DIY两轮平衡车

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 16:16:15

做项目多余了一套非常不错的进口无刷电机与驱动器，拿回家DIY了一个两轮平衡车
全重1.5公斤，传感器是ADI的数字IMU，MCU是AVR32B0，8节2700mAH锂离子电池供电
稳态电流约140mA左右，平衡无负重情况下可连续运行1天左右

算法是KALMAN滤波＋滑变参数PID，负反馈控制了3个闭环：电流环、角速度环与角度环，从以前做过的4轴飞控改造而来
由于相关算法及调试软件在某单位惯性项目中应用，暂时不能开源，只能简单SHOW下小车视频与照片，抱歉！

平衡视频：
http://www.tudou.com/programs/view/wNvBa5j5xWg/
http://www.tudou.com/programs/view/gHaahjFi_eU/
http://www.tudou.com/programs/view/pMGa4ZN__vw/
http://www.tudou.com/programs/view/LQMLKNck_Oo/
http://www.tudou.com/programs/view/WX-klOgMwZ0/

照片：

(原文件名:DPP_0855.JPG)

(原文件名:DPP_0856.JPG)

(原文件名:DPP_0857.JPG)

(原文件名:DPP_0859.JPG)

(原文件名:DPP_0863.JPG)

(原文件名:DPP_0864.JPG)

(原文件名:DPP_0872.JPG)

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 16:18:33

补充一个儿子用皮球砸小车的视频，相当于引入一个瞬时扰动：

http://www.tudou.com/programs/view/89n6zMiFvcw/

(原文件名:未命名.JPG)

lea2005 · 发表于 2010-11-6 16:24:02

MARK

dxf5200 · 发表于 2010-11-6 16:31:12

还是部队里面的啊？？

jiaowoxiaolu · 发表于 2010-11-6 16:33:41

LZ~~搞*兵——器*的~~？天_朝*兵*器*装*备*研究所~~不小心泄漏了

deiwgah · 发表于 2010-11-6 16:34:31

中国兵器装备研究所！

bjtuwei · 发表于 2010-11-6 16:34:40

滑变参数PID是咋东东啊？

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 16:39:55

LZ~~搞*兵——器*的~~？天_朝*兵*器*装*备*研究所~~不小心泄漏了

中国兵器装备研究所！
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楼上的大哥，那只是个项目中用到的DC-DC5V稳压模块啊，那研究所在那里我都不知道啊，我跟他们没点关系啊！

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 16:42:33

回复【6楼】bjtuwei
滑变参数pid是咋东东啊？

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简单的说就是PID三个控制参数不是固定值，根据传感器数据自动变化，以适应不同的运动状态

spispispirit · 发表于 2010-11-6 16:54:06

回复【8楼】feng_matrix 悟
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运用了模糊控制么？还是反向传播神经网络？

erxun · 发表于 2010-11-6 16:57:19

很强大

pinocchio · 发表于 2010-11-6 17:50:05

mark

ssaweee · 发表于 2010-11-6 18:06:56

楼主用的adis系列的传感器？好像很贵啊2000~5000+RMB

wanghongyang · 发表于 2010-11-6 19:26:43

NBLZ！~

gale · 发表于 2010-11-6 19:31:13

很不错～

xj_1232005 · 发表于 2010-11-6 19:48:57

我顶！

54anson · 发表于 2010-11-6 20:07:58

楼主这传感器都不是一般的贵

yangyh75 · 发表于 2010-11-6 21:01:34

版主的这个比我的稳定性好多了，但不知道稳定性是否会受到影响，我做过些实验，可以把小车搞得很稳定，但受扰动后恢复平衡的能力会大大降低。

timegate · 发表于 2010-11-6 21:38:43

很精致的小车！赞一下！

希望将来有一天能跟楼主坐而论道，讨论算法问题。：）

wzr200408 · 发表于 2010-11-6 22:13:11

好厉害啊

lydxbzw · 发表于 2010-11-6 22:17:06

mark

aaa1982 · 发表于 2010-11-6 22:22:00

牛就一个字,只能说一次。

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 22:42:24

回复【12楼】ssaweee

楼主用的adis系列的传感器？好像很贵啊2000~5000+rmb
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没那么夸张，这种两轮平衡车只要单轴陀螺仪＋3轴加速度即可搞定，淘宝买几百块
几千块的是6自由度IMU，这个用有点浪费了。

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 22:46:37

回复【9楼】spispispirit

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运用了模糊控制么？还是反向传播神经网络？
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没有那么用到神经网络、遗传算法那么高深，我的算法一般都是从实际出发：

先选择两种极限状态，比如空载与最大负载，分别实验得到两套不同PID参数
然后根据让参数在空载与满载间按比例滑动即可，相当于一种变相的查表法

feng_matrix · 发表于 2010-11-6 23:19:49

回复【19楼】timegate 墨鸢
很精致的小车！赞一下！
希望将来有一天能跟楼主坐而论道，讨论算法问题。：）

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哈哈，有境界啊！欢迎交流

kupica · 发表于 2010-11-6 23:40:36

非常不错，弄个大个的，能上人的

spispispirit · 发表于 2010-11-6 23:52:04

回复【24楼】feng_matrix 悟
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相当于参数修正，got it。PID参数是写在电机的驱动里的吧，坛子里很少见到讨论电调参数整定的，是因为小无刷电机PID参数影响不大么？另外，怎么查关于某个特定电机的传递函数资料~望Feng侠指导~不胜感激

feng_matrix · 发表于 2010-11-7 00:05:28

回复【27楼】spispispirit
回复【24楼】feng_matrix 悟
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相当于参数修正，got it。pid参数是写在电机的驱动里的吧，坛子里很少见到讨论电调参数整定的，是因为小无刷电机pid参数影响不大么？另外，怎么查关于某个特定电机的传递函数资料~望feng侠指导~不胜感激
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1.我的小车里，电机驱动部分只有最内层电流环的PID，角速度环与角度环负反馈都写在控制小板中

2.电机没有传递函数的，只有电机＋驱动器＋反馈传感器形成闭环，才会有传递函数的概念

3.电机关键是2个：电流/扭矩常数、电压/转速常数，MAXON官网上有个电机选型宝典，这个值得所有搞电机控制国人学习，国内生产电机那么多，没一家能写这么专业的资料。

4.平衡车这种应用，本质上是在用堵转扭矩平衡负载重力分量产生的扭矩，充要条件是减速后的扭矩要能抵抗负载扭矩，所以选择功率大些力矩电机就行了。

feng_matrix · 发表于 2010-11-7 00:20:52

回复【18楼】yangyh75
版主的这个比我的稳定性好多了，但不知道稳定性是否会受到影响，我做过些实验，可以把小车搞得很稳定，但受扰动后恢复平衡的能力会大大降低。
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2楼新增了一个儿子用皮球砸小车的视频，相当于引入一个瞬时扰动，基本上还是收敛的，不过外部新增的水平动量会让小车平移

也许应该再加上角速度两阶积分反馈（即角度相对于时间的积分），或者水平线加速度的积分，对水平位置漂移的反馈控制。

ssaweee · 发表于 2010-11-7 00:21:22

回复【28楼】feng_matrix 悟
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国内做产品有时候比较随意，文档也很简陋，

spispispirit · 发表于 2010-11-7 01:34:20

回复【28楼】feng_matrix 悟
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:) 谢谢~

shangxf · 发表于 2010-11-7 01:55:55

非常好！！！

spispispirit · 发表于 2010-11-7 12:52:43

回复【28楼】feng_matrix 悟
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谢谢昨天Feng大侠的指导，今天再看贴发现我提的问题不对。我本意是想问电机在控制系统中的模型是什么样的，具体的电机有没有文档给出拉氏变换后的模型。另外，电压/转速常数和电流/扭矩常数跟电机的模型又是什么样的关系呢？没实际用过电机，有点接不上轨，呵呵。

antonine · 发表于 2010-11-7 16:20:38

3.电机关键是2个：电流/扭矩常数、电压/转速常数，MAXON官网上有个电机选型宝典，这个值得所有搞电机控制国人学习，国内生产电机那么多，没一家能写这么专业的资料。
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我去MAXON官网没有找到，能不能麻烦lz给个网址

..修改错别字

spispispirit · 发表于 2010-11-7 17:14:49

回复【34楼】antonine
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呵呵我也没找到等等楼主吧谢谢你

feng_matrix · 发表于 2010-11-7 19:19:26

http://www.maxonmotor.ch/e-paper/

https://shop.maxonmotor.ch/maxon/assets_external/Katalog_neu/eshop/Downloads

https://shop.maxonmotor.ch/maxon/assets_external/Katalog_neu/eshop/Downloads/CMS_Downloads/Beschr_Wirkungsweise_Gleichstrommotoren_d.pdf

http://downloads.maxonmotor.com/Katalog_neu/eshop/Downloads/CMS_Downloads/maxon_academy/E_Learning/drive_selection_V1/Start.htm

书名叫做：

《The selection of high-precision microdrives》
《The design of High Precision Microdrives》

Urs Kafader[著]，这是一个值得尊敬的人

feng_matrix · 发表于 2010-11-7 19:34:11

MAXON电机控制系统选型程序

点击此处下载 ourdev_595996AI3XIH.rar(文件大小:3.93M) (原文件名:maxon_msp_Setup.rar)

ggq71 · 发表于 2010-11-7 20:24:55

feng_matrix能带领我这样的初哥来做一个这样的车来玩吗？实际上看得见到东西我都准备好了，但就是算法搞不掂。

eworker · 发表于 2010-11-7 20:49:21

不错

spispispirit · 发表于 2010-11-8 00:03:27

回复【37楼】feng_matrix 悟
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太感谢啦~英文的有点难度好好看看。小弟打算开始做无感无刷电调，用MEGA8。正在考虑单臂PWM还是上下臂同时PWM，不知Feng前辈的意见这两种PWM方式孰优孰劣。

zht9961020 · 发表于 2010-11-8 08:44:35

ding

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 09:30:17

回复【40楼】spispispirit
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太感谢啦~英文的有点难度好好看看。小弟打算开始做无感无刷电调，用mega8。正在考虑单臂pwm还是上下臂同时pwm，不知feng前辈的意见这两种pwm方式孰优孰劣。
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M8无感电调还是参考MK的设计吧，P管N管上下臂组合，驱动电路极为简单。
你看看_中国为全世界生产了那么多航模电调，几乎电路都源自同一设计

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 09:40:55

回复【38楼】ggq71
feng_matrix能带领我这样的初哥来做一个这样的车来玩吗？实际上看得见到东西我都准备好了，但就是算法搞不掂。
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以后可以考虑搞个用廉价器件的平衡小车活动，只是手中积累事情太多难得有闲

ggq71 · 发表于 2010-11-8 13:04:46

回复【43楼】feng_matrix 悟
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你的事情说出来看我能否为你分担些，好让你尽快开展这活动啊。

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 13:29:09

回复【44楼】ggq71

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你的事情说出来看我能否为你分担些，好让你尽快开展这活动啊。
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我说的事情都是单位的事情，这也能帮忙干？
国人养家糊口都不容易，业余搞点小玩意更不容易，不象外国人日子过得那么爽啊！

ggq71 · 发表于 2010-11-8 13:35:28

没关系，尽管说出来，有能力有时间一定帮。 :-)

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 13:55:08

回复【46楼】ggq71
没关系，尽管说出来，有能力有时间一定帮。 :-)
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非常感谢！有机会认识下

ggq71 · 发表于 2010-11-8 15:15:35

回复【47楼】feng_matrix 悟
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求之不得，我在广州，你在上海？

feng_matrix · 发表于 2010-11-8 18:15:56

我是上海的

ssaweee · 发表于 2010-11-8 18:32:09

请问这个MAXON的无刷电机价格多少？

ggq71 · 发表于 2010-11-8 22:19:00

回复【49楼】feng_matrix 悟
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我已将车体，主控板都搞好了，主控板上有STM32，GYRO是LYPR540AH，ACCE是LIS3LV02DQ，读取传感器数据和电机驱动都可以了，电机是FAULHABER的减速电机，有编码。但到这步之后就不知道如何进展下去了。

feng_matrix · 发表于 2010-11-9 11:20:21

回复【50楼】ssaweee
请问这个maxon的无刷电机价格多少？
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免费拿来用的，我也不知道采购价格

不过MAXON的电机都不便宜，估计国内价上千了，谁让瑞士人这么专业呢？

tangfree · 发表于 2010-11-9 12:30:46

无比强大，膜拜下。

zsw3979 · 发表于 2010-11-9 12:35:23

先mark下，一直想做这个，还没做，惭愧

417400765 · 发表于 2010-11-9 13:30:30

视频看了好牛逼

myfriendaya · 发表于 2010-11-9 14:03:03

做得非常好,稳定,也比较整齐.

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 09:32:54

回复【51楼】ggq71

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我已将车体，主控板都搞好了，主控板上有stm32，gyro是lypr540ah，acce是lis3lv02dq，读取传感器数据和电机驱动都可以了，电机是faulhaber的减速电机，有编码。但到这步之后就不知道如何进展下去了。
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你怎么知道你选得器件都是合适得，尤其是驱动系统？建议动手前先该明确下系统需求，大概估计下系统可行性。
玩直流电机，一定要对电机电流常数与电压常数熟悉，提几点关于边界条件估算的建议：

1.算下你的车体加全部负载（包括PCB、电池、电机、减速器等）有多重？
2.确定你想在平衡点附近多大角度范围能自稳定？比如正负10度倾斜角。
3.以车体匀质分布，根据车身尺寸，大概估算下10度倾斜时，重力分量产生的翻到扭矩有多大？
比如我的小车：以匀质分布简化，高度20cm，侧翻扭矩=0.1m×1.5kg×9.8N/kg×COS(80)=0.255Nm
4.网上查你的faulhaber电机的【电流/扭矩】参数，结合减速比，算输出轴最大扭矩是否足够校正姿态误差？
我的：MAXON官网上查得电机参数如下：堵转扭矩734mNm

(原文件名:未命名.JPG)
5.下车自由倒下的角速度与重力加速度有关，应该是个常量，可以根据扭矩×角速度计算瞬时系统机械功率需求，然后对比下你的电系统功率储备是否充足？

引用Urs Kafader在【高精度微型驱动系统选型】中讲过的一段话：
一个物理实体的功率通常包括两个要素的乘积
   电功率：电流×电压
   机械功率（旋转运动）：角速度（旋转速度）×转矩
   机械功率（线性运动）：速度×力
其中，电流与机械转矩（力）成比例，电压和旋转速度紧密有关。一个成功的驱动系统必须能分
别满足两个功率要素的需求：必须能达到所要求的旋转速度，并且同时能满足转矩的要求。

ququ625 · 发表于 2010-11-10 09:54:32

你这个东西抗不抗外部的冲击的。比如扔一个瓶子砸过去会不会就倒了。空矿泉水瓶子。

ggq71 · 发表于 2010-11-10 10:35:34

回复【57楼】feng_matrix 悟
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谢谢你这么详细的解释。

根据你的解释，我的车不算电池只有200g，高度18cm，电机减速比是159:1，再根据资料电机部分应该是没问题的。

(原文件名:torque.jpg)

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 10:44:24

回复【58楼】ququ625
你这个东西抗不抗外部的冲击的。比如扔一个瓶子砸过去会不会就倒了。空矿泉水瓶子。
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2楼不是有皮球视频吗？酒瓶子就没实验过的，估计会直接晕倒

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 10:46:04

回复【59楼】ggq71
回复【57楼】feng_matrix 悟
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谢谢你这么详细的解释。
根据你的解释，我的车不算电池只有200g，高度18cm，电机减速比是159:1，再根据资料电机部分应该是没问题的。

(原文件名:torque.jpg)
引用图片

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159：1？我担心你的扭矩足够，但校正角速度不足

Silent_Hill · 发表于 2010-11-10 12:16:31

请教楼主电流环是什么意思详细解释一下

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 12:29:11

回复【62楼】Silent Hill
请教楼主电流环是什么意思详细解释一下
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晕，环的意思：负反馈控制闭环

再详细我还真敲不上来，建议去看看学校里的控制课本吧。

ggq71 · 发表于 2010-11-10 13:03:37

回复【61楼】feng_matrix 悟
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资料上说正常工作速度是5000rpm, 这样算减速后也有30RPM，请问校正角速度如何算？

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 13:18:13

回复【64楼】ggq71
回复【61楼】feng_matrix 悟
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资料上说正常工作速度是5000rpm, 这样算减速后也有30rpm，请问校正角速度如何算？
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这个尺寸的小车，我粗略量瞬时倾倒角速度大约在几百度/秒吧。

ggq71 · 发表于 2010-11-10 13:47:06

回复【65楼】feng_matrix 悟
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按30RPM算，每秒也能180度。而且5000RPM是按5V电压算的，实际上我用11V，这电机长时间工作也没问题，11V的话我想能达到8000RPM，所以我想电机应该是可以的吧。

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 14:16:57

【输入电压】除以【转速常数】算的是空载转速，校正速度够不够快，取决于电机角加速度，一般情况下

用没有铁芯的空心杯电机更适合频繁正反转的电机，因为它的电感小，转子惯量小，电流响应速度可以做的很高

summerbreeze · 发表于 2010-11-10 14:29:32

这是经典一级倒立摆的实现。算法在控制论里是属于最基本，一般自动控制系的研究生要做个2级的倒立摆才够得上毕业设计。但2级以上就很难了，做出来可以在国际刊物上发文章了，北师大有个教授做出了4级倒立摆，是世界第一了。不过这种倒立摆控制技术可以应用于导航，甚至火箭的姿态控制。
这个网站的老外也做了一个和差不多的两轮平衡车，有全套的资料

http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

feng_matrix · 发表于 2010-11-10 15:29:14

回复【68楼】summerbreeze
这是经典一级倒立摆的实现。算法在控制论里是属于最基本，一般自动控制系的研究生要做个2级的倒立摆才够得上毕业设计。但2级以上就很难了，做出来可以在国际刊物上发文章了，北师大有个教授做出了4级倒立摆，是世界第一了。不过这种倒立摆控制技术可以应用于导航，甚至火箭的姿态控制。
这个网站的老外也做了一个和差不多的两轮平衡车，有全套的资料
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/
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确实就是一级倒立摆，但使用惯性传感器，与学校的倒立摆所使用的绝对角度传感器的算法还是有区别的

ndust · 发表于 2010-11-11 08:32:06

up101 · 发表于 2010-11-12 23:05:05

强烈关注，正在购买器件中..

denglu · 发表于 2010-11-12 23:31:54

Mark

Mec.Rover · 发表于 2010-11-17 18:28:47

回复【49楼】feng_matrix 悟
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请问楼主的邮箱多少？我也准备自主设计自衡车，希望能请教你一些问题。

Mec.Rover · 发表于 2010-11-17 20:49:04

回复【66楼】ggq71

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按30rpm算，每秒也能180度。而且5000rpm是按5v电压算的，实际上我用11v，这电机长时间工作也没问题，11v的话我想能达到8000rpm，所以我想电机应该是可以的吧。
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你好，我想请教一下，按30rpm算，每秒也能180度。这个是电机的角加速度吧，怎么计算出来的，如何知道你电机能提供的最大角加速度？

feng_matrix · 发表于 2010-11-19 10:08:42

回复【73楼】Mec.Rover

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请问楼主的邮箱多少？我也准备自主设计自衡车，希望能请教你一些问题。

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feng。matrix◎yahoo。com。cn

。下划线换成点

Mec.Rover · 发表于 2010-11-19 16:59:29

回复【75楼】feng_matrix 悟
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谢谢LZ对后辈学习的支持，LZ用的是力矩电机，我用普通永磁直流电机的恒转矩调速代替力矩电机这个思路行吗？

heshan1004 · 发表于 2010-11-22 21:19:45

lz，2轴的就能测倾角，我想问下3轴加速度传感器是怎么用啊？

tonghe · 发表于 2010-11-23 20:42:18

厉害~~~~~~

frankww · 发表于 2010-11-30 16:19:49

楼主，想问一下Urs Kafader的电机选型这本书，您是在哪里购买的？有电子版（中文或英文）嘛？我想仔细学习一下。kww_kww@msn.com

albert_lu · 发表于 2010-11-30 16:53:04

mark

lin1936 · 发表于 2010-11-30 20:04:13

feng_matrix 悟大哥，你好，请问下怎么样建模，用什么软件建模，需要看一些控制的哪些书籍，我是学机械的，还有很多都不懂，希望楼主能指个方向，http://v.youku.com/v_show/id_XMjI2MzcxNTIw.html
，这是在下搞的，不稳地，瞎子摸象，望能批评指正

RickyZhou · 发表于 2010-12-2 16:56:34

做大一点，就是segway了

phwj2006 · 发表于 2010-12-2 17:06:55

mark

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 10:55:59

回复【79楼】frankww
楼主，想问一下urs kafader的电机选型这本书，您是在哪里购买的？有电子版（中文或英文）嘛？我想仔细学习一下。kww_kww@msn.com
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网上直接看啊，我没买过，也没见过印刷的，但应该是都有的。

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 10:58:23

回复【81楼】lin1936
feng_matrix 悟大哥，你好，请问下怎么样建模，用什么软件建模，需要看一些控制的哪些书籍，我是学机械的，还有很多都不懂，希望楼主能指个方向，http://v.youku.com/v_show/id_xmji2mzcxntiw.html
，这是在下搞的，不稳地，瞎子摸象，望能批评指正
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不好意思，这个小车俺也没建过模，只是按帖子上的方法，大致估算过物理可行性

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 11:19:14

回复【77楼】heshan1004
lz，2轴的就能测倾角，我想问下3轴加速度传感器是怎么用啊？
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这种双轮小车稳定单轴倾角，两轴正交加速度＋单轴陀螺仪就可以了，第三轴加速度可不用

如果是村田女孩那种独轮车，需要三轴加速度＋双轴陀螺仪。

feng_matrix · 发表于 2010-12-3 11:21:18

回复【82楼】RickyZhou
做大一点，就是segway了
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我这个是单电机同步驱动双轮，seqway有双电机分别驱动，可以差速转向，不过惯性平衡算法基本一回事。

librae8226 · 发表于 2010-12-13 15:48:02

跟着学习。。。

aliveghost · 发表于 2010-12-31 00:08:57

mark

gl516 · 发表于 2010-12-31 09:44:43

feng_matrix 悟兄..
好久不见了呀!..估计我明年的项目去搞下这个呀.呵呵! 我这边的一哥们都有做出来的....我天天上班时偶尔看到开在路上跑...哈哈!...NB! 不过速度慢而已.

feng_matrix · 发表于 2010-12-31 10:32:07

回复【91楼】gl516 老甘
feng_matrix 悟兄..
好久不见了呀!..估计我明年的项目去搞下这个呀.呵呵! 我这边的一哥们都有做出来的....我天天上班时偶尔看到开在路上跑...哈哈!...nb! 不过速度慢而已.

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是啊！好久不见了，一年到头难得有点闲啊！

搞个平衡小车玩玩可以，千万别上马路啊，再稳定的算法也比不上四个轮子稳，貌似SEGWAY的老总就开这玩意摔死了

feng_matrix · 发表于 2010-12-31 10:36:05

前段时间在网上看到有张特警拿着枪开平衡车的照片，第一印象：移动标靶？

这靶子真好啊，还带自稳定的，我要是歹徒开心死了，没事就上街打平衡车特警玩。

guozs1984 · 发表于 2011-2-1 01:00:26

关注下。研究中。

bluelool · 发表于 2011-2-1 09:36:24

mark

esdart · 发表于 2011-2-1 09:50:51

太完美了。不知造价多少？

cooleaf · 发表于 2011-2-1 14:29:33

这传感器是不是贵了点？

rockgoogle · 发表于 2011-2-5 20:17:05

记号！！

zpwkxg · 发表于 2011-2-20 22:02:15

回复【86楼】feng_matrix 悟

回复【77楼】heshan1004
lz，2轴的就能测倾角，我想问下3轴加速度传感器是怎么用啊？
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这种双轮小车稳定单轴倾角，两轴正交加速度＋单轴陀螺仪就可以了，第三轴加速度可不用
如果是村田女孩那种独轮车，需要三轴加速度＋双轴陀螺仪。
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请问lz：村田女孩独轮车这种俯仰角，滚动角度幅度不会太大情况下，为什么两轴正交加速度计+两轴陀螺不行呢？

yangjinke1118 · 发表于 2011-2-20 23:48:53

记下了

myem007 · 发表于 2011-2-21 14:10:34

这个电机貌似美国人勇气号探测器用的那种！！！！！！

DIY两轮平衡车

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