精度还是要看马达的积磁角度),建议您找本马达的书,了解一下马达分类及特性,尤其是永久磁石同步马达这一部份,相信对您建立正确观念会有很大的帮助。
您的说法:步进电机输出力矩为主,伺服电机输出速度为主.
不同见解:步进电机因有”切换一次线圈的通电方式,马达转子会转动某一固定角度”的特性,所以都是拿来做位置控制为主,伺服电机通常有位置、速度、转矩三种控制方式,而且可混搭(如「速度-转矩」同时控制等),如果只做速度控制,交流马达一般都用变频器控制感应电机,直流马达则以PWM控制较多。
您的说法:伺服电机有低速限制,步进电机没有.
不同见解:这种说法更夸张了,步进马达加速曲线都会有共振区,所以一般控制都会限制最低运转频率,又因为高速运转时无可避免的磁滞效应,所以高速给予运转讯号后扭力会大幅下降,造成失步,一般设计都在1500rpm以下,较好的可达2000-3000rpm,不过扭力都会大幅下降,而且价格惊人;伺服电机是在停止时有hutting的问题,早期设计的伺服电机因回授补偿的问题在马达停止时会有+-1~3count的补偿误差,造成停止时转子轴心震动,早期都是减低响应速度或加大停止定位误差值解决,现在都在驱动器做了,+-1count都是基本要求,高速运转特性与精准的转矩、速度控制都是步进电机望尘莫及的,而且定位控制的精准度远大于步进电机,唯一的缺点大概就是价格较高。
您的说法:交流伺服电机是是带编码死循环的大角度的步进电机.(极对数少)
不同见解:您这种说法也有相当的错误,伺服电机一定有「回授」,但回授不见得一定是”带编码”,玩具模型内的舵机马达基本上也可称为伺服电机,只是用一个简易的可变电阻电压当回授信号,编码器的确大量使用在日、美、欧系的伺服电机,但美、欧系的高级伺服电机有很多都是模拟回授的喔,而且精度、价格都大幅超越”带编码”的型式,主要是因为编码器精度提高不易,现在作2的20次方等级的就不多了,再上去就有制造困难的问题,所以现在市面上常见的伺服电机编码器都在2的15-18次方等级,另外,极对数是步进电机的先天限制,步进电机的机械定位精度决定于极对数(也就是所谓的几相、几步/圈,最便宜的约两相200步/圈),伺服电机控制模式不同,没有人在讲极对数的(可参考各著名厂商datasheet就知道了)
无意笔战,只是怕错误观念误导网友,特此提供不同意见,如有前辈先进另有卓见,请不吝指导,先谢谢啰
本贴被 cslee 编辑过,最后修改时间:2009-01-19,12:39:36. |
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