关于自制舵机控制电路，大家有什么高见没？【恢复】

lzjnew · 发表于 2009-1-20 23:42:50

我想利用MG995舵机，重新设计里面的控制器，因为它抖得太厉害了，不易在机器人上应用，但它价格便宜，为此我想用个H桥+MCU+AD做个伺服控制器，不知道是否有这方面的高手赐教一下：）

54007 · 发表于 2009-1-21 21:58:44

淘宝上见过有人买电调板的,我自己做的数字舵机(MCU+H桥),齿轮箱也是自己做的,体积太大,用AS5030+磁钢代替电位器反馈

54007 · 发表于 2009-1-21 22:11:13

我那AS5030是做着玩的,评估磁传感器,反馈的效果,主要特点是不存在电位器磨损问题

sctwp · 发表于 2009-1-22 12:03:13

你是要做给自已玩一下还是怎样呢？

jjj206 · 发表于 2009-1-22 12:50:47

http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep

i2c控制的。

sctwp · 发表于 2009-1-22 12:58:12

其实抖动的主要问题不在硬件，你找找软件，结构方面的原因

gyroscope · 发表于 2009-1-22 13:36:17

Openservo是个不错的控制器开源项目，我也曾经制作过板子

MG995的抖动并不完全是其控制器的原因，很大程度上由于他的齿轮过于粗糙，回差大、阻力大

sctwp · 发表于 2009-1-22 19:58:14

那你可以找一个好的舵机再配上MG995的板就可以知道问题的方向。

正是因为结构上存在这些问题，所以这一块的软件比较难写。

lzjnew · 发表于 2009-1-24 17:11:51

谢谢楼上各位的指点，当然不是玩了，是做机器人研究用，要改装20多个舵机，曾给舵机厂家打过电话，它们说也无法解决，出于成本考虑，进口的20多个买不起，经费总共就1万，我得省着用，而且觉得本身PWM的控制方式太麻烦，所以决定要改装电路部分试试看看能否解决问题。

sctwp · 发表于 2009-1-25 09:07:18

你要的数量很多，如果一两个的话我可以给你。我们工厂也做舵机，但不知道你的具体参数。比如扭力大小，速度，死区大小体积等

ghost2 · 发表于 2009-1-25 11:34:12

【9楼】 sctwp兄弟，

能否加我QQ19687214？有事请教，先行谢过

lzjnew · 发表于 2009-1-25 18:21:00

是嘛，我需要标准舵机大小，13Kg以上的，速度和死区要求比较小，速度当然是越快越好，死区越小越好，您有产品介绍给我看看也成，我QQ770953887

aa513721 · 发表于 2009-3-9 18:11:24

MG995 会抖吗？不会吧我也买了 10多20个我在自己写底层驱动程序的过程中。刚开始也是抖动抽筋
不过后来发现是给舵机的脉冲没对舵机对输入信号要求太严格了。后来程序改好了
完全没有问题。不知道你的舵机抖动是什么原因如果是程序方面的问题可以一起探究下。

lzjnew · 发表于 2009-3-20 10:01:52

哦，是么，我现在用946R，不抖了，但发现旋转角度只能在20-160之间，同样的电路在995上，就可以0-180°，问厂家，厂家也不清楚，不知道兄弟是否遇到同样问题？

aa513721 · 发表于 2009-3-21 21:00:46

恩那就说下我的舵机产生PWM 的方法吧数据先排序比如 1号舵机100 2号舵机50 3号舵机 150 4号舵机 0 5号舵机 0 排序得生产数组 0 0 50 100 150 。。。。。
开定时器1 置标志位延时0.5MS 然后请标志位（下次再进T1时则延时17MS）开定时器0 TO定为8位舵机的位置控制指令为0-250 也就是把 20MS 中的 0。5-2。5MS 这2MS 分成250份然后舵机 125：中位 0位： 0度 250：为180度  然后按照开始的排序分别开始延时高电平比如 4号舵机 5号舵机就是0 0 不管 3号舵机是50 给3号舵机 1号舵机 2号舵机的DATA口送高电平然后在50次定时中断 100 150 时拉低对应的数据线
运用这种方法  舵机控制良好  不抖动追随性好要实现平滑控制在要在里面插入线行插值算法
比如一号舵机是100 下一次送来的位置是200 那么在中间用算法插入几个值让舵机平滑的运动到下一个位置
只是程序比较复杂不过都是些很基本的算法来实现的并没有什么高级的东西  毕竟只是个低层控制板
真正复杂的还是在上层控制板的智能调整程序

不知道我说的够不够清楚  不知道你只能转20-160是什么问题。想知道你用的什么方法生成PWM
还忘多多指教

lzjnew · 发表于 2009-4-24 17:30:07

谢谢楼上高手指点，我用的方法比较简单：
1、对于51或者AVR的一个片子输出7个舵机信号，主要是用的是1个定时器中断，由于舵机变化区间就0.5-2.5ms之间，也就是脉宽最大2.5ms，所以在一个周期20ms内，可以保证7个脉宽调制信号产生，并且每个中断时只响应一个舵机，中断程序比较短，累计误差小；
2、对于ARMSTM32里本身就可以方便的产生准确的16个50Hz的PWM，所以一片至少可以控制16路；
以上方法针对于精确控制舵机，1000级--2000级控制（2us-1us）

至于那个舵机只能旋转160度，厂家说了是设计问题，没考虑那么大旋转角度，很汗！

caosix · 发表于 2009-8-2 23:52:53

舵机抖动，，问题很可能是你给出的“PWM”信号本身是跳变的！！或者你给出的PWM信号不符合标准。

还有就是：你的系统转矩超过舵机的输出能力。。。

(原文件名:PPM信号.jpg)

aydali · 发表于 2009-12-25 21:39:09

：
据说辉盛新近生产的大扭力舵机用了atmega8做主控芯片，这样改造起来是不是方便多了？
渴望看到高手公布试验品。

aydali · 发表于 2010-1-21 20:51:03

：

楼主的舵机驱动板做到什么程度了？

lkwslk · 发表于 2010-3-5 18:35:20

请问我手中的MG995转速很慢，并且没力气是什么原因啊？

aydali · 发表于 2010-3-8 21:55:54

：
回19楼
你的电源电压足吗？一般舵机的电压低的话会影响转速和扭力吧。
还没有接触过MG995，不知道里面什么样的电路。

maganet · 发表于 2010-7-31 12:30:31

MARK

aydali · 发表于 2010-7-31 13:23:54

:
又几个月过去了，不知道楼主的改造工程怎么样了?
我的进度缓慢，工作之余搞，这两周TWI就把我弄得云里雾里。目前整个模型已经能凑合运转，过段时间觉得满意了再上传和大家交流。

windingway · 发表于 2010-9-16 20:47:36

标记下，目前自己也在做舵机控制器

aydali · 发表于 2010-9-19 21:44:03

:
楼上做到什么程度了？交流一下。

hongyao · 发表于 2010-9-19 22:04:35

MARK

johu · 发表于 2010-9-19 22:20:20

以前做过一个

I2c的干扰小点 ppm信号给不好会抖

这玩意精度主要在结构上 pid 对他足够了

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3526739&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=johu&bbs_id=9999

lv998127 · 发表于 2010-9-20 00:04:55

MARK

sillyboyhe · 发表于 2012-3-24 15:05:19

mark ！学习学习

combug · 发表于 2012-3-25 14:04:23

Mark 一下

603133791 · 发表于 2014-11-18 01:48:56

我也想把模拟舵机改成数码舵机。

虫虫好 · 发表于 2015-3-30 23:41:51

jjj206 发表于 2009-1-22 12:50
http://www.openservo.com/moin.cgi/StepByStep

i2c控制的。

兄台开源伺服的资料能不能共享下，现在好像下载不了了谢谢

jjj206 · 发表于 2015-3-31 01:06:13

虫虫好发表于 2015-3-30 23:41
兄台开源伺服的资料能不能共享下，现在好像下载不了了谢谢

我也没下载，下载不了那就没办法了

虫虫好 · 发表于 2015-4-1 22:22:08

jjj206 发表于 2015-3-31 01:06
我也没下载，下载不了那就没办法了

额谢谢

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