书上的公式,看得我也是头晕脑胀,看了温控PID参数调节实验过程我也觉得有必要写一份自整定的文章让同学们来应用一下
首次位式控制时的过冲温度就是大致的控制上比例带,这句话是关键
解释如下:输出量在255的情况下(CHAR的最大值),过冲温度为 5度的话,温度分辨率(参与PID运算的分辨率)为0.1的情况 5/0.1*K=255,由此得出最大K =5(临界K值为255/50 = 5.1)
K值取值太大,会超调,取值为无穷大时,就是段式控制了.取值过小,会造成升温速度很慢.取值为0就永远升不到了,所以在PID的组合中总会有P控制的原因了.
D取值是根据你温升速度来决定的,在你取段式控制时.最大的温升速度为2度/秒,你的温度分辨率为0.1的话,你的D取值就是2/0.1*D=255 ,此时你的D值为12.7了.(最大值)
D取值太大,超过临界值就会发现温度根本就升不到目标值,取值太小就会出现等幅震荡(P控制器),这个周期就是由设备的滞后性决定.(约等于之后时间4倍)
由于测量系统有噪声,不能取最大值,取上式D的1/3-1/4就可以了
大家看到这里也许就会发现,在距离目标还有5度的时候就会出现KE+DE = 5*5/0.1+(-2/0.1)*12 ~= 0;意思也就是说离目标还有5度的时候PD控制器的输出为0,然后滑翔到5度,不就没有超调了吗?
大家看到这里还要接着看,不然出现了一个稳态误差不要来骂我哦,用户会打电话告诉你,总会差两度升不上去哦........
当当当........于是积分出场了.我是专门来消除静差的 ...............
对于积分参数关键是要消除积分饱和,对此我也没有什么太多好办法,请自整定大牛上来指教.......
我采用的办法是在误差增大时就求积分,在误差减小时我就把积分项去掉罗.用通俗的解释就是说别人在改正错误,就不要时时刻刻罗嗦就没必要了吧?会产生逆反心理的罗!(积分太大和误差减小时积分会导致长周期振荡)有人问怎么判读误差的方向?把 E和deltaE相乘就知道啦.这个你自己去推敲吧.
有人还问,周期是多少?周期嘛,就是你那个的滞后时间嘛, 滞后时间就是你全功率加温到温度达到最大温升的时间. |