FreeRTOS 和uCOS II的简单比较（增加 RT-Thread,CMX,ThreadX,RTX等等）

robinyuan

FreeRTOS 和uC/OS-II的简单比较
http://www.stmfans.com/bbs/viewthread.php?tid=2512&highlight=freertos

这是两种RTOS, 现在粗略比较一下。

freeRTOS比uCOS II优胜的地方：
1。内核ROM和耗费RAM都比uCOS 小，特别是RAM。 这在单片机里面是稀缺资源，uCOS至少要5K以上， 而freeOS用2~3K也可以跑的很好。

2。freeRTOS 可以用协程（Co-routine），减少RAM消耗（共用STACK）。uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。

3。freeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。因此，理论上讲，freeRTOS 可以管理超过64个任务，而uCOS只能管理64个。

4。freeRTOS 是在商业上免费应用。uCOS在商业上的应用是要付钱的。

freeRTOS 不如uCOS的地方：
1。比uSOS简单，任务间通讯freeRTOS只支持Queque， Semaphores， Mutex。 uCOS除这些外，还支持Flag, MailBox.
2。uCOS的支持比freeRTOS 多。除操作系统外，freeRTOS只支持TCPIP， uCOS则有大量外延支持，比如FS， USB， GUI， CAN等的支持
3。uCOS可靠性更高，而且耐优化，freeRTOS 在我设置成中等优化的时候，就会出问题。


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期待大家的意见


我认为这个是个硬伤：uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级，而没有按时间片来轮流处理的同级任务
如 我要在屏幕上同时显示两个任务的运行输出状况简直没法做

pldjn

老板都希望用不花钱的系统,最近也在看FreeRTOS,要是能增加个GUI就好了.

ffxz

对FreeRTOS一直不是太了解，看到这份帖子，正好也可以比较下RT-Thread的情况：

接楼主的文章，
1、RAM，ROM情况
RT-Thread，最小型配置，～ 8K ROM，～ 3K RAM
但32位以外的单片机没试过，不知道是否还有可优化的地方

2、RT-Thread只能使用线程方式的任务，需要为每个不同的线程开辟相应的栈空间，一个线程的控制块代价是128字节

3、RT-Thread也能够使用优先级相同的线程，优先级相同的线程按照时间片轮转进行调度

4、RT-Thread同样是免费的，并在0.2.4版本以后提供免费的技术支持(仅包括内核、移植、相关的组件)！

文中说的不如的地方，
1、RT-Thread提供完整的任务间通信机制，semaphore，mutex，mailbox，message queue，event（类似ucos中的flag）
和商业实时操作系统NucluesPlus相比，缺少pipe、signal的支持。也缺少NucluesPlus中的HISR支持。

2、RT-Thread目前只能提供有限的组件支持，0.2.4版包括TCP/IP和finsh shell。0.3.0版中包括filesystem和GUI --> 下一步0.3.0马上就要开始进入beta发布周期了，文件系统和GUI的代码也很快逐步和大家见面。动态模块加载应该也是在0.3.x系列版本中和大家见面。

3、RT-Thread的可靠性显然还没ucos高，但用得多了可靠性也会慢慢提升上去，报出了的bug我们会及时修正。

开始部分的第4点再着重说明一下，为了普及RT-Thread在国内的应用，有打算从0.2.4版本开始，http://www.rt-thread.org论坛提供为期一年的免费技术支持，在0.2.4正式版发布时会有进一步的说明。

robinyuan

改了标题，大家把市场上的RTOS都拉过来遛遛

robinyuan

嵌入式实时操作系统的现状和未来

内容 摘要：从RTOS（嵌入式实时操作系统）发展的历史、RTOS市场和技术发展的变化、RTOS的未来及RTOS在中国几个方面，给出RTOS的现状、未来发展方向及RTOS的应用领域：系统级、板级、SOC级。

关键词：RTOS嵌入式系统　嵌入式应用　嵌入式开发工具

　　随着互联网应用的迅速发展，嵌入式微处理器的应用日益广泛，无处不在，从波音飞机到移动电话，都有嵌入式微处理器的存在。在嵌入式微处理器的应用开发中，嵌入式实时操作系统（简称RTOS）是核心软件，就像我们日常所用计算机的桌面系统中，微软公司的Windows 98一样重要。 　　　RTOS 已经在全球形成了1个产业，据美国EMF(电子市场分析)报告，1999年全球RTOS市场产值达3.6亿美圆，而相关的整个嵌入式开发工具（包括仿真器、逻辑分析仪、软件编译器和调试器）则高达9亿美圆。

一、 RTOS发展历史

　　从1981年Ready System发展了世界上第1个商业嵌入式实时内核（VRTX32），到今天已经有近20年的历史。20世纪80年代的产品还只支持一些16位的微处理器，如68k,8086等。这时候的RTOS还只有内核，以销售二进制代码为主。当时的产品除VRTX外，还有IPI公司的MTOS和80年代末ISI公司的PSOS。产品主要用于军事和电信设备。进入20世纪90年代，现代操作系统的设计思想，如微内核设计技术和模块化设计思想，开始渗入RTOS领域。老牌的RTOS厂家如Ready System（在1995年与Microtec Research合并），也推出新一代的VRTXsa实时内核，新一代的RTOS厂家Windriver推出了Vxwork。另外在这个时期，各家公司都有力求摆脱完全依赖第三方工具的制约，而通过自己收购、授权或使用免费工具链的方式，组成1套完整的开发环境。例如，ISI公司的Prismt、著名的Tornado(Windriver)和老牌的Spectra(VRTX开发系统)等。
　　进入20世纪90年代中期，互联网之风在北美日渐风行。网络设备制造商、终端产品制造商都要求RTOS有网络和图形界面的功能。为了方便使用大量现存的软件代码，他们希望RTOS厂家都支持标准的API，如POSIX， Win32等，并希望RTOS的开发环境与他们已经熟悉的UNIX，Windows一致。这个时期代表性的产品有Vxwork，QNX, Lynx和WinCE等。

二、 RTOS市场和技术发展的变化

　　可以看出，进入20世纪90年代后，RTOS在嵌入式系统设计中的主导地位已经确定，越来越多的工程师使用RTOS，更多的新用户愿意选择购买而不是自己开发。我们注意到，RTOS的技术发展有以下一些变化：
　　1． 因为新的处理器越来越多，RTOS自身结构的设计更易于移植，以便在短时间内支持更多种微处理器。
　　2． 开放源码之风已波及RTOS厂家。数量相当多的RTOS厂家出售RTOS时，就附加了源程序代码并含生产版税。
　　3． 后PC时代更多的产品使用RTOS，它们对实时性要求并不高，如手持设备等。微软公司的WinCE,Plam OS, Java OS等ＲＴＯＳ产品就是顺应这些应用而开发出来的。
　　4． 电信设备、控制系统要求的高可靠性，对ＲＴＯＳ提出了新的要求。瑞典Enea公司的ＯＳＥ和WindRiver 新推出的Vxwork ＡＥ对支持ＨＡ（高可用性）和热切换等特点都下了一番功夫。
　　5． Windriver收购了ＩＳＩ，在RTOS市场形成了相当程度的垄断，但是由于Windriver决定放弃　　PSOS，转为开发Vxwork与PSOS合二为一版本，这便使得PSOS用户再一次走到重新选择RTOS的路口，给了其他RTOS厂家1次机会。
　　6． 嵌入式Linux已经在消费电子设备中得到应用。韩国和日本的一些企业都推出了基于嵌入式Linux的手持设备。嵌入式Linux得到了相当广泛的半导体厂商的支持和投资，如Intel和 Motorola。 三、 RTOS的未来

未来RTＯＳ的应用可能划分为3个不同的领域：
　　1． 系统级：指RTOS运行在1个小型的计算机系统中完成实时的控制作用。这个领域将主要是微软与Sun竞争之地，传统上Unix在这里占有绝对优势。Sun通过收购，让他的Solaris与 Chrous os（原欧洲的1种RTOS）结合，微软力推NT的嵌入式版本“Embedded NT”。 此外，嵌入式Linux将依托源程序码开放和软件资源丰富的优势，进入系统级RTOS的市场。
　　2． 板级：传统的RTOS的主要市场。如Vxwork, PSOS, QNX, Lynx和VRTX的应用将主要集中在航空航天、电话电讯等设备上。
　　3． SOC级（即片上系统）：新一代RTOS的领域：主要应用在消费电子、互联网络和手持设备等产品上。代表的产品有Symbian 的Epoc、ATI 的Nucleus, Express logic 的Threadx。老牌的RTOS厂家的产品VRTX和Vxwork 也很注意这个市场。
　　从某种程度讲，不会出现1个标准的RTOS（像微软的Windows在桌面系统中的地位一样），因为嵌入式应用本身就极具多样性。在某个时间段以及某种行业，会出现1种绝对领导地位的RTOS，比如今天在宽带的数据通信设备中的Vxwork和在亚洲手持设备市场上的WinCE就是一例子。但是，这种垄断地位也并不是牢不可破的，因为在某种程度上用户和合作伙伴更愿意去培养1个新的竞争对手。比如，Intel投资的Montivista和Motorola投资的Lineo，这两家嵌入式Linux系统，就是说明半导体厂商更愿意看到1个经济适用的、开放的RTOS环境。

四、 RTOS在中国

　　中国将是世界上最大的RTOS市场之一。因为中国有着世界上最大的电信市场。据信息_产业部预计，在未来2~3年内，中国将是世界上最大的手机市场（每1部手机都在运行1个RTOS）。这样庞大的电信市场就会孕育着大量的电信设备制造商，这就造就了大量的RTOS和开发工具市场机会。目前，中国的绝大多数设备制造商在采用RTOS时，首先考虑的还是国外产品。目前，在中国市场上流行的RTOS主要有Vxwork, PSOS, VRTX, Nucleus，QNX和WinCE等。由于多数RTOS是嵌入在设备的控制器上，所以多数用户并不愿意冒风险尝试1种新的RTOS。
　　但是我们同时也注意到，目前 RTOS在中国市场的销售额还很小，这主要是2个原因：
　　1．中国设备制造商的规模普遍还无法与国外公司相比，开发和人员费用相对还较高，所以RTOS对于中国用户来讲是比较贵的。
　　2．多数国内用户还没有开始购买RTOS的版税，其主要原因有：产品未能按计划批量生产，没有交版税的意识。应该注意，大多数二进制的RTOS必须在产品量产时交版税，或者按数量买或者与厂家讨论一次性买断，而由厂家直接发给你授权协议书。据国外某家RTOS厂家称，他们年收入的30%来自版税。
　　在过去的几年中，国家研究机构和企业，已经在开发自有知识产权的RTOS或在开放源码的Linux基础上发展自己的嵌人式Linux版本。国产RTOS的市场主要集中在消费电子方面，因为这里有许多国外RTOS不能适应的部分，如中文处理。目前主要产品有：中科院系统的“女娲”，英文 是“Hopen”；北京科银京成(原电子科大)的δ OS（原名是CRTOS）;中科院红旗Linux；深圳蓝点Linux。可以肯定地讲，目前这些RTOS市场占有率还很低，多数公司还是依靠政策支持、国内投资、海外上市等支持公司庞大的开发投入，真正的市场回报还只是杯水车薪。如何长期良性循环发展下去将是1个重要的题目。对于这些厂家而言，如果深入到某种特定的应用产品开发，如机顶盒，那将可能会等到一两家用户的支持，而同时将会失去更多的用户。因为用户之间有很强烈的竞争性，他们并不想让供应商参与他们的产品开发的全过程。

如何开发出1种通用的RTOS，使得用户易于使用，方便地裁剪到某系统中去，国外商用RTOS已经很好地解决了这个问题。中国人设计的RTOS应更多地适于中国的国情，除了中文处理，中国有着广泛的单片机的应用基础。开发设计1种简单、易用的RTOS开发环境，以中国人可以接受的价格和更为务实的技术支持手段推出，也许可以找到1种正常的市场回报途径。RTOS产业是1个循序渐进的产业，任何急功近利的做法都将导致功亏一篑。用户熟悉1种RTOS需要1个相当的过程和厂家的支持，同时用户也不愿意轻易放弃1种RTOS。我们相信中国人自己开发设计的RTOS一定会得到国人的认可，有着无限光明的前途。

robinyuan

嵌入式系统是信息产业走向二十一世纪知识经济时代的最重要的经济增长点之一，这是一个不可垄断的工业，对中国的信息产业来说充满了机遇和挑战。

嵌入式工业的基础是以应用为中心的芯片设计和面向应用的软件开发。实时多任务操作系统(RTOS)进入嵌入式系统工业的意义，不亚于历史上机械工业采用三视图后的发展，对嵌入式软件的标准化和加速知识创新是一个里程碑。

未来RTOS的应用可以划分为3个不同的领域：

1． 系统级：指RTOS运行在1个小型的计算机系统中完成实时的控制作用。这个领域将主要是微软与Sun竞争之地，传统上Unix在这里占有绝对优势。Sun通过收购，让他的Solaris与 Chorus OS（原欧洲的1种RTOS）结合，微软力推NT的嵌入式版本"Embedded NT"。此外，嵌入式Linux将依托源程序源代码开放和软件资源丰富的优势，进入系统级RTOS的市场。

2． 板级：传统的RTOS的主要市场。如Vxwork, PSOS, QNX, Lynx和VRTX的应用将主要集中在航空航天、电话电讯等设备上。

3． SOC级（即片上系统）：新一代RTOS的领域：主要应用在消费电子、互联网络和手持设备等产品上。代表的产品有Symbian 的Epoc、ATI 的Nucleus， Express logic 的Threadx。老牌的RTOS厂家的产品VRTX和Vxwork 也很注意这个市场。

从某种程度讲，不会出现1个标准的RTOS（像微软的Windows在桌面系统中的地位一样），因为嵌入式应用本身就极具多样性。在某个时间段以及某种行业，会出现1种绝对领导地位的RTOS，比如今天在宽带的数据通信设备中的Vxwork和在亚洲手持设备市场上的 WinCE就是例子。但是，这种垄断地位也并不是牢不可破的，因为在某种程度上用户和合作伙伴更愿意去培养1个新的竞争对手。比如，Intel投资的 Montivista和Motorola投资的Lineo，这两家嵌入式Linux系统，就是说明半导体厂商更愿意看到1个经济适用的、开放的RTOS环境。

随着芯片设计和制作工艺水平的不断提高，各种高性能的处理器如PowerPC、ARM、M68k、MIPS等32位机在嵌入式系统中的应用越来越广泛，也为功能完备、便于开发的较大型的操作系统在嵌入式系统中的应用提供了一个硬件平台。
http://embedded.zju.edu.cn/smartos_cute/arch.htm

robinyuan

VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），是嵌入式开发环境的关键组成部分。良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域占据一席之地。它以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等。在美国的 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks。

　　实时操作系统和分时操作系统的区别
　　从操作系统能否满足实时性要求来区分，可把操作系统分成分时操作系统和实时操作系统。
　　分时操作系统按照相等的时间片调度进程轮流运行，分时操作系统由调度程序自动计算进程的优先级，而不是由用户控制进程的优先级。这样的系统无法实时响应外部异步事件。
　　实时操作系统能够在限定的时间内执行完所规定的功能，并能在限定的时间内对外部的异步事件作出响应。 分时系统主要应用于科学计算和一般实时性要求不高的场合。实时性系统主要应用于过程控制、数据采集、通信、多媒体信息处理等对时间敏感的场合。
　　VxWorks的特点
　　可靠性
　　操作系统的用户希望在一个工作稳定，可以信赖的环境中工作，所以操作系统的可靠性是用户首先要考虑的问题。而稳定、可靠一直是VxWorks的一个突出优点。自从对中国的销售解禁以来，VxWorks以其良好的可靠性在中国赢得了越来越多的用户。
　　实时性
　　实时性是指能够在限定时间内执行完规定的功能并对外部的异步事件作出响应的能力。实时性的强弱是以完成规定功能和作出响应时间的长短来衡量的。
　　VxWorks 的实时性做得非常好，其系统本身的开销很小，进程调度、进程间通信、中断处理等系统公用程序精练而有效，它们造成的延迟很短。VxWorks 提供的多任务机制中对任务的控制采用了优先级抢占（Preemptive Priority Scheduling）和轮转调度（Round-Robin Scheduling）机制，也充分保证了可靠的实时性，使同样的硬件配置能满足更强的实时性要求，为应用的开发留下更大的余地。
　　可裁减性
　　用户在使用操作系统时，并不是操作系统中的每一个部件都要用到。例如图形显示、文件系统以及一些设备驱动在某些嵌入系统中往往并不使用。
　　VxWorks 由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行定制的系统模块组成。VxWorks 内核最小为 8kB，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很小，且不失其实时、多任务的系统特征。由于它的高度灵活性，用户可以很容易地对这一操作系统进行定制或作适当开发，来满足自己的实际应用需要。

实时系统主要包括:多任务调度（采用优先级抢占方式），任务间的同步和进程间通信机制。
　　一个多任务环境允许实时应用程序以一套独立任务的方式构筑，每个任务拥有独立的执行线程和它自己的一套系统资源。进程间通信机制使得这些任务的行为同步、协调。 wind使用中断驱动和优先级的方式。它缩短了上下文转换的时间开销和中断的时延。在 VxWorks 中，任何例程都可以被启动为一个单独的任务，拥有它自己的上下文和堆栈。还有一些其它的任务机制可以使任务挂起、继续、删除、延时或改变优先级。
　　另一个重要内容是:硬件中断处理。硬件产生中断,统治系统调用相应的中断历程(ISR),位是系统得到尽快的响应,ISR在它自己独立的上下文和堆栈中运行.它的优先级高于任何任务优先级.
　　Task State Transitions
　　中断延迟(Interrupt Latency) 中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。
　　优先级驱动(Priority-Driven) 优先级驱动是指多任务系统中，当前运行任务总是具有最高优先级的就绪任务。
　　多任务调度
　　两种方式: 优先抢占和轮转调度(Preemptive Priority,Round-Robin Scheduling).
　　优先抢占(Preemptive Priority): 每一个任务都有一个优先级,系统核心保证优先级最高的任务运行于CPU.如果有任务优先级高于当前的任务优先级,系统立刻保存当前任务的上下文,切换到优先级高的上下文.
　　Priority Preemption
　　抢占(Preemptive): 抢占是指当系统处于核心态运行时, 允许任务的重新调度。换句话说就是指正在执行的任务可以被打断，让另一个任务运行。抢占提高了应用对异步事件的响应性能力。操作系统内核可抢占，并不是说任务调度在任何时候都可以发生。例如当一个任务正在通过一个系统调用访问共享数据时，重新调度和中断都被禁止.
　　任务上下文(Task Context): 任务上下文是指任务运行的环境。例如，针对x86的CPU，任务上下文可包括程序计数器、堆栈指针、通用寄存器的内容.
　　上下文切换（Context Switching）: 多任务系统中，上下文切换是指CPU的控制权由运行任务转移到另外一个就绪任务时所发生的事件，当前运行任务转为就绪（或者挂起、删除）状态，另一个被选定的就绪任务成为当前任务。上下文切换包括保存当前任务的运行环境，恢复将要运行任务的运行环境。上下文的内容依赖于具体的CPU.
　　轮转调度(Round-Robin Scheduling):使所有相同优先级,状态为ready的任务公平分享CPU(分配一定的时间间隔,使个任务轮流享有CPU).

xhcyf

学习FreeRTOS完全是因为它是真正的免费，不像UCos的假开源，曾经以为Ucos是免费的，还针对源码仔细研究过，但真的在做产品时才发现上了当，白花了几年时间啊。

yzhu

ucOSII好像不止支持64个任务吧。我记得2.7x版就开始支持256个任务了。

ralfak

freertos 不限制任务数，支持堆栈检测
中断处理机制好，不像UCOS中断还得自己写入口程序
支持优先级继承,ucos只支持预设优先级来提升
还有，我觉得freertos查找最高优先级就绪任务更快，没有实测过。
还有支持固定时钟周期的延时方式。

freertos更像一个真正完善的实时内核
只是外围的东西少了点
文件系统有fatfs
TCP/IP 有uip，lwip

大部分的移植工作都是基于GCC的
很方便

robinyuan

外围不是太重要吧

有了核心 其他的FAT和TCPIP应该容易移植吧

258963519

ucos，freertos，rl-arm都测试用过，外围只挂接过文件系统，使用上没什么大的区别，熟悉了其中的一种其余的就能很快上手了，源代码没有深究，资源耗费上暂时我感觉ucos最大，其次就是freertos，最小的应该是rl-arm了，当然功能上也有差别。

banyan_city

freertos

fugeone

正在学习ucosii

robinyuan

CMX OFFERS FULL SOFTWARE SUITE FOR THE STM32 FAMILY
http://www.cmx.com

Jacksonville, FL - February 24, 2009 - CMX Systems, well-known designer of real-time operating systems, TCP/IP, Flash File Systems and USB software, offers two RTOSes, the CMX-MicroNet�TCP/IP stack, five Flash File System options and now USB support for the STM32 processor family. CMX software is ported for many compiler tool chains including GNU, Keil and IAR.

CMX-RTX�is a truly preemptive, multi-tasking RTOS supporting a wide variety of 8-, 16-, 32-bit microcomputers, microprocessors, and DSP's. CMX-RTX offers the smallest footprint, the fastest context switching times, and the lowest interrupt latency times available on the market today. RTOS functionality provided in CMX-RTX includes: task management, message management, queue management, system management, event management, memory management, resource management, semaphore management and timer management.

CMX-MicroNet is a TCP/IP stack specially crafted to work with virtually all processors and features an extremely small ROM requirement ranging from 5K to 28K and very minimal RAM requirements of about 500 bytes plus buffers for packets. The base CMX-MicroNet software package currently includes UDP, TCP, IP, Modem, SLIP, ICMP Echo, IGMP, and Virtual File system. Current Add-On Options available are: HTTP Web Server, DNS Client, FTP, SMTP, SNMP, DHCP Client, TFTP Client, SNTP, Fragmentation, POP3, PPP, CHAP, Telnet, Ethernet (ARP, BOOTP) and Wireless Ethernet. The CMX-MicroNet stack can work with or without an RTOS.

CMX-USB�is a suite of modular USB Host, Device and OTG software providing a 搊ne stop�solution for designs requiring USB connectivity. All CMX-USB versions provide support for HID, Mass Storage, CDC Class drivers and a Bootloader. The CMX-USB Host is available with Add On options including; Audio Class, MIDI Class and FTDI driver. The CMX-USB device stack offers MTP Class support, Reliable File Interface for storage devices and Embedded Pipe for interfacing a USB device with a host application.

CMX also offers a variety of Flash File Systems, including; CMX-FFS-FAT� a FAT 12/16/32 compatible file system supporting standard media; CMX-FFS-SAFE-FAT� a FAT compatible file system with Failsafe; CMX-FFS-THIN� a scalable, reduced footprint FAT file system designed for integration with 8-bit or 16-bit embedded processors with limited resources; CMX-FFS�,a 100% Failsafe flash file system and CMX-FFS-TINY� a limited resource failsafe file system.

All CMX products feature full source code, no royalties, and free technical support and updates with every purchase. Contact CMX Systems at 904-880-1840 or email cmx@cmx.com.

About CMX Systems:

Since its inception in 1990, CMX Systems has focused on providing its customers with all of the tools needed to program their embedded applications. The company's core business is to develop and support real-time, multi-tasking operating systems (RTOS), TCP/IP stacks, Flash File Systems, USB stacks and the CANopen stack for a wide variety of 8-bit, 16-bit, and 32-bit microcomputers, microprocessors, and digital signal processors. The company's RTOSes support more than 50 processor families and over 30 C-compiler vendors. CMX also offers the tiny CMX-MicroNet, which is a unique TCP/IP stack that is targeted for 8-, 16-, 32-bit and DSP processors with limited ROM and/or RAM and CMX-TCP/IP� a full-featured TCP/IP stack designed for 16-, 32-bit and DSP processors. CMX additionally offers five different Flash File Systems to best meet the memory management needs of embedded developers. CMX-USB is offered for designers wishing to add USB connectivity to their products.



CMX-RTX, CMX-RTXS, CMX-Tiny+, CMXKAware, CMXTracker, CMXBug, CMX-TCP/IP, CMX-MicroNet, CMX-FFS, CMX-FFS-TINY, CMX-FFS-FAT, CMX-FFS-THIN,CMX-USB and CMX-CANopen are trademarks of CMX Systems, Inc. All other product names are trademarks of their respective companies.

ffxz

RT-Thread和NucleusPlus的比较

任务调度
NU+ 全抢占式调度，256优先级，相同优先级时间片轮转调度，隐含idle任务，能动态创建/删除任务
RTT 全抢占式调度，256优先级，相同优先级时间片轮转调度，显式idle任务(因为是显式的，需要分配一些栈空间)，能动态创建/删除任务(应该说更为彻底，栈空间和TCB占用空间都会被自动释放)

内存管理
NU+ 支持分区内存管理
RTT 支持静态内存池管理
(这个实质上是一个东西，不同的实现罢了)

NU+ 支持动态内存管理，如本篇文章开始所说，它的算法是有缺陷的！
RTT 支持小内存管理及大内存SLAB算法管理

任务间通信
邮箱
NU+ 16字节固定大小信件支持，发送操作带SUSPEND标识(及如果邮箱中已经有邮件，调用线程会被挂起)
RTT 4字节固定大小信件支持，信件多少由创建时决定

队列
NU+ 4字节对齐、不固定大小消息支持，发送操作带SUSPEND标识(及如果队列已满，调用线程会被挂起)
RTT 非对齐、不固定大小消息支持

管道
NU+ 非对齐、不固定大小消息支持，发送操作带SUSPEND标识(及如果队列已满，调用线程会被挂起)
RTT 无

信号量
NU+ 优先级翻转支持(?有些不确定)
RTT 无优先级翻转保护

Mutex
NU+ 无
RTT 优先级继承方式以防止优先级翻转的情况发生

Event
NU+ 支持
RTT 支持

Signal
NU+ 支持(也称为异步事件)
RTT 无

HISR
这个是NucleusPlus中比较特殊的一种机制，在NU+中，中断服务例程(NU+称之为LISR)是基本不允许使用OS的组件，而是激活一个HISR 作为代理来处理。HISR是不允许被阻塞(允许被另一个更高优先级的HISR抢占或被LISR打断)，但可以发送一些消息或事件给其他任务。

RT- Thread中相对应的，在中断服务例程中允许使用OS中一些非阻塞的调用，同样它也不会/不能被阻塞。如果要实现类似NU+的HISR，可以在系统中创建一些超高优先级的线程，例如优先级为0 - 8的线程，那么在中断服务例程中发送消息或事件过去，在离开中断服务例程后肯定会执行到这些高优先级的线程。当然这个会有些伪，因为这些超高优先级线程依然是允许被阻塞的。

dsb123

我认为这个是个硬伤：uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级，而没有按时间片来轮流处理的同级任务
如 我要在屏幕上同时显示两个任务的运行输出状况简直没法做

这个我觉得正是uCOSII的优点呢.有了这条才能保证任务执行时间的确定性.正是uCOSII高可靠性保证之一.
时间片轮换实际上会影响系统的实时性.如果同级任务过多,还叫不叫实时系统我都怀疑.
至于同时显示,时间要求不严格的情况下,uCOSII的例子里(通过任务挂起)做得不是很好吗?

happyhd

ucosII  2.86就已经很好了  加入了定时器 TMR   变通应用 类似于时间片   设定好2各程序的运行时间  到时间执行一次 不就类似于时间轮转么  每个实时系统都有自己的特点  ucos从出生就是为抢占任务而来的

gpfrank

最重要的是，FREERTOS是商业免费的。
UCOS是没办法比的。

LiAsO

ecos跟这两个，有可比性吗？

ffxz

网友测试给出的数据，用的是GCC 4.1.1，采用ThreadX的测试套件（ThreadX RTOS Metric），在相同编译器，相同编译参数，相同平台中进行测试：

总共5项测试，对比了ecos，ucos，RT-Thread（下面简称RTT）
基本任务测试 RTT/ecos 1.40倍，RTT/ucos 1.00倍
协作调度测试 RTT/ecos 1.20倍，RTT/ucos N/A （ucos不支持协作式调度）
抢占调度测试 RTT/ecos 1.33倍，RTT/ucos 1.38倍
同步处理测试 RTT/ecos 1.86倍，RTT/ucos 1.44倍
中断处理测试 暂时无数据
中断抢占测试 暂时无数据
内存分配测试 RTT/ecos 2.50倍，RTT/ucos 1.28倍

体积上5项测试中，RTT/ecos 0.65倍，RTT/ucos 0.30倍
即，RTT只有ecos 0.65的体积大小，ucos 0.30的体积大小

superyongzhe

ucos只适合学习，关注rtt！！

ffxz

【21楼】 superyongzhe 最后的骑士
到google code上创建个账号吧，这样就可以把你上次移植的RT-Thread/LPC2106提交上来，到时RTGUI发布完了，0.3.0正式版本就可以包含你的成果了。按照你仿真的情况，似乎能够把文件系统、网络协议栈都加入进来。

DIDADI

大家总结了，我就多看看，多学学、

csformat

这个帖子好，要仔细看看

正在学UCOS ~~~

CNClike

Win CE和smartphone和pocket pc和windows mobile比较(zt)

作者：Charles Chen  来源：博客园  发布时间：2009-10-29 22:24  阅读：148 次  原文链接   [收藏]   
     最近一个项目需要开发一个智能设备的程序，因刚接触Smart Device设备开发，对很多概念性的东东还不很清楚，这里我转载了一篇文章，感觉说的很清楚了。转载:http://realsun.spaces.live.com/Blog/cns!1ppZRAiUYU46O5I5adnaxeog!141.entry?sa=896997641  

1.WINCE vs Window mobile

      WINCE是由一个实时的,占先式的内核和外围的一大堆驱动程序组成.其中内核是微软开发的,但是硬件部分和驱动可以由各个OEM厂商来开发. Platform Builder就是一个可以把这些东西整合在一起的工具,通过PB,我们可以定制自己的一个操作系统,通过选择不同的组件,操作系统的大小可以从250k到24M.然后开发人员就能够把这个OS的iamge文件部署到嵌入式系统中去.PlatForm Builder还可以定制出这个平台相应的SDK,供EVC等作上层开发的平台之用,当然它也可以完全取代EVC,作为一个IDE来开发上层的应用软件.
      那什么是Windows mobile呢,WINCE的可裁减性能够给开发人员带来很大的便利,但是也存在了兼容性的问题.比如一个程序设计了通过网络来访问数据库,但是底层的SDK并没有加入网络的功能,这样就不得不修改上层的软件.这样就造成了无法进行通用的独立软件开发.而Window mobile就解决了这个问题.他是ODM设定的具有统一特定属性的OS,smartphone 和 pocketPC实际上只是其中的两种profile的实现.这两种是微软规定的,程序员不必担心自己程序的兼容性问题.正是由于平台的统一性,所以有n多人来开发基于这两个平台的软件.
      [总结]Windows mobile是WINCE的子集,而smartphone和pocketPC是windows mobile的两种实现.

2.smpartphone vs pocketPC
      故名思义,smartphone偏向于通话的应用.而pocketPC则偏向于PDA的功能.
一个比较大的外观上的区别是,pocketPC带有触摸屏,所以一般都带有指点杆.
但是从功能上来说,因为内核都是WinCE系统.所以差别不大.
       两个系统的主要的差别在于电源管理的方式上.smartphone只有两种状态,on和off,当你关机的时候,系统完全关闭(当然,时钟芯片还在运作),无法接到电话,收到短信.在系统打开的时候,如果长时间没有按键,则会进入待机,但是CPU一直在全速运转,只是把背光之类的关闭而已.但是pocktPC则多了一个suspend的状态,在你关机之后,实际上CPU还在运转,当有电话接入就转到on的状态了.所以就电源使用效率来说,smartphone是一种效率比较低的做法.但是这样也有好处,就是反映时间快,pocketPC从suspend到on要花费数秒的时间,这对于实时通讯是不允许的.
       [总结]smartphone和pocketPC系出同门,只是对于不同的应用场合有不同的特性.

wuzhujian

我觉得RL-ARM不错。

    描述                RX Kernel
支持的进程数             最多256
支持的信箱数             无限制
支持的信号量数           无限制
支持的互斥量数           无限制
支持的信号量数           每个进程16个
支持的用户定时器数       无限制
RAM 要求                 最少500字节
代码要求                 小于5 K字节
硬件要求                 一个或多个片上时钟可用
用户进程优先级           1 - 255
进程切换的时间          小于5µs @60MHz, 0 ws.
中断停止时间            小于1.8 µ @60MHz, 0 ws

wuzhujian

RL-ARM的时序规格

函数                                                 时间性能
初始化系统(os_sys_init), 启动进程                       36.3
创建定义的进程，没有进程切换                            12.9
创建定义的进程，切换进程                                14.6
撤消进程(通过os_tsk_delete)                             5.9
进程切换(通过os_tsk_delete_self)                        8.8
进程切换(通过os_tsk_pass)                               4.6
进程切换(upon set event)                                7.3
进程切换(upon sent semaphore)                           5.5
进程切换(upon sent message)                             6.1
设置时间(没有进程切换)                                  2.5
发送信号量 (没有进程切换)                               1.9
发送消息(没有进程切换)                                  2.8
获得进程标识符 (os_tsk_self)                            1.0
IRQ中断服务子程序的中断响应时间                         0.4
IRQ中断服务子程序的最大等待时间(lockout)                2.2
IRQ中断服务子程序的最大中断延迟 (response + lockout)    2.6

这里的时间数据是在LPC21xx上执行的结果，系统时钟为60MHz，单位是µs，代码在处理器的内部Flash中执行。

gghyoo

用RTX较多，觉得很不稳定，建议对稳定要求较高的场合慎用！

wuzhujian

回复【28楼】gghyoo  
用RTX较多，觉得很不稳定，建议对稳定要求较高的场合慎用！
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    如果你自己对RTX的源码分析过，真正理解其实质，就不存在你所说的不稳定的现象。
   
    之所以不稳定，是因为你不是真正了解它。
    我花了一周时间，分析了RTX的源码，用起来挺好的，虽然其它有2处小bug。

wllf123

mark

luckshappy3

mark

CNClike

风河VxWorks 653成为NASA“战神”运载火箭操作

全资子公司风河系统公司（Wind River）宣布NASA（美国国家航空航天局）采用风河Wind River VxWorks 653平台，作为“战神1号(Ares 1)”和“战神5号(Ares 5)”新一代运载火箭飞行控制计算机的实时操作系统。在NASA的新一轮宇航计划中，“战神1号”载人火箭和“战神5号”载货火箭将负责把宇航员和大型设备送入太空轨道，VxWorks 653将作为IUA（Instrument Unit Avionics，仪器仪表单元航空电子系统）的基石，在“战神1号”载人火箭和“战神5号”载货火箭中实现引航、导航和控制功能。


新一代运载火箭项目“战神”是历经4年研发的成果，也是一个高度复杂的硬件和软件环境。风河在航空与国防行业领域的资深经验和成功案例是NASA决定选用VxWorks 653的关键因素。风河将确保VxWorks 653为NASA提供系统全程的运行保障，为太空飞行过程中的关键任务级（mission-critical）操作提供至关重要的可靠性。


“战神1号”火箭是针对NASA的Constellation Program（星座计划）而开发的载人火箭，是未来面向月球和太阳系外太空载人飞行任务的核心运载系统，在可靠性、经济性等方面都有极高的要求。“战神5号”是NASA开发的新一代载货火箭，是美国下一代太空舰队中名副其实的“大力神”，将作为NASA最首要的太空货运飞船，以便将大型硬件设备可靠地运送到太空。
风河公司副总裁兼航空与国防事业部总经理Rob Hoffman表示：“航空与国防行业需要遵循严格认证要求并且非常可靠、高效的软件工具。风河与NASA拥有超过20年的合作历史，VxWorks 653在“战神”系列运载火箭中的应用进一步表明了我们一直坚持为航空航天领域客户提供稳健的关键任务级设备软件，不断地满足着他们的需求。”


Wind River VxWorks 653平台提供严格、完整的ARINC 653集成化模块航空电子设备（IMA）基础架构，满足了航空与国防行业公司的严格需求，帮助他们解决了关键任务级应用的安全性要求，同时实现了非关键应用在共享计算平台上的使用。VxWorks 653还增加了完整并且通过验证的RTCA DO-178B Level A认证，确保能够快速获得全球安全认证权威机构及内部安全评估流程的认同。

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请下面回帖人分析VxWorks

CNClike

风河VxWorks 6.8

Intel全资子公司风河（Wind River）宣布即刻推出嵌入式行业领先的实时操作系统（RTOS）——Wind River VxWorks 6.8版。风河长期持续投入VxWorks的研发，不断完善系统的多核支持能力，丰富基础操作系统的功能特性，以便帮助设备制造商缩短产品上市周期、降低成本并且提高产品质量。

VxWorks是风河推出的高性能、高可靠性商用级实时操作系统，满足了嵌入式系统的多样性需求，并且历经了市场的长期考验。全新推出的VxWorks 6.8具备增强的系统性能、更小的空间占用和更高的硬件平台灵活性。作为风河最新版本的VxWorks平台，VxWorks 6.8还可提供多种灵活的多核架构供用户选择，以便客户能够根据自己的需求选用最适合的解决方案。此外，VxWorks 6.8还提供了改进的操作系统原语（OS primitive）、USB支持和文件系统性能等，可更加有效地帮助客户提高产品质量、改善产品兼容性、提升产品性能。

风河VxWorks产品事业部市场与战略副总裁Marc Brown表示：“风河长期持续在VxWorks方面的研发投资，为各个行业市场提供了久经验证、值得信赖的嵌入式系统解决方案，特别是提供了多核设备的支持。在每个版本VxWorks的发布中，风河都持续不断地改进系统性能，扩展硬件支持，有力地支持了新一代设备软件的实现。VxWorks 6.8进一步展示了风河在提供领先嵌入式系统综合解决方案方面的成就。”

VxWorks 6.8的主要功能特性和优势包括：

 完整且标准化的解决方案，提供了完整的移动IP支持，为新一代网络通讯设备提供了包括LTE和WiMAX技术在内的4G或pre-4G能力；

 增加的多核处理器支持，包括Intel® Core™ i7处理器、ARM MPCore and Cortex A9处理器、Freescale QorIQ P2020处理器、Cavium
54xx/55xx/56xx/57xx/58xx系列处理器和RMI XLR/XLS系列处理器等，使客户能够根据他们实际需求灵活选择最合适的处理器；

 对称多处理（SMP）性能改进和SMP内核资源预留；

 非对称多处理（AMP）增强功能，例如AMP自旋锁（spin lock）等，同时采用MIPC 2.0实现了风河多操作系统内部进程通讯的重要升级，拥有了更高的性能阈值，为各种多核功能打开了绿灯；

 全新的ARM小尺寸profile，能够构建更小内存需求的嵌入式应用；

 重要的开发工具生产效率改进，包括VxWorks内核Dump File与分析以及多内核和多操作系统调试工具和用户工作流工具的改进等。

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请下面回帖人分析VxWorks

qaz10126

留个脚印，有没有人知道 CMX公司的CMX-RTX for AVR 全功能实时多任务操作系统 的原代码哪里可以下载到？

知道的请告诉一下，非常感谢！！

jkhu

mark

huatuizh

用 rl-arm 的飘过

likazhou

rl-arm确实不太稳定 而且我也没有时间去折腾他的源码

wuzhujian

回复【37楼】likazhou  
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    那你不要用好了。

qiushui

回复【29楼】wuzhujian 吴助建
回复【28楼】gghyoo   
用rtx较多，觉得很不稳定，建议对稳定要求较高的场合慎用！
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    如果你自己对rtx的源码分析过，真正理解其实质，就不存在你所说的不稳定的现象。
     
    之所以不稳定，是因为你不是真正了解它。
    我花了一周时间，分析了rtx的源码，用起来挺好的，虽然其它有2处小bug。
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请教 吴助建, 2处小bug在 V4.11版本中解决了?　

afei8856

mark

gpfrank

看了RL-ARM的RTX for CORTEX-M3内核不禁止中断！真的吗？

taishan

RT-ARM没有GUI

bluehacker

freertos不错，个人很是对ucos不感冒。但他宣传的好，国内太多人只知道这个系统，实在是无语

boboo

关键是uc有中文资料 其他的只有e文的 所以。。。

寻:哪位有freertos的2.4版本以前的系统 想找早期的系统看看

boboo

不过事实证明freertos国内知名度还算可以
俺建了个freertos的烂中文网站，把网上的中文资料拷贝粘贴了一下，现在一个月的点击率也有2000左右（目前只有百度搜不到）

ycwjl728

Mark!

wxx116zh

学习了

XIAN1987

我觉得比较哪一个RTOS功能更多是一件比较扯的事情，
之所以使用RTOS，那肯定最关心的是其可靠性，避开可靠性而拼命比拼功能的多少实在是舍本逐末！！！

请问，你真敢从网上下段代码用在人命关天的产品上吗？？？
省下的钱是老板的，可要是真的出了事故你的责任恐怕是逃不掉的吧？？

当然，如果只是学习学习，而不用于产品，那另当别论！！！

luoyiming1984

记号一个

rickleaf

其实我很想知道，这样的结果是怎么比出来的，怎么测试的。

tiantian2011

不用比较了，freertos是项目应用的首选。当然是看个人熟识程度了。
RTT初看，有点混杂。而且新版本开始向收费方面发展，也就是说未必会变成另一个
ucosII。收费是好事，因为可以发展成优秀系统和普及，问题就是能否运转起来。

稳定性来说，Freertos没问题，因为它已经不是存在一两天的事。只是应用的案例不多，
心理上觉得不行，再加上是免费的，很多人就加上“行不行”的问号。

什么外设模块，这些都有开源的项目，只是有些人想拿来立刻用，想别人整合好了。这与
系统核心没关系。只要有商业性，估计都会有人整合得很好。

rickleaf

这个要看什么功能，预算，速度，可靠性，扩展性吧。

taishan

回复【51楼】tiantian2011
不用比较了，freertos是项目应用的首选。当然是看个人熟识程度了。
rtt初看，有点混杂。而且新版本开始向收费方面发展，也就是说未必会变成另一个
ucosii。收费是好事，因为可以发展成优秀系统和普及，问题就是能否运转起来。
稳定性来说，freertos没问题，因为它已经不是存在一两天的事。只是应用的案例不多，
心理上觉得不行，再加上是免费的，很多人就加上“行不行”的问号。
什么外设模块，这些都有开源的项目，只是有些人想拿来立刻用，想别人整合好了。这与
系统核心没关系。只要有商业性，估计都会有人整合得很好。
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RTT向收费方向发展？

ffxz

回复【53楼】taishan  
回复【51楼】tiantian2011
不用比较了，freertos是项目应用的首选。当然是看个人熟识程度了。
rtt初看，有点混杂。而且新版本开始向收费方面发展，也就是说未必会变成另一个
ucosii。收费是好事，因为可以发展成优秀系统和普及，问题就是能否运转起来。
稳定性来说，freertos没问题，因为它已经不是存在一两天的事。只是应用的案例不多，
心理上觉得不行，再加上是免费的，很多人就加上“行不行”的问号。
什么外设模块，这些都有开源的项目，只是有些人想拿来立刻用，想别人整合好了。这与
系统核心没关系。只要有商业性，估计都会有人整合得很好。
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rtt向收费方向发展？
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你可以看成是收费的，也可以看成是不收费的。RT-Thread的开源社区永远不会变，如果你能够玩得转，那么在商业产品中直接使用RT-Thread即可。提供的收费在于，为一些需要的企业提供商业性技术支持服务、咨询（是否有些公司对使用RT-Thread依然抱有无保障的心理，那么这种方法就是试图去安抚他们的心理）。

目前考虑的问题是，收费后，以如何的形式反馈回开源社区。通过正向的反馈，也希望能够对开源社区的建设形成良性循环。大家也多提提建议吧，谢谢！

strongtang

MAK

James_King

RTOS  MARK

sunhaiben

MARK

numLiu

个人认为开发产品收取合理的费用是应该的，至少要有合适的商业模式，这样才能更好的发展RTT，毕竟没有人认为天上会掉免费的馅饼。RTT可以将授权和收费的门槛降低些。ucos做的不够好，希望RTT能做好。声明：本人暂时对RTT没半分了解，以后会学习学习。

flyingcys

mark

rickleaf

测试和比较能不能有个标准呢，还有就是什么平台，系统什么配置

reflecter

回复【54楼】ffxz  
你可以看成是收费的，也可以看成是不收费的。
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FreeRTOS延伸出eCos，免费的项目，没有非营利巨擎的幕后支撑，咋维持及改进嘛，连Wiki还寻求募捐呢

ggg12345

著名山寨之父MTK芯片里面跑的操作系统你知道是啥么:大名鼎鼎的 Nucleus 剪裁版

gaoyi3052

学习了，留个名慢慢看

yxm433

学习了

MZMMZMMZM

MARK

yiminglei

RTOS  MARK

redarcher

回复【51楼】tiantian2011  
不用比较了，freertos是项目应用的首选。当然是看个人熟识程度了。
rtt初看，有点混杂。而且新版本开始向收费方面发展，也就是说未必会变成另一个
ucosii。收费是好事，因为可以发展成优秀系统和普及，问题就是能否运转起来。
稳定性来说，freertos没问题，因为它已经不是存在一两天的事。只是应用的案例不多，
心理上觉得不行，再加上是免费的，很多人就加上“行不行”的问号。
什么外设模块，这些都有开源的项目，只是有些人想拿来立刻用，想别人整合好了。这与
系统核心没关系。只要有商业性，估计都会有人整合得很好。
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我对于稳定性的问题很关心，应用的案例真的不多么？

zhangdawei

mark

Adrian

使用ucos  开始关注freertos

dzmcs

回复【7楼】xhcyf  
学习freertos完全是因为它是真正的免费，不像ucos的假开源，曾经以为ucos是免费的，还针对源码仔细研究过，但真的在做产品时才发现上了当，白花了几年时间啊。
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ucos的人怎么知道您用了他的系统呢？
有没有产品不缴费而一直用ucos?

zhang760917

还是关注 RT-Thread ！

learner123

同样48楼
安全性或可靠性才是比较的根本，不能总做玩具产品吧。
洗衣机动辄死机，影响使用；机床动辄出废品，老板要骂娘的！高_铁。。。对了，和谐，和谐。

dragonathust1

用eCos吧，我在STM32上跑过，核心部分大概占用10k RAM，完全免费的。
用在空间站的阿尔法磁谱仪上，可靠性应该完全没问题吧。

May 19, 2011 eCos deployed on AMS-02
The Alpha Magnetic Spectrometer (AMS-02) has been deployed at the International Space Station. AMS-02 has been described as "the ultimate space experiment" and runs eCos on its Main DAQ Computers (JMDC).

http://ecos.sourceware.org/

dragonathust1

The following core functionality is provided:

Hardware Abstraction Layer (HAL)
Real-time kernel
Interrupt handling
Exception handling
Choice of schedulers
Thread support
Rich set of synchronization primitives
Timers, counters and alarms
Choice of memory allocators
Debug and instrumentation support
µITRON 3.0 compatible API
POSIX compatible API
ISO C and math libraries
Serial, ethernet, SPI, I2C, framebuffer, CAN, ADC, wallclock and watchdog device drivers
USB slave support
TCP/IP networking stacks
C++ Standard Template Library (uSTL)
GDB debug support

bianc

学习学习

kingreat

没有最好，只有更好！

lly10011

关注RTT。

walterqin

回复【77楼】lly10011
-----------------------------------------------------------------------
为什么没有见到有介绍rtems系统的呢。以下的内容来自www.rtems.net
RTEMS, 即: 实时多处理器系统(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统RTOS。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导_弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems），现在由OAR公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用。
rtems的特点：

优秀的实时性能
支持硬实时和软实时（可抢占内核）
支持优先级继承，防止优先级反转
支持单调周期调度
支持优先级高度协议
非常的稳定
运行速度快
支持多种CPU，无论是ARM， MIPS，PowerPC，i386还是DSP，AVR，Zilog，都可以找到对应的BSP。
高度可剪裁内核（目标系统小只有30KB；大可上百兆）1,2,3
占用系统资源小，在32位系统中最小的内核只有30Kb左右1,2
支持多处理器（不同于SMP，RTEMS中多个处理器是协作关系）
提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植
提供完整的BSD的TCP/IP协议栈以及FTP、WebServer、NFS等服务
使用面向对象思想设计，可以大大缩短开发周期
核心代码使用C/C++写作，可移植性好
支持ISO/ANSI C库
支持ISO/ANSI C++库以及STL库
支持精简的可重入glibc库
支持图形用户界面（Microwindows/Nano-X）
支持文件系统（FAT，IMFS等）
支持多种调试模式（包括GDB，DDD，串口调试，以太网调试）
支持32位处理器，Tiny RTEMS项目将对8位和16位处理器进行支持2
支持JAVA虚拟机
rtems在全球有不少的用户，尤其是在通信、航空航天、工业控制、军事等领域有着非常广泛的应用，在系统实现上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的实现基本相同。

walterqin

回复【78楼】walterqin
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RTEMS从设计初始就是为较少内存与较少CPU主频的嵌入式系统提供可靠的实时内核。该系统分为若干模块，用户可以根据实际应用需要进行剪裁。     
在国际控制年会Straumann的一篇报道做过如下的测试，测试的硬件平台是PowerPC 604（300MHz），Rtlinux，RTEMS和VxWorks的BSP都是由Motorola提供，测试内容包括初始化、中断处理、普通程序（包括网路程序、SPI、串口等）。测试中产生了2，000，000次中断，中断的平均频率为4kHz。可以看出，这个测试程序对内核的实时性以及任务调度都是一个严格的考验。测试的结果如下表所示：（单位10-6s）

          中断时延        Context转换
系统负载中等
         最大  平均       最大  平均
RtLinux  13.5  1.7        33.1   8.7
RTEMS    15.1  1.3        16.4   2.2
RTEMS1   14.9  1.3        16.9   2.3
VxWorks  13.1  2.0        19.0   3.1

重负载
RtLinux  196.8 2.1        193.9  11.2
RTEMS    20.5  2.9        51.3   3.7
RTEMS1   19.2  2.4        213    10.4
VxWorks  25.2  2.9        38.8   9.5

coole

帮顶！

licheng0620

ding

XL_J

顶

wxw123321

有长见识哦哈。

qq302011

好文章

leefuture

回复【1楼】pldjn  
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我看过有人移植TI的gui的

liangmingshen

回复【78楼】walterqin
回复【77楼】lly10011  
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为什么没有见到有介绍rtems系统的呢。以下的内容来自www.rtems.net
rtems, 即: 实时多处理器系统(real time executive for multiprocessor systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统rtos。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导_弹系统（real time executive for missile systems），后来改名为实时军用系统（real time executive for military systems），现在由oar公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域rtems都有着极为广泛的应用。
......
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如果RTEMS的介绍属实，那它的确是很厉害的一种RTOS。

ffxz

回复【86楼】liangmingshen  
回复【78楼】walterqin
回复【77楼】lly10011  
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为什么没有见到有介绍rtems系统的呢。以下的内容来自www.rtems.net
rtems, 即: 实时多处理器系统(real time executive for multiprocessor systems)，是一个开源的无版税实时嵌入操作系统rtos。 它最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导_弹系统（real time executive for missile systems），后来改名为实时军用系统（real time executive for military systems），现在由oar公司负责版本的升级与维护。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域......
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属实，12月的主题沙龙中还有RTEMS相关的介绍，可以去找PPT、视频

wyoujtg

支持异构多核, 是rtems的一大特色, 论代码量和对标准的支持度, rtems也是上面rtos上最高的

Name_006

没用过OS 开始关注 freertos

wishu520

关注coos

wishu520

CooCox CoOS 是一款针对ARM Cortex-M 系列芯片而设计的实时系统内核。
1.1.1 CooCox CoOS 特征
n    Cortex M 系列微控制器定制
n    免费及开源的实时系统内核
n    高度可裁剪性，最小系统内核仅974Byte
n    自适应任务调度算法
n    支持优先级抢占和时间片轮转
n    零中断延时时间
n    信号量、邮箱、队列、事件标志、互斥等同步通信方式
n    堆栈溢出检测
n    支持多种编译器：ICCARM, ARMCC, GCC

zhouq3132

mark

lansen0815

rtos这么多  有没有关于效率 可靠性的测试比较  光靠人说的说服力很小 对于应用于产品来说稳定可靠地内核很方便的调试远比功能多更重要

kanwei

mark~~！！

nazily215

用CMSIS-RTX，开源了的，可以商用，源于RTX

chengying

不懂操作系统，刚要学习，觉得RX Kernel超级友好！

Yoran

还没os使用经验，关注Rtt

kihell

了解了不少 支持支持啊

TERENCE_YHJ

freeRTOS比uCOS II都不喜欢。

uCOS II 要钱，对于小RAM单片机来说，过于臃肿。
freeRTOS十分不喜欢它的编程风格，变量类型，变量名，函数名长得要死，代码看得要命。
uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。而uCOSII只能管理64个。而uCOSIII就超过了64个；
还有什QNX. RT-Thread...............
freeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，因此，理论上讲，freeRTOS 可以管理超过64个任务，呵呵！