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关于启动的问题,从半年前我的无刷电机第一次可以转动开始就在考虑,一直到现在,我的新方案电调调试完毕,也有了一些感想.
首先,根据负载的不同,启动肯定是会有区别的,传统的开环步进启动只适用于固定负载,在调试好启动参数之后才能很好的运行,但是当负载变重,惯性变大,启动时转子旋转会滞后,直接后果就是启动电流过大或者启动失败,卡转,反转.但是采用小功率启动(低PWM)又有可能很难进入步进锁定状态,所以如果想摆脱传统的开环步进启动,以及根据不同的负载频繁的调试启动参数等等的麻烦,就必须有一种与负载无关的启动策略.
我试验过很多启动方法,在这个过程中我发现了一个简单的方法
只要程序写的比较稳定,采用大功率启动(高PWM)根本就不需要启动算法,直接就可以自动锁入闭环,而且很快,即使是较重负载也可以成功(比如带盘片负载的硬盘电机),但是有前提条件,第一,程序中必须有强制换相策略,也就是一段时间没有检测到反电势过零就强制换相(强制换相闸门时间跟负载有一定关系,但是没有步进参数那么难以调试)第二,很重要的一点,程序中必须对换相时间有一个积分环节,因为起始位置是未知的,每一次错误的换相都会影响换相电角度的计算,因此必须有一个积分环节对这个时间进行一个滤波,让它没有那么大的跳变,以至于误差更大.
但是后来我发现这种启动虽然很稳定,没有反转,但是过于迅速,在启动的一段很短的时间内电流很大,对浆,对电路,对电机都不好
所以我在我的新的电调方案中采用了一种低PWM(大约1V即可,即10%左右的PWM)启动策略,这种方法类似于闭环状态,所以拥有很平滑的启动.
过些天我会发表关于我电调方案的贴,到时候再详述 |
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