自己做的双轮自平衡小车

mytowns · 发表于 2011-12-3 21:44:12

请楼主帮我，陀螺仪ENC-03MB的Vref接什么？是接1.5V的电压吗？

longxiang · 发表于 2011-12-3 21:52:25

都是牛人

hitor · 发表于 2011-12-5 00:02:15

mark

wcf3558 · 发表于 2011-12-5 20:20:00

mark下。

wmqian_09 · 发表于 2011-12-6 23:29:15

学习了，听说今年飞思卡尔小车电磁要竖着跑，参考了

zjw5000 · 发表于 2011-12-7 10:37:56

真TM 帅

sfsderew · 发表于 2011-12-7 14:10:06

mark

wjiubiao · 发表于 2011-12-9 09:45:35

回复【楼主位】zlstone
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厉害啊！！！

suifeng_love · 发表于 2011-12-9 22:22:17

很牛学习了

liu1guo12 · 发表于 2011-12-10 15:44:50

楼主我现在也在做这个平衡车，是参加fresscale比赛用的。有些问题想要请教下，不甚感激。能否加个QQ：364392186

liu1guo12 · 发表于 2011-12-10 17:15:18

回复【29楼】fengyuzhails 刘峰
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想加个Q请教下问题呀。自己弄了几个星期，没什么头绪，求指导呀~~

wopenw · 发表于 2011-12-14 15:42:44

厉害，都用上matlab建模处理

zl6977 · 发表于 2011-12-19 11:55:56

这个就是zlstone大神的原帖啊，留名..

ryen1987 · 发表于 2011-12-21 13:42:08

好东东~~~

abcfanyuan · 发表于 2011-12-23 16:09:00

mark

CK345 · 发表于 2011-12-23 20:55:24

MARK

211LIRUISHUO · 发表于 2011-12-27 15:24:03

楼主我现在也在做这个平衡车。有些问题想要请教下，不甚感激。能否加个QQ：987331107

llh521 · 发表于 2011-12-27 17:32:27

牛啊

jiajiajia · 发表于 2011-12-27 23:00:13

记不清这是第几次回来学习了，每次都能结合自己平衡车的新进展有新的收获，感谢各位~~~

lg27152856 · 发表于 2011-12-28 14:09:02

为什么视频里的小车运行起来的时候会"吱吱--"叫?到底是哪里发出来的声音呢?

meirenai · 发表于 2011-12-29 22:25:42

mark

sky31 · 发表于 2011-12-30 00:12:24

mark

fangjuncd · 发表于 2011-12-30 11:53:30

中国能人还是多呀。

flyhorse · 发表于 2012-1-1 01:52:28

注_册以来第一个回复不错不错

chenguanghua · 发表于 2012-1-1 08:30:54

挺不错的

litchijun · 发表于 2012-1-1 10:57:04

记号

holmesruan · 发表于 2012-1-5 11:52:42

mark

sddzycnq · 发表于 2012-1-6 14:02:00

mark.

jianjun42 · 发表于 2012-1-6 14:17:40

真不错，能自动平衡应该是采用了陀螺仪

fancan · 发表于 2012-1-6 19:13:09

今年参加智能车比赛的，电磁组，也是站立的，没想到这个网站的高手挺多的，看来能淘到不少好东西

liulangmao · 发表于 2012-1-7 22:45:39

给大家参考参考我公司的产品

(原文件名:机器人.png)

(原文件名:x200.jpg)

tli0123456 · 发表于 2012-1-8 13:17:41

mark，真不错!

snfxzq · 发表于 2012-1-8 16:38:19

平行二轮结构设计 (原文件名:DSC_3902.JPG)

平行二轮折叠ourdev_711323ZI1GUL.JPG(文件大小:1.01M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:DSC_3903.JPG)

snfxzq · 发表于 2012-1-8 16:40:24

平行二轮车结构设计样机折叠ourdev_711325NLFAVT.JPG(文件大小:1.01M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:DSC_3903.JPG)

snfxzq · 发表于 2012-1-8 21:24:18

我二年前设计好这款平行二轮代步车，现结构资料与样机都完整。也有完整的电控资料与电路图、、、望找合作人。。。我的QQ389362895

snfxzq · 发表于 2012-1-8 21:24:58

点击此处下载 ourdev_711380JG2CIN.pdf(文件大小:1.59M) (原文件名:三维图.pdf)

snfxzq · 发表于 2012-1-9 12:59:59

平行二轮代步车电路板 (原文件名:ourdev_500456.jpg)

ligongxiaobie · 发表于 2012-1-9 15:46:04

mark

211LIRUISHUO · 发表于 2012-1-9 22:51:26

请教lz，PD算法得出PWM值=K1*angle + K2*angle_dot + K3*speed + K4 * position中k1,k2,k3,k4要怎样调试，调试了一个多月了，还是一无所获，希望楼主能给点建议，感激不尽！！！

211LIRUISHUO · 发表于 2012-1-9 22:59:37

回复【689楼】mytowns
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陀螺仪ENC-03MB的Vref不用接的，悬空就可以了

innocondition · 发表于 2012-1-10 18:35:03

回复【楼主位】zlstone
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mark!!

innocondition · 发表于 2012-1-10 18:42:16

good

peter_yu · 发表于 2012-1-11 12:34:23

mark

xicheng412 · 发表于 2012-1-13 14:04:39

这个贴太棒了！我也想做一个。

211LIRUISHUO · 发表于 2012-1-14 17:37:59

求解答，

楼主程序PWM =K_angle*angle *K_angle_AD + K_angle_dot*angle_dot *K_angle_dot_AD + K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD;
中的 K_position*position *K_position_AD + K_position_dot*position_dot_filter *K_position_dot_AD作用是什么，是用来消除车子倾角偏差吗？？？

cb1927 · 发表于 2012-1-15 22:52:45

看看到处收集资料多了解了解！

ammyself1 · 发表于 2012-1-16 11:43:38

mark

zfelight · 发表于 2012-1-16 16:04:02

回复【391楼】icsundd
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您好，问一下您说的M文件是指哪个，楼主发的matlab文件是NXT.mdl，打开后是一个simulink仿真，似乎没有您说得那么简答求解释，谢谢!

zfelight · 发表于 2012-1-17 14:56:19

问一下楼主您的matlab里simulink仿真的图像是不是这个，我想知道我对您的建模使用是否正确，谢谢。如果有哪位大神弄懂楼主的建模的，请赐教，谢谢！

simulink仿真图 (原文件名:matlab仿真图像.png)

zgzjwzcn07 · 发表于 2012-1-30 13:10:40

太酷了~~~~~~~~

wky520zqs · 发表于 2012-1-31 09:20:21

回复【11楼】lrzxc
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回复【35楼】fengyuzhails 刘峰
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请问楼主：小车的拐弯与后退功能是怎么实现的呢？

yaowujun123 · 发表于 2012-1-31 11:19:02

回复【楼主位】zlstone
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学习了

huisetouxiang · 发表于 2012-2-6 13:22:32

想了解下，如何融合两种传感器的采集回来的值。大神指点。

nbc327 · 发表于 2012-2-7 23:38:11

学习一下！

ERDTxiduoduo · 发表于 2012-2-11 16:00:02

mark

wytzsb · 发表于 2012-2-11 23:45:56

1非常受用！！

fancan · 发表于 2012-2-12 23:24:38

先MARK一下

xaityang · 发表于 2012-2-13 08:32:31

Ｍａｒｋ

xd785 · 发表于 2012-2-14 17:33:31

M A RK

taishandadi · 发表于 2012-2-17 17:10:11

算法很重要。自己数学和控制理论都还给老师了

mznd520 · 发表于 2012-2-17 22:18:47

高人小弟现在正准备做这个，先分享了

zjumelody · 发表于 2012-2-18 22:50:02

硬件做得不错，美观

294689006 · 发表于 2012-2-22 17:20:54

小弟想做这个，先赞个！！！！！

yk078nwx · 发表于 2012-2-23 21:38:53

回复【楼主位】zlstone
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有空也来学习了

frozen · 发表于 2012-2-23 23:53:08

mark

njsuyu2012 · 发表于 2012-2-24 01:08:55

不错啊，能做成载人的就厉害了

czjwpby · 发表于 2012-2-24 01:34:39

mark

yanghaijuan_19 · 发表于 2012-2-24 10:27:17

支持

dengxiaofeng · 发表于 2012-2-24 10:30:26

收藏！！！！

bigface · 发表于 2012-2-24 23:07:23

正在找这样的资料谢谢啦

goolloo · 发表于 2012-2-26 21:06:52

先马克一下，不知道怎么收藏帖子

liuchangkui · 发表于 2012-3-3 19:06:00

酷呆了

armku · 发表于 2012-3-3 20:48:50

mark

HYZ1989 · 发表于 2012-3-29 10:34:59

弱弱地问下，
K_position=0.8 * 0.209; ??0.8是不是车轮直径呢？
K_position_dot=1.09 * 20.9？？
K_angle_dot=2 * 25.6;？？ 1.09和2 是代表什么呢？

谢谢！

shu_biao · 发表于 2012-4-4 19:55:19

zlstone 发表于 2010-6-23 11:18
OK：其实控制很简单，利用定时器产生10ms中断，每次中断进行如下工作：
1：AD采样加速度传感器和陀螺仪，然 ...

我产生10ms中断，但是车轮反应慢？为什么啊？

shu_biao · 发表于 2012-4-7 13:02:07

fengyuzhails 发表于 2010-6-23 12:30
谢谢楼主的回答！～这个平衡小车希望暑假能够成行。这几天也在消化楼主的资料。您的电机我在淘宝上看到了， ...

你的传感器也是EWTS82吗？

shu_biao · 发表于 2012-4-7 13:17:00

fsclub 发表于 2010-6-25 23:13
我手里就有几个。
但这玩意不是陀螺仪，是角速度计，

现在还有吗，如何测试好坏啊？

walton_smith · 发表于 2012-4-7 13:23:39

真心MARK，谢谢

feixiaku · 发表于 2012-4-12 00:08:38

zlstone 发表于 2010-6-20 10:55
今天做了取消马达转速传感器的测试，利用PWM的值低通滤波后代替转速信号，也可以稳定控制，但在移动距离偏 ...

pwm控制的时候也要用到传感器？是红外传感器吗？

LOVEDOVE · 发表于 2012-4-12 02:52:28

谢谢楼主分享

lyricjin · 发表于 2012-4-27 23:38:47

好帖子!太棒了

sincelh · 发表于 2012-5-20 17:29:27

请问这怎么控速啊？

iove · 发表于 2012-5-22 16:39:22

真的很不错，看了好一会才看完。

linpin1368 · 发表于 2012-5-27 11:09:21

楼主威武！！

goofye · 发表于 2012-5-27 11:41:15

支持一下下

syuan163 · 发表于 2012-6-2 10:10:00

ggq71 发表于 2010-8-24 17:37
回复【235楼】icsundd
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请问你的板子是Atmega16的板么？现在还有没？

syuan163 · 发表于 2012-6-2 10:49:29

qhunter 发表于 2010-9-12 13:50
双轮自平衡小车视频 2010-9-12日拍摄.
主要问题:晃动不稳定前后行进的时候不顺畅转弯不够稳定在前进或 ...

请问你的平衡小车好了没，那个霍尔传感器一卷采集一次购吗，这是导致不稳的原因吗？

452296864 · 发表于 2012-6-2 12:14:55

mark
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

avrwoo · 发表于 2012-6-2 15:35:35

有空研究下

452296864 · 发表于 2012-6-3 00:19:35

mark!!!!!!!!!!!!

jetimchen · 发表于 2012-6-3 00:36:09

maek果断

山居笔记 · 发表于 2012-6-5 14:07:41

好东西啊。。。。。楼主能不能把全部资料发给我啊。。。。。。我仿制一个啊。。。。。。激动啊啊。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。发我邮箱吧。。。。。。。。。。。。

ym7205 · 发表于 2012-6-12 16:05:10

来晚了，无法下载了，希望已经下载过的能共享一下。，ym7208@163.com谢谢

songtion · 发表于 2012-6-13 23:35:08

好强悍！！我也要加油……

fly_02827 · 发表于 2012-6-14 08:21:49

资料又不能下载啊，郁闷中。。。。。

月思繁星 · 发表于 2012-6-17 22:14:02

bbosliyang · 发表于 2012-6-29 14:48:09

准备毕业论文做这个，MARK一下，楼主做的很优秀了

无意间 · 发表于 2012-7-5 10:24:22

snfxzq 发表于 2012-1-8 16:38
平行二轮结构设计 (原文件名:DSC_3902.JPG)

平行二轮折叠ourdev_711323ZI1GUL.JPG(文件大小:1.01M，只有 ...

非常不错，买吗？或者能教怎么做吗？谢谢！

mytowns · 发表于 2012-7-7 00:13:25

本帖最后由 mytowns 于 2012-7-7 00:14 编辑

zlstone:你好！
你的平衡车如下源代码中，其中的系数：0.007,0.85,0.15,768是怎么定的？麻烦你指导一下。谢谢

mytowns · 发表于 2012-7-7 11:27:31

zlstone你好，我现在也在设计自平衡电动车，想参考你的源码，但其中有些参数不知你是怎么定的，如如下程序中的0.007，0.15，0.85,768参数，能否告知，谢谢！
K_angle_AD=ADport(4)*0.007;
K_angle_dot_AD=ADport(5)*0.007;
K_position_AD=ADport(6)*0.007;
K_position_dot_AD=ADport(7)*0.007;

position_dot=(speed_real_LH+speed_real_RH)*0.5;

position_dot_filter*=0.85; //车轮速度滤波
position_dot_filter+=position_dot*0.15;

position+=position_dot_filter;
//position+=position_dot;
position+=Speed_Need;

if (position<-768) //防止位置误差过大导致的不稳定
{
position=-768;
}
else if (position>768)
{
position=768;
}

自己做的双轮自平衡小车

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