四轴飞行讨论：飞控算法讨论

firs_avr · 发表于 2009-12-11 21:03:54

学习一下

happyfuying · 发表于 2009-12-17 11:44:24

mark学习下

DEV9211025 · 发表于 2009-12-17 12:22:40

學習好多知識！
非常感謝

wanzd527 · 发表于 2009-12-31 11:40:46

新手，虽然很多看不懂，但感觉很好，想好好学习一下，希望各位高手多多指教！

hm_huang · 发表于 2010-2-4 17:44:00

讨论气氛很好，看到四轴，很是感兴趣，进来学习学习。

ngaihua1969 · 发表于 2010-2-22 16:23:29

剛入了x600四軸，要開始學習這個了

feng200808 · 发表于 2010-3-15 18:12:13

学习一下

zzyzbtx2009 · 发表于 2010-3-16 19:22:23

做个记号啊

aliveghost · 发表于 2010-3-16 20:15:38

mark, 对两轮自动平衡车感兴趣，这个很有参考价值啊...

ansion520 · 发表于 2010-3-16 20:17:58

做个记号!

arndei · 发表于 2010-3-16 20:45:22

mark

jerry3g · 发表于 2010-3-19 01:13:06

很好谢谢

Clinging · 发表于 2010-3-29 16:04:40

回复【74楼】wygood123
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如果能做到脱离GPS和气压传感器后，仅凭“悬停”“前进”“后退”“左偏”“右偏”“上”“下”“降落”“起飞”“旋转”等这几个小按钮来控制就高级了~没有指示时，自动进入“悬停”状态……

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这个比较诱人

njzt · 发表于 2010-4-12 00:15:43

那个视频真是太帅了

S3C2410 · 发表于 2010-4-24 12:27:10

Mark

qiao900209 · 发表于 2010-4-24 23:26:32

连新手都还不是啊~~
先mark啦~~
以后再看~~~

lvriqing · 发表于 2010-4-27 21:07:23

我刚来，刚看这个东西，深奥呵呵

likebo · 发表于 2010-5-4 13:05:14

受益匪浅贴，多谢cnmusic。通过cnmusic的讲解，自己写了测试代码，已能实现一维的平衡了。

HuNB · 发表于 2010-5-23 10:07:22

忽然想起个问题，地球自转和公转对陀螺仪有无影响？原理是什么？

wqx0532 · 发表于 2010-5-28 16:38:09

牛学习

sywz1314 · 发表于 2010-6-1 10:01:10

请问各位搞四旋翼的高人，有没有兴趣一起搞一个四旋翼产品的，我们团队已经有做卡尔曼滤波的，结构设计的，硬件设计，高清摄像系统设计，COFDM系统设计的牛人数十名，现在在控制算法和地面站软件编程，还缺乏牛人加盟。如果有这方面的牛人，请发邮件至project08@aee.com 谢谢

xiaojinhong · 发表于 2010-6-8 16:37:02

我刚接触四轴，真要向大家学习学习~~~cnmusic，我能和你联系一下，请教一下代码问题。我的QQ342331745，欢迎喜欢四轴的朋友加我！

xzhtom · 发表于 2010-7-3 23:20:49

还看不懂，努力入门中

Spunky · 发表于 2010-7-4 14:12:59

mark

Tristan2006 · 发表于 2010-7-24 14:29:10

程序都是四轴的，要是给Y6写程序应该怎么改程序呢？还有弱弱的问一下，V0.71h Code Redesign killagreg中哪一部分是有关I2C通信的呢，新手刚开始整，有很多不明白的地方……

weimenlove · 发表于 2010-8-1 00:51:01

MARK

mfkiwl · 发表于 2010-8-25 05:52:12

回复【75楼】cnmusic
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你所说的I2C电调，哪有卖的不
麻烦介绍下

jaylondon · 发表于 2010-9-10 15:11:35

MARK 一下，非常感谢

baiya · 发表于 2010-9-17 17:00:56

这个必须留言了

humy · 发表于 2010-9-19 16:57:38

mark

shenci68 · 发表于 2010-9-20 02:01:37

ding ding

wangma · 发表于 2010-10-1 23:51:32

支持，看各位的发言学到了很多东西，我是菜鸟

hdragon627 · 发表于 2010-10-8 20:14:39

cvs是指这个吗？http://svn.mikrokopter.de/?

里面的东西怎么一起下？

hdragon627 · 发表于 2010-10-8 20:19:23

使用软件同步svn里面的东西？

xclfang · 发表于 2010-11-1 17:19:03

狂顶！！！！

clqfly · 发表于 2010-11-11 09:36:50

mark+顶

lulinkeke · 发表于 2010-11-12 16:49:10

大家好,我也是新人,刚刚接触四轴模型,关心控制算法的研究,希望大家可以给予帮助呀!

lulinkeke · 发表于 2010-11-12 16:50:41

对四轴模型很感兴趣的,一定要帮帮忙呀!

lulinkeke · 发表于 2010-11-12 16:54:17

我现在刚刚开始接触,不知该怎么做,希望可以指导一下,我应该从何下手去研究控制算法!

renkunpeng · 发表于 2010-11-19 01:19:27

问个很弱的问题，怎么把加速度传感器的输出跟陀螺仪的输出统一起来，我始终不明白他们之间是怎么转换的。

Clinging · 发表于 2010-11-19 08:48:41

回复【146楼】renkunpeng
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加速计静态时可以用三角函数算出倾斜角度,陀螺积分后也可以得到一个角度,陀螺积分后有累计误差,加速计容易受外力影响,适当的融合这两种角度得出相对真实的倾斜角

lulinkeke · 发表于 2010-11-21 15:25:50

我也是正有此疑惑,感谢你的答复

westwing · 发表于 2010-11-27 09:51:47

回复【146楼】renkunpeng
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该问题我也在摸索，刚刚开始四轴，慢慢跟着做吧

DIY_mad · 发表于 2010-11-29 08:25:10

怎么审核通过啊

DIY_mad · 发表于 2010-11-29 08:26:29

我做的四旋翼 (原文件名:图像0045.jpg)

DIY_mad · 发表于 2010-11-29 08:27:03

完全DIY啊

dstdx72 · 发表于 2010-12-6 19:39:09

好贴！怎么没人继续提出建设性见解了？

我倒有些想法，可以使问题简单点：
1）首先提高陀螺系精度（包括ADC精度等），使得陀螺能尽量工作更长时间
2）融合加速度不一定非得采用四元数或卡尔曼，对于航模来说往复性质的误差问题不大，不会影响姿态，要命的是累计误差
3）可以在对陀螺进行采样过程中进行融合，一边采样，一边融合，不必显式计算出姿态后再融合

想法很粗，需要验证，欢迎继续探讨

denglu · 发表于 2010-12-9 10:44:23

mark

wang-p07 · 发表于 2010-12-13 21:47:09

回复【27楼】cnmusic
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大牛，您好，我对四轴很感兴趣，尤其是MK，我想自己写一个类似MK的算法，目的是实现悬停。我想和您交流一下。下面是我的联系方式：wang-p07@mails.tsinghua.edu.cn，希望您能在我的邮箱留一个联系方式。
非常感谢~~~~~~希望大牛不吝赐教。

fciasth · 发表于 2010-12-13 22:56:47

这个论坛搞四轴的，说来说去都是MK，能给点原创吗

wang-p07 · 发表于 2010-12-14 09:37:17

回复【156楼】fciasth
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期待您能给出~~

zyfy · 发表于 2010-12-21 20:14:17

回复【8楼】cnmusic
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您好！我也刚入门研究四轴，现在正在看程序，我应该怎么入手比较快呢？现在好多地方都不是很懂。。。

shachengxian · 发表于 2011-1-19 13:31:23

回复【8楼】cnmusic
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你的飞控算法没看懂，因为我是学惯导的。从惯导角度来说，加速度传感器和陀螺都是存在误差的。而且，一般来说，你的机子可能只能保持水平状态，如果想让它任意控制自己的姿态会有困难。

fkepdcjgd · 发表于 2011-1-19 21:05:53

ourdev_440208.rar(文件大小:2.42M) (原文件名:V0.71h Code Redesign killagreg.rar)
都下载不了。。。

fkepdcjgd · 发表于 2011-1-19 21:06:57

我想看看它是不是用的捷联惯导做INS

shachengxian · 发表于 2011-1-20 12:34:16

回复【161楼】fkepdcjgd
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这个论坛上的飞控算法，应该不是INS，因为上面没有姿态矩阵的计算。

eleman · 发表于 2011-1-26 14:44:30

mark!!!!

seazhui · 发表于 2011-1-26 15:10:22

mark

myem007 · 发表于 2011-2-3 12:34:49

一个初学者路过，支持

Mec.Rover · 发表于 2011-2-9 18:10:22

马可

yixiuge · 发表于 2011-2-16 17:48:45

学习下，准备自己做一个了。

wzj0142 · 发表于 2011-2-18 23:03:28

回复【33楼】cnmusic
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您好！看来上面您的一些分析，对我的启发很大！
还有个问题有点疑惑！想请问一下 “陀螺仪中立点” 具体是什么意思？它跟四轴的重心有什么关系？是不是陀螺仪自身的重心最好要和四轴的重心重合？

fkepdcjgd · 发表于 2011-2-21 10:06:45

shachengxian回复【162楼】shachengxian
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看起来，您是专来高手，可我还在中级阶段，可以帮忙解解惑？谢谢。。。

zpwkxg · 发表于 2011-2-21 12:49:45

谢谢cnmusic的无私!

wzj0142 · 发表于 2011-2-21 18:56:24

回复【91楼】dreamshl
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您好！
我也是南京的，家就在南航本部附近！我有好多同学也在南航！我也喜欢研究研究四轴，是个爱好！我想能否与您交流交流，我的邮箱：wzj0142@163.com QQ879136011 能否把您的联系方式告知我？

wzj0142 · 发表于 2011-2-21 18:58:06

回复【33楼】cnmusic
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您好！
我也喜欢研究研究四轴，是个爱好！我想能否与您交流交流，我的邮箱：wzj0142@163.com QQ879136011 能否把您的联系方式告知我？

jindiaozhanji · 发表于 2011-3-9 15:56:33

好久没摸四轴了，甚是想念啊、、、、

cynicholas · 发表于 2011-3-15 10:27:45

我想问一下，V0.71h Code Redesign killagreg这个算法是在什么平台跑起来的？

blue_helmet · 发表于 2011-3-21 20:08:30

每天看一遍，努力整出四轴~

yuxuanqq · 发表于 2011-3-24 15:47:49

回复【8楼】cnmusic
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其实cnmusic 同学说了这么多，还是没有抓住重点。不好意思哈，没有顶撞的意思，我也没有完整看过fc代码。就事论事。

这个代码的作用就是在 “融合后的姿态 --> 电机”这个控制环中加一个小的闭环“加速度粗估计姿态-->电机”，其原理和效果呢基本上可以和电机调速控制的多环类似。

还记得电机调速的环吗？最里面的是电流环。

他是为了增加系统的阻尼。也就是说，在这里他是为了能够快速抗一些小干扰，嘻嘻，世界真美好啊。工程师的聪明才智，其实都在细节上啦。

wo1234555555 · 发表于 2011-4-2 19:19:32

回复【35楼】cnmusic
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我现在也正在弄这个，请问能加你QQ吗？对于飞控的算法我想请教一下。我的QQ：*******

站长阿莫提示：本论坛不提倡使用QQ等私下沟通技术问题，也禁止QQ群讨论。我们这里的资料，不是天上掉下来的，是大家的无私贡献才有今天的成就。

armok · 发表于 2011-4-2 19:23:25

站长阿莫提示：本论坛不提倡使用QQ等私下沟通技术问题，也禁止QQ群讨论。我们这里的资料，不是天上掉下来的，是大家的无私贡献才有今天的成就。

hdd961140543 · 发表于 2011-4-5 12:00:53

mark!

z17512 · 发表于 2011-4-9 00:00:14

占个位~~

huangwaizi · 发表于 2011-4-10 11:18:03

回复【180楼】z17512 灯per下的一泓向往
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mark

dongjinfang · 发表于 2011-4-18 13:22:04

mark一下，谢谢楼主无私的奉献

xudeyu · 发表于 2011-4-19 21:00:09

我也是刚开始看MK代码现在还是一头雾水啊，好多都不明白什么意思啊如漂移，阶跃等等！现在不知道从哪里看起，还请各位高手指教一二，谢谢！

xudeyu · 发表于 2011-4-24 09:41:35

请教PID算法
void PIDInit(void)
{
sPID.vi_Ref = 0 ;       //速度设定值
sPID.vi_FeedBack = 0 ;  //速度反馈值

sPID.vi_PreError = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
sPID.vi_PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

sPID.v_Kp = VV_KPVALUE;
sPID.v_Ki = VV_KIVALUE;
sPID.v_Kd = VV_KDVALUE;

sPID.vl_PreU = 0 ;    //电机控制输出值
}
unsigned int v_PIDCalc( PID *pp )
{
signed long  error,d_error,dd_error;

  error = (signed long)(pp->vi_Ref - pp->vi_FeedBack); // 偏差计算
  d_error = error - pp->vi_PreError;
  dd_error = d_error - pp->vi_PreDerror;
  pp->vi_PreError = error; //存储当前偏差
pp->vi_PreDerror = d_error;
if( ( error < VV_DEADLINE ) && ( error > -VV_DEADLINE ) ); //设置调节死区
            //速度PID计算
  pp->vl_PreU += (signed long)(  pp -> v_Kp * d_error + pp -> v_Ki * error  + pp->v_Kd*dd_error);

else if( pp->vl_PreU >= VV_MAX ) //速度PID，防止调节最高溢出
  pp->vl_PreU = VV_MAX;

else if( pp->vl_PreU <= VV_MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出
  pp->vl_PreU = VV_MIN;
else
;
return ( pp->vl_PreU  );  // 返回预调节占空比

}

看不懂上面的程序是什么意思？尤其是‘->’什么意思？
谢谢指教！！！！

xudeyu · 发表于 2011-4-24 09:43:33

还有就是它是怎么样做到只要对误差进行PID算法就可以得到期望值呢？

panstephan · 发表于 2011-4-27 08:55:33

保持平衡飞行，是不是要控制6路的数据，还是其中的几路呢？我看论坛里的其他人的帖子，它们的kalman滤波更新只用到了3路，这个是为什么呢？请教高手指教，谢谢。请高手留下联络的方式，本人的msn是firstandlastchoose@hotmail.com或者QQ:1135245312希望与大家共同的探讨关于kalman滤波的算法的一些问题。。。。
roll = atan2(accel_y, accel_z); accel_y, accel_z分别为加速度的y轴和z轴
roll_rate = gyro_x * 0.00351537; 陀螺仪的x轴
kalman_output = kalman_update(roll_rate, roll);kalman更新的
这个是为什么，请高手解答。。。。

ostrich12 · 发表于 2011-5-3 21:55:33

记录

brahen · 发表于 2011-5-6 23:57:10

回复【184楼】xudeyu
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光看程序， pp->vl_PreU ,说明pp是一个指针，v1_PreU可能是一个结构体或结构体的内容。
以后看书_记得把书看完，c语言的最后讲的结构体和链表挺重要的。

holmesruan · 发表于 2011-5-8 20:18:43

MARK

angel_gph · 发表于 2011-5-10 11:28:33

mark

hnxtqzh · 发表于 2011-5-24 16:45:51

mark

uestc · 发表于 2011-5-25 11:15:57

文档木有办法下载？？

chenming1989 · 发表于 2011-5-26 17:45:07

mark

Chester · 发表于 2011-6-5 15:18:40

好帖

updown · 发表于 2011-6-5 17:40:03

remind

lrbdh · 发表于 2011-6-7 16:00:43

mark

hcj0205 · 发表于 2011-6-10 21:39:38

我只能靠懂点汇编的，C我还没有学习啊
感叹啊
高手真多

fickle · 发表于 2011-6-10 22:00:09

呵呵，这个东东有意思。

dianzi_xyt · 发表于 2011-6-13 10:31:51

强顶本贴！！！！再有多点讲解代码的就帖子就好了。。。。。就像墨鸢前辈的电调和电机部分的攻略，写得太好了！对我这种菜鸟帮助不是一般的大啊！期待高人们针对飞控也能出个类似的攻略。。。。

hanhongji · 发表于 2011-6-15 10:46:48

mark

thisjoy · 发表于 2011-6-15 16:58:05

mark

newhand1991 · 发表于 2011-6-15 18:46:26

mark

summerstar · 发表于 2011-6-17 23:09:37

mark！

kevinfzh · 发表于 2011-6-26 13:40:46

帖子非常好，能学到很多东西，希望大家继续踊跃发帖！

jyjmaster · 发表于 2011-6-26 15:00:34

mark========

nofy · 发表于 2011-6-30 11:33:01

回复【7楼】wygood123
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强大的人，我想制作个，但是现在很盲目，不知道该学什么？你给我指点下哈，我邮箱wufei234@126.com 谢谢大神啊

四轴飞行讨论： 飞控算法讨论

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