看大家都发自己的机器人，我也来凑个热闹~ 16舵机双足机器人-----全资料奉上！

zeta1989 · 发表于 2009-10-19 21:48:44

暑假学校里做机器人比赛，就是做出一个人型机器人来互相对打，要求无线控制的。
我因为去年做过这个比赛，所以帮我们系做电路和程序的指导。现在快比赛了，大家也都做的差不多了，感觉还是很有成就感的，毕竟忙活了一个暑假。

我们这个机器人主要的执行机构是舵机，图上的用了16个mg945舵机，控制就只用的一个mega16，软件模拟方式输出pwm波。可直立前后行走，做俯卧撑，等等乱七八糟的动作。无线芯片用的nrf24l01，感觉还行。

现在把图片和相关的电路、代码资料拿出来和大家分享~

正面 (原文件名:20091019342.jpg)

背面 (原文件名:20091019344.jpg)

电路板。。没照清楚。。。 (原文件名:20091019346.jpg)

无线遥控器，nrf24l01做的 (原文件名:20091019348.jpg)

同上 (原文件名:20091019349.jpg)

左边的是舵机控制板+无线接收，右边遥控器 (原文件名:20091019352.jpg)

机器人和我。。。。 (原文件名:20091019341.jpg)

电路图ourdev_493573.rar(文件大小:1.34M) (原文件名:电路图.rar)
部分程序ourdev_493574.rar(文件大小:11K) (原文件名:比赛用程序.rar)
无线模块nrf24l01的程序ourdev_493575.rar(文件大小:15K) (原文件名:无线nrf24l01程序.rar)

thomasdu · 发表于 2009-10-19 21:53:36

真正的行走机器人难做哟，简单算算好像是个三级倒立摆，不知道对不对

zeta1989 · 发表于 2009-10-19 22:02:56

真正的行走机器人难做哟，简单算算好像是个三级倒立摆，不知道对不对
-------------------------------------------------------------------
精确算起来的话确实复杂，不过这个是裸调出来的，核心思想是“先移重心后迈脚”

jackiezeng · 发表于 2009-10-19 22:32:00

好东西~！

zeta1989 · 发表于 2009-10-19 23:59:47

自己顶一下！

ggyyll8683 · 发表于 2009-10-20 00:28:56

学习

for_my_robot · 发表于 2009-10-20 08:52:36

小兄弟肯定是东北的！呵呵

mfkqqw · 发表于 2009-10-20 09:56:25

6楼肯定是南方人,在北方呆过一些日子.

for_my_robot · 发表于 2009-10-20 10:10:06

7楼这个你都能知道？？！！
佩服佩服！！

zeta1989 · 发表于 2009-10-20 11:26:40

小兄弟肯定是东北的！呵呵
-------------------------------
错了。。。。南方的。。。

for_my_robot · 发表于 2009-10-20 12:58:20

又是暖气又是空调的，我只能想到东北了...

aydali · 发表于 2009-10-25 21:08:14

：
佩服！
完全是一个成熟的舵机双足系统。

哈，我的还在刚入门的阶段呢。我的双足模型原设想只在两大腿胯部用两个小舵机，让两腿迈开能走就行。又因太苛求仿人型，双足做的小，不足以单足支撑身体重心，所以调试时只是两腿挪动，没有能够迈开。
我目前需要继续解决两个问题：
1.需要在迈步时调整重心。由于最初是追求最简原则，所以曾考虑迈步时用联动机构实现重心左右移动，但这样的机构有难度，现考虑在两脚踝处各增加一个小舵机来调节重心。
2.同时在一个时钟中断中驱动多个舵机的程序原理还没有进行过尝试，还需要加深理解和实践。

希望能看到更多高手的双足作品，大家互相交流。也许不久的将来就会实现前两天刚看的《机器化身》所描述的满大街都是代理机器人的场景。

hitsxg · 发表于 2009-10-25 21:32:30

小伙子看起来不错，大有前途。

zajia · 发表于 2009-10-25 21:42:27

舵机哪里有的卖？一般什么价格？

aydali · 发表于 2009-10-26 13:27:11

：
我刚从淘宝网购的辉盛9G小舵机才12元，做入门玩玩还算物有所值。

zeta1989 · 发表于 2009-10-26 13:44:36

：
我刚从淘宝网购的辉盛9G小舵机才12元，做入门玩玩还算物有所值。
---------------------------------------------------------------------

那种我也用过，扭矩太小后来不用了，本案用的是mg945，扭矩13kg

zxl2431 · 发表于 2009-10-27 19:04:33

不错

chao1977 · 发表于 2009-11-5 19:08:05

不错的东西，欣赏！！！

kclc · 发表于 2009-11-7 13:22:07

西电上届星火杯有几个学长做的机器人很强可惜没有公开资料

xiaolei0428 · 发表于 2009-12-9 08:32:16

小伙子长的蛮俊的，就是机器人做工貌似有些粗糙

631906072 · 发表于 2009-12-10 14:20:53

楼主的机器人做的很不错！真棒！

mcucow · 发表于 2009-12-10 19:57:50

【14楼】 aydali ,【15楼】 zeta1989

同求购买 - 舵机的网址

aydali · 发表于 2009-12-10 22:08:36

：回22楼

在淘宝查询栏里输入“辉盛9g舵机”，会列出一百多个卖家目录。网友可自行选择。（技巧：按价格从低到高排序显示。）

在此不为商家做广告。

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我买的是最廉价的那种，做初步试验，货品真假也影响不大。但是这几天想升级成SG5010或者MG995，却犯了难，在淘宝卖家目录里对比两三天也没看准那家是真货！哪位网友有确定是货真价实的卖家网址，不妨帮这样的“良商”做下广告。

xiaolei0428 · 发表于 2009-12-13 12:49:05

和23楼有同感，不知该买哪家的

zeta1989 · 发表于 2009-12-13 13:59:15

大家都在求舵机购买地址啊，我在淘宝一个叫flyhike家买的，mg945大概是45一只，不过这个东西坏的实在太快，大家想玩的话还是换好一点的舵机把。。

SayBey · 发表于 2010-2-6 12:31:12

记录下

mslei · 发表于 2010-2-6 12:37:04

不错

haoever · 发表于 2010-2-24 18:38:58

to zeta1989
校友？今年我也做机器人，去年二审被刷。
技术还很不够啊，继续学习

Garbage614 · 发表于 2010-3-3 18:27:13

mark

zeta1989 · 发表于 2010-3-25 00:28:38

回复【28楼】haoever
to zeta1989
校友？今年我也做机器人，去年二审被刷。
技术还很不够啊，继续学习
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你是hph？

lhui522 · 发表于 2010-4-9 21:14:20

能问下楼主的qq吗？我有些机器人方面的问题要请教下哈，我的是471414495 咱们交个朋友吧

zeta1989 · 发表于 2010-4-14 12:43:12

回复【31楼】lhui522
-----------------------------------------------------------------------

email我吧

enweihan · 发表于 2010-9-11 11:28:33

我是新开始学习做步行机器人，看到你作品很感兴趣，想请教你程序中，行走步态的初始状况角度，和各个动作之间的角度是如何设计的？

enweihan · 发表于 2010-9-11 11:40:49

你的创意很好，做工不错，上图中自制遥控器图有些不清楚，想知道每个按钮作用如何，我好结合你的无线控制程序分析学习程序设计，方便请简单说明一下！谢谢！

Garbage614 · 发表于 2010-10-31 17:51:46

回复【30楼】zeta1989
-----------------------------------------------------------------------

楼主还在？有问题想请教下

zeta1989 · 发表于 2010-11-5 09:43:54

回复【35楼】Garbage614 先知知先
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您说～～

yl604922959 · 发表于 2010-11-5 09:50:20

mark,确实比较强悍啊

sunhaojie · 发表于 2010-11-5 17:53:14

回复【楼主位】zeta1989
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固定舵机的师铝板吗，多厚的？

wangma · 发表于 2010-11-5 21:26:37

看着不错

GuDaoFan · 发表于 2010-11-5 22:21:55

这个先顶，以后看

manhere · 发表于 2010-11-5 22:45:44

把简单的事搞复杂是很多大学比赛的意义之一

zeta1989 · 发表于 2010-11-6 22:34:32

回复【38楼】sunhaojie
-----------------------------------------------------------------------

是铝板，2mm的

mychestnut · 发表于 2010-11-12 15:07:52

纯属爱好者，饱眼福+学习！

pjdu · 发表于 2010-11-12 15:20:29

mark

zxc995293774 · 发表于 2011-4-6 22:43:06

真好啊羡慕啊希望我也能够如此吧！！

lingming · 发表于 2011-4-26 20:52:09

顶呀。可行没有完整程序。

wait · 发表于 2011-5-17 17:07:20

哪位大侠给个双足步行机器人的直线行走程序，就采用这个控制系统！！谢谢！！不要无线模块！

diziaihaozhe · 发表于 2011-7-11 20:18:17

厉害

lrbdh · 发表于 2011-7-11 22:26:39

mark

haoye · 发表于 2011-7-15 14:23:26

很不错的资料，谢谢了

shuishuo615 · 发表于 2012-11-15 19:14:27

楼主给点调试的方法分享吧。感觉无从下手，我看了双足机器人的行走视频慢放，貌似和你说的一样，先移重心再迈步。请问迈步的时候，提脚机器人会倒吗？静态

Stone_up · 发表于 2012-11-18 13:56:30

很好啊。

michealzhou · 发表于 2013-6-23 21:02:44

大哥在么，请问下怎么联系，想问下舵机控制板的问题

svebrs · 发表于 2013-11-15 14:30:57

楼主，这么多舵机工作起来多大电流啊，怎么选择电池呢，想驱动7路MG995

qrytian · 发表于 2015-1-4 12:30:20

留名占坑，准备玩玩

txw · 发表于 2015-1-4 23:43:46

哈哈真好

看大家都发自己的机器人，我也来凑个热闹~ 16舵机双足机器人-----全资料奉上！

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