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自制仿德国四轴完工。。但试飞时问题多多!

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出0入0汤圆

发表于 2009-4-24 09:08:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
样机版。。待完善!!!


(原文件名:GL_FLY.jpg)

呵呵!..别说是自己设计硬件和软件做四轴,DIY仿德国的还是有点难度(个人感觉)。。一路走过来前前后后花了差不多3.4个月的时间来完成样机(呵呵,也不是天天搞它了)。。现在终于大功告成了,试飞!问题多多呀?(饿。忘了告诉大家。。我试飞,调机。。。都是在家中完成的。。感觉空间不够大)

1.第一天完工,组装机器,搞到12点。。。。硬件测试,遥控接收正常。但主板异常,找打pitolan 帮忙问题解决。。。呵呵!通道配置。 忘了保存了。

2。试飞!起飞的时候离地不像我们理想状态那样垂直上升(呵呵,和我想的一样,没有可能一次成功的),然后那天刚好找到网友狼兄帮忙,起飞的时候需要微调个摇杆。。。呵呵!有效果。。。还马马虎虎离地。并保存第一次起飞时的数据。

3.根据红日网友提供的MK配置参数,保存到飞控中。。再一次,,试飞!果然效果明显。。。起飞时离地其稳!。。心想MK-tool的配置原来这么重要。

4.重新组装机机。合理安排布线,减轻重量。。。现在的机机500g (用的7.4锂电)。。完工试飞。。。呵呵!效果不错。

5.昨天通过MK工具。时时监控波形(目的看两个轴的波形是否重合很好),通过观察,在缓慢动作的时候两波形重合还行,但幅度过快的话就不怎么理想了。。。。奇怪的事发生了,昨晚试飞,起飞时老是打转。好像是偏航陀螺出了问题。。偏航陀螺放大输出的直流偏置点老是飘呀飘。。大致调了下(1.5V)。。还是一样打转。。。。问题昨天弄了一晚上。。到现在还没解决!打算周末研究...希望能得到。。PITOLAN.狼兄。RickyZhou .红日的协助。。。。。。

呵呵!。。。写了这么多,希望给爱好四轴的朋友在DIY过程中一点点帮助。

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

如果想吃一顿饺子,就得从冰箱里取出肉,剁馅儿,倒面粉、揉面、醒面,擀成皮儿,下锅……
一整个繁琐流程,就是为了出锅时那一嘴滚烫流油的热饺子。

如果这个过程,禁不住饿,零食下肚了,饺子出锅时也就不香了……《非诚勿扰3》

出0入0汤圆

发表于 2009-4-24 12:21:41 | 显示全部楼层
应该是偏航陀螺的问题,是不是虚焊了? 运放的输入输出有没有量过?

另外,能分享这个吗?

<quote>
3.根据红日网友提供的MK配置参数,保存到飞控中。。再一次,,试飞!果然效果明显。。。起飞时离地其稳!。。心想MK-tool的配置原来这么重要。
</quote>

出0入0汤圆

发表于 2009-4-24 13:19:54 | 显示全部楼层
玩电动直升机的都知道,在靠近地面的时候会有一个地效应导致近地自转,不知道你那个是不是同样的原因。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-24 15:08:11 | 显示全部楼层
to 1楼,2楼的关注和帮助

估计是偏航陀螺的问题。。之前没有出现过此种现象。

出0入25汤圆

发表于 2009-4-24 15:43:45 | 显示全部楼层
运放虚焊了。检查在检查

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-24 16:08:18 | 显示全部楼层
TKS to 【4楼】 rei1984
虚焊。。。的可能性应该很小吧!。。呵呵!不过还是谢谢你的提醒。。。今晚回家仔细检查检查。

to 【1楼】 RickyZhou

[Setup]
Name=Beginner
GlobalConfig=201
[Channels]
Gas=3
Gier=2
Nick=1
Roll=4
Poti_1=5
Poti_2=6
Poti_3=8
Poti_4=7
[Stick]
Nick_Roll-P=8
Nick_Roll-D=10
Gier-P=10
[Altitude]
Setpoint=251
MinGas=30
P=10
Barometric-D=30
Z-ACC-Effect=30
Gain=3
[Gyro]
P=120
I=180
DynamicStability=60
ACC_Gyro-Factor=40
ACC_Gyro-Compensation=32
DriftCompensation=0
Main-I=16
[Others]
MinGas=8
MaxGas=230
Compass-Effect=250
UnderVoltage=96
NotGas=35
NotGasTime=20
[User]
Parameter_1=0
Parameter_2=5
Parameter_3=170
Parameter_4=180
Parameter_5=70
Parameter_6=140
Parameter_7=0
Parameter_8=0
[Camera]
ServoNickControl=254
ServoNickCompensation=50
ServoNickInvert=0
ServoNickMin=100
ServoNickMax=180
ServoNickRefreshRate=2
[Loop]
Config=0
GasLimit=50
StickThreshold=90
LoopHysteresis=50
TurnOverNick=100
TurnOverRoll=100
[Coupling]
YawPosFeedback=90
YawNegFeedback=5

你可以转到这个帖子去看看http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1556703&search_text=taoriran

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-24 21:52:46 | 显示全部楼层
呵呵。。。继续更新
回家测试,调整了下偏航陀螺仪的外围电路。。。调整到电压在1.5V左右。。。再试飞!呵呵!成功。。但也不知道保持到多久。
更新过的四轴(大致整理了下)上图!


我的四轴+TDF06-A ...机机正在充电中。。。 (原文件名:ST835044.JPG)


顺便拍下我家NBB的镍氢充电器。。。Panasoic BQ03 带电量显示! (原文件名:ST835045.JPG)

出0入0汤圆

发表于 2009-4-25 00:38:34 | 显示全部楼层
to【7楼】 cooluav

首先,上面的飞机并不是pitolan出品的

其次这个论坛是DIY论坛,大家都东西都是DIY,pitolan,蚂蚁,我都是DIY还好者,我们卖配件是帮助有兴趣的爱好者早日实现梦想。就算是一个成熟的产品,也会有问题,也会被召回(你应该有留意最近的凯美瑞事件)何况这些是DIY产品?我承认包括我的产品也存在不足的地方,在大家都帮助下也会不断改进,解决问题。
我认为,作为DIY产品,有问题不重要,最重要是卖家的态度。pitolan在四轴论坛的贡献大家有目共睹,非常热心回答关于自己产品相关的咨询,也帮助爱好者解决其他问题。

我不明白你发帖的目的,但希望你看清楚再发,而不是自己都未把事情弄清楚就扣在别人的头上。 一个产品好,是靠口碑,而不是靠压低竞争对手而抬高自己的。

to 【8楼】 pitolan
支持你!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-25 21:29:37 | 显示全部楼层
MY  gad!..我一天没看论坛。。居然闹得如此厉害!SORRY!SORRY!...都是我的错,声明下这个的的确确是俺DIY的机机。。。从原理图-》PCB->焊接->调试-》自制机架-》组装-》整机测试。。。然后到现在这个样子。。真是冤枉死了pitolan了--!。

难怪有的时候,我总是感觉到在这个世上做好人真的好难,的的确确我的四轴只所以能做到现在这个样子。。。在DIY技术方面Pitolan 给我无限的帮助。

还有,DIY这种东西。。。我不是说过嘛!

[“呵呵!..别说是自己设计硬件和软件做四轴,DIY仿德国的还是有点难度(个人感觉)。。一路走过来前前后后花了差不多3.4个月的时间来完成样机”
]

四轴毕竟是一个高科技的东西,能仿照德国人的,已经是很不错了。。。何况是DIY,难免会有或多或少的问题,有问题大家一起讨论,一起解决嘛,知所以我发出这个帖子,也还不是为了让大家好爱四轴的网友一起进步。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-26 18:29:37 | 显示全部楼层
:-)。。。在家里起飞的视频》(家里的空间太小了。。。所以。。。。。。。。)


起飞。。。不能太大动作了。客厅太小。。。。:) (原文件名:MY FLY 起飞。。。.JPG)

视频连接。。。等下上到YOUKU去。。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-26 19:05:19 | 显示全部楼层
视频:怎么在YOUKU上放的效果确实不怎么样,呵呵!凑合吧!改天换了电池去外面试试。。。

http://v.youku.com/v_show/id_XODczMTc4MDg=.html

出0入0汤圆

发表于 2009-4-26 23:36:01 | 显示全部楼层
Pitolan的人品没话说.一个字 赞 . 在DIY技术方面Pitolan也给了我无限的帮助。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-27 08:45:58 | 显示全部楼层
呵呵。。顶起来!

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-4-28 21:39:52 | 显示全部楼层
调试。。。调试。。。。再调试。。。。。为什么静态工作的四轴,陀螺仪的波形怎么这么飘的厉害。加速度的还行!(几乎保持在0值附近)

陀螺仪的波形飘呀飘。。。怎么回事呢! (原文件名:PIAOPIAO.JPG)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-3 22:32:45 | 显示全部楼层
to pitolan...

还是请教下。。我的四轴平衡性的确不是怎么好。。。老是需要非常平凡的调节方向控制摇杆,在空中左右前后晃的厉害。。。。看了你的许多视频,,,呵呵!的却给你的没法比(看到你用电源测试的四轴视屏,感觉你的机机在空中很平稳。)

试问下。。。四轴上空后,四轴的平衡是不是大部分通过人工来调节。。。。我的就是这样,累死我了。所以我在家里调试的时候,悬停的时间根本没有超过5秒,方向没控制好就以飞快的速度前后左右猛晃,最后只好熄火了。

呵呵!。。。MK-TOOL工具的设置是不是也起到一定效果。。能否把你的四轴配置参数给我参考下。。。TKS!TKS!TKS!

出0入0汤圆

发表于 2009-5-3 22:58:18 | 显示全部楼层
【17楼】 gl516

四轴当然是听你手上的遥控器使唤了!建议你到空旷的地方练练先。


我用的参数在这个贴子里有的:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3306692&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

出0入0汤圆

发表于 2009-5-3 23:32:06 | 显示全部楼层
to 【16楼】 gl516
     校准陀螺及三轴初始化以后,陀螺仪的波形就会好多.

出0入0汤圆

发表于 2009-5-3 23:35:51 | 显示全部楼层
to 【17楼】 gl516
    我的四轴平衡性的确不是怎么好。。。老是需要非常平凡的调节方向控制摇杆,在空中左右前后晃的厉害。。。。
-----------------------------------------------------------------------------------------
     如果不需人工调节,四轴就能旋停,那你得装自动驾驶仪才行.

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-4 08:41:29 | 显示全部楼层
to 【18楼】 pitolan  ...找到了。。TKS!

[Setup]
Name=OURAVR
GlobalConfig=193

但但。。。Globalconfig 这个选项怎么在MK-TOOL里没有找到呢???我用的是V1.50版本的。

to 【20楼】 harvard  

感谢你的关注。的确我起飞前校正传感器后,波形是非常好了,但经过很长的一段时间(比如10分钟后,波形又开始慢慢偏了。。呵呵!不知道你测试过没有)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-4 13:25:53 | 显示全部楼层
TO pitolan

今天中午抽空把我画的四轴原理图再看了看。。。也发现了好多问题。

1.你的v1.2版,输入到三个陀螺仪的参考电源VREF,你用的是10R的电阻。。而德国用的是10K的。

2.查了下德国人用的TS941的运放的输入端,需要的电流极低(才1PA)...呵呵!不过我的也挺低的4PA(AD8544AIM IC )。。。这个也值得考虑下了,今晚准备把500K的电位器换个小阻值的试下,看输出的直流偏置1.5v是否稳定些。(现在的有点不稳定,有20~50mv的偏差)。。当然了根据公式---系统的Vref=3.0v   I=3.v/500k=6uA >>1pA ...应该不是由于500K的电位器引起的。

3.呵呵。。。没有告诉你我用的MM7260 是用MMA7261代替的。比较了下一个是1.5~6g 一个是2.5~10g 的。。可能量程上有点不同。。。
MMA7260---800mv/g
MMA7261---480mv/g
这个可能影响不是特别的大。。估计在精度上没有这么好,加速度的波形和陀螺仪的波形重合性差点点而已。

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 13:39:50 | 显示全部楼层
大家同志们,怎么舍不得用好一点的陀螺呢,非要在这个ENC-03上费神。为的是啥呢。

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 13:48:23 | 显示全部楼层
换了陀螺怕软件不兼容吧~~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-4 15:12:20 | 显示全部楼层
to【23楼】 hn_ny_dxs 夏风

呵呵。。没有办法呀。。我是勒紧裤腰带玩四轴呀!。。有了充足的MONEY。DIY起来当然爽_死了呀。。。看到论坛上在广州玩四轴爱好者靠。。光电池N多个。。那还玩得不爽_死呀。。还有的边玩边充电的。光NB的充电器(ICHARGER 1010+ )都4PCS...我在淘宝上查了下1300RMB/PCS.......

总结:玩航模的确是个费钱的项目。。投资无底洞!

to【24楼】 zht9961020

换成德国V2.0 ME 版本的陀螺呀!MEAS的传感器~;)

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 15:34:45 | 显示全部楼层
看到大家都把精力浪费在了ENC-03上,不值呀:)
不过DIY的最大乐趣就是在无尽的折腾中体验成功。我信不过自已的能力,为提高成功的概率,不致使自已丧失DIY信心,才选择了其它的器件。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-4 16:07:37 | 显示全部楼层
【26楼】 hn_ny_dxs 夏风

不过DIY的最大乐趣就是在无尽的折腾中体验成功。”

呵呵。。你的这句话很经典呀。。。DIY的乐趣可能在此吧!。。。

BTW...我说的运放输出的直流偏置点不稳定,是论坛上所说的陀螺仪温漂引起的问题嘛??。。。而你又选择的是哪款的陀螺仪?(*^__^*) 嘻嘻……!!!!

大家共同学习进步呀!

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 16:09:38 | 显示全部楼层
最好还是把软件整明白,那就用啥传感器都行了

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 16:56:49 | 显示全部楼层
【27楼】 gl516

LISY300AL,不好买到,没有现货零售。还是ENC-03来的方便呀:)
我的意思是,四轴飞行器大家都折腾了这么久,还是停留在硬件问题的解决上,软件何时才能摆上台面探讨呢,软件才是主要的啊。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-4 17:10:36 | 显示全部楼层
【29楼】 hn_ny_dxs 夏风

老大。。俺也知道四轴的灵魂是软件呀。。。但。。但。。。凭俺现在的菜鸟级软件水平能让他动起来就不错了。。还能上天。。估计很难。

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 17:31:45 | 显示全部楼层
【29楼】 hn_ny_dxs 夏风

我等了一年了,可现在和我一起讨论,如何设计控制算法就只有5iMX上的cnmusic一个。

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 17:54:58 | 显示全部楼层
【31楼】 feng_matrix

呵呵,你老大终于露面了。也算我一个吧,如何:)

我现在基础设备还没做完,但已可以拿起来用了,“万事”俱备,只欠飞控呀。

出0入0汤圆

发表于 2009-5-4 19:05:41 | 显示全部楼层
也算我一个吧~-~

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-10 23:20:44 | 显示全部楼层
update...换了个用泡沫做的底座。。。上图(四轴正在通过串口调试中。。。。。)


(原文件名:new fly.JPG)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-13 21:39:20 | 显示全部楼层
升级了机头部分。。呵呵。。。方向辨认更加清晰!。。还有试着换上了两个GWS1047的正浆。。。呵呵!一样飞!


感觉好看多了。 (原文件名:new_glfly.JPG)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-20 21:19:45 | 显示全部楼层
昨天终于买了个11.1v 2200 20c 的电池。。。靠!马力太猛了,,,不敢在家里测试。感觉飞起来很吃力,噪音受不了。。。为了产生强大的升力,电机高速旋转。。恐怖!

现在加电池,,整机的重量差不多是450g(机架)+185g(电池)=635g 左右。。。是不是太重了呢?to pitolan 你的机器现在多重?

出0入0汤圆

发表于 2009-5-20 23:27:11 | 显示全部楼层
900多克

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-21 10:01:01 | 显示全部楼层
to pitolan

900g 那差不多快两斤了哦???.....那你的电池估计飞不到20分钟左右吧,肯定电机转的狂猛,是吗?

我那就这样,在家一直使用电源飞的。感觉好不错。。。能在家里自由飞行!但昨天把新买的电池上上。。启动!那简直恐怖,不敢再飞了,,我机机的走线也得改了,感觉电池没有地方绑了。(还是请教下你,从主控出来的到各个电调的线最好走到四轴的哪边上?)。。TKS~!

出0入0汤圆

发表于 2009-5-21 10:27:52 | 显示全部楼层
从主控出来的到各个电调的线最好走到四轴的哪边上?

什么意思啊?

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-21 11:15:17 | 显示全部楼层
TO pitolan

呵呵:)SORRY ! 表达不清晰!

意思是说:从主控出来的到各个电调的线,每组是4根(两根电源+IIC)...怎么走线到电调?。。。线在机架铝方管的顶部走?还是底部走?还是侧面?感觉没有什么合适地方!。。。要不走到方管的里面?

出0入0汤圆

发表于 2009-5-21 15:55:16 | 显示全部楼层
具體要看你的電調放到什么位置,以你現在的位置﹐應該放到底部或者放到管子里。

如果你以后升級羅盤﹐電調的電源線上流的大電流會產生磁場﹐如果沒有屏蔽就會影響羅盤工作﹐這個問題德國人有專門的視頻的。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2009-5-21 17:17:52 | 显示全部楼层
TO pitolan

我参考了你的机架。。。你手册上的,看到你的线好像也是走管子的下面。。呵呵!线感觉好粗,估计每根走个8A都没有问题。

TKS......那我就下班回家去升级下四轴。把线布好:)改天上图~!

电子指南针有个,,,但压根就没有弄过!放在家里睡觉。。估计上上后,干扰肯定很大,我家磁铁似的指南针在家根本就没用。何况电子似的。。。。。。不过还是感谢你的提醒!(*^__^*) 嘻嘻……

出0入0汤圆

发表于 2010-4-6 00:21:59 | 显示全部楼层
请问有哪位大哥在研究 6通450 直升机的陀螺仪的算法

出0入0汤圆

发表于 2010-7-2 15:19:44 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2010-12-17 01:48:26 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2011-5-30 21:07:23 | 显示全部楼层
请问gl516"偏航陀螺放大输出的直流偏置点老是飘呀飘"这个问题是怎么解决的,我也碰到同样问题,起飞老是旋转...

出0入0汤圆

发表于 2011-8-18 00:24:29 | 显示全部楼层
动力部分确实不好解决
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