STC11F16XE驱动4个步进电机（软件实现16细分）

pygh · 发表于 2011-1-18 16:03:34

学习。

winkle · 发表于 2011-1-23 20:02:27

lz 采用“基于定时器中断的多任务非抢占式轮循程序架构“.

winkle · 发表于 2011-2-1 17:37:58

(原文件名:1.JPG)

使用LZ的

unsigned int code wTableBrakeSpace211_1[]做出来的曲线

wjsh0826 · 发表于 2011-2-10 17:35:43

标记啦！

chenyuqiu · 发表于 2011-2-10 21:48:07

回复【103楼】winkle
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呵呵,厉害啊,一下子就会了!!!

winkle · 发表于 2011-2-11 20:07:21

回复【106楼】chenyuqiu 小陈
回复【103楼】winkle
-----------------------------------------------------------------------
呵呵,厉害啊,一下子就会了!!!
-----------------------------------------------------------------------
但是还是没有明白55楼的加减速算法
但思路应该是：“基于定时器中断的多任务非抢占式轮循程序架构“.

chenyuqiu · 发表于 2011-2-12 08:54:33

回复【107楼】winkle
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呵呵,思路是对的,感兴趣的话可以了解了解

ERDTxiduoduo · 发表于 2011-2-12 11:59:07

LZ可以发一份给我吗，谢谢了。 xiduoduo49789@163.com

wtiechen1969 · 发表于 2011-2-12 12:23:23

麻烦LZ发一份，辛苦了。tcdzdiy@126.com

chenyuqiu · 发表于 2011-2-24 13:34:24

自己再顶~~~~~~~~~~~~~~

li0713 · 发表于 2011-2-24 15:41:41

STM32_Study · 发表于 2011-2-24 17:38:04

mark

fangmcu · 发表于 2011-2-24 19:28:57

好东西留下学习！

xad74 · 发表于 2011-2-24 19:39:39

先留个记号慢慢学

ssclark · 发表于 2011-2-24 19:46:47

楼主，我想看看电路图？？？
我是新新手
想学习学习
E-mail: ssclark@163.com
万分感谢

chenyuqiu · 发表于 2011-2-25 08:52:42

回复【116楼】ssclark
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上面有我的QQ联系方式,大家有兴趣的话可以多交流交流~~~

xw13668 · 发表于 2011-2-28 18:33:24

感兴趣，望楼主也发一份给我，谢谢！邮箱：zjjmcu@163.com

longlian123 · 发表于 2011-3-1 17:46:48

很有兴趣···望楼主也给一份，long-lian123@163.com 谢谢！！！

danceman_uk · 发表于 2011-3-4 00:50:02

先MARK一下!

bingshuihuo888 · 发表于 2011-4-14 14:18:56

LZ可以发一份给我吗，谢谢了。 duxiaowei321@163.com

lixingling123 · 发表于 2011-4-25 23:11:03

步进值是什么意思

chenyonghuang · 发表于 2011-5-1 21:08:25

回复【楼主位】chenyuqiu 小陈
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陈先生：能否把步进电机细分的程序发给我一个，我的电子邮件是：chenyonghuang2006@126.com 谢谢！

chemical_life · 发表于 2011-5-1 23:03:09

强帖留名

lixingling · 发表于 2011-5-5 09:00:15

真的很好

lixingling · 发表于 2011-5-5 09:02:53

回复【35楼】lloovve
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好

lang1437 · 发表于 2011-5-5 09:18:59

步进电机标记下。。。

chenyuqiu · 发表于 2011-5-5 15:29:46

呵呵，很多天没来了，有这么多人顶我的贴，谢谢！！！
留邮箱发文件这种交流方式我想不大好，这也有违这个论坛的本意来的，所以大家有什么问题最好就是在这里讨论，方便以后的人也能学习借鉴得到嘛~~

ada1983 · 发表于 2011-5-5 16:32:38

回复【131楼】chenyuqiu 小陈

-----------------------------------------------------------------------

你的曲线表跨度太大，小一点好，大负载，大惯量时电机跑的吃力，效率也不好。

我试下来好一点的曲线表是像下图的：

(原文件名:111.JPG)

把曲线表也放给大家，250~3500Hz的，对应 2 细分使用，差不多好用了，用的AVR，比较器方波就可以了，每步直接改，不用像PLC那样每个频率再走几拍，所以加速很快，也很有力:)
曲线表=
{
32000,27352,21959,17755,14987,13241,12003,11065,10321, 9711,/*10*/
9200, 8762, 8383, 8049, 7753, 7488, 7248, 7031, 6832, 6649,/*20*/
6480, 6324, 6179, 6043, 5917, 5798, 5686, 5580, 5480, 5386,/*30*/
5296, 5211, 5129, 5052, 4978, 4907, 4840, 4775, 4712, 4653,/*40*/
4595, 4540, 4486, 4435, 4385, 4337, 4291, 4246, 4203, 4161,/*50*/
4120, 4080, 4042, 4005, 3969, 3933, 3899, 3866, 3834, 3802,/*60*/
3771, 3741, 3712, 3684, 3656, 3629, 3602, 3576, 3551, 3526,/*70*/
3502, 3478, 3455, 3432, 3410, 3388, 3367, 3346, 3326, 3306,/*80*/
3286, 3267, 3248, 3229, 3211, 3193, 3176, 3159, 3142, 3125,/*90*/
3109, 3093, 3077, 3061, 3046, 3031, 3016, 3002, 2988, 2974,/*100*/
2960, 2946, 2933, 2919, 2906, 2894, 2881, 2869, 2856, 2844,/*110*/
2832, 2821, 2809, 2798, 2786, 2775, 2764, 2754, 2743, 2733,/*120*/
2722, 2712, 2702, 2692, 2682, 2672, 2663, 2653, 2644, 2635,/*130*/
2626, 2617, 2608, 2599, 2591, 2582, 2574, 2565, 2557, 2549,/*140*/
2541, 2533, 2525, 2517, 2509, 2502, 2494, 2487, 2479, 2472,/*150*/
2465, 2458, 2451, 2444, 2437, 2430, 2423, 2417, 2410, 2403,/*160*/
2397, 2391, 2384, 2378, 2372, 2366, 2360, 2354, 2348, 2342,/*170*/
2336, 2330, 2324, 2319, 2313, 2307, 2302, 2296, 2291, 2286,/*180*/
}

semonpic · 发表于 2011-5-5 16:38:13

这个是好贴啊

chenyuqiu · 发表于 2011-5-5 17:04:42

回复【132楼】ada1983
回复【131楼】chenyuqiu 小陈
-----------------------------------------------------------------------
你的曲线表跨度太大，小一点好，大负载，大惯量时电机跑的吃力，效率也不好。
我试下来好一点的曲线表是像下图的：

(原文件名:111.jpg)
引用图片
把曲线表也放给大家，250~3500hz的，对应 2 细分使用，差不多好用了，用的avr，比较器方......
-----------------------------------------------------------------------

呵呵，我那个表格跨度不大，配合的那种加减速算法程序效果很好。

ada1983 · 发表于 2011-5-5 17:09:16

回复【134楼】chenyuqiu 小陈
-----------------------------------------------------------------------

嗯，正常使用没问题都可以，遇到极限情况了才要特别重视曲线的，不然就算是直线加速也可以的，和PLC差不多，我做过实验的，都有数据的:)

rafd · 发表于 2011-5-5 18:11:43

支持

ansai0089 · 发表于 2011-5-5 18:27:06

学习一下

chenyuqiu · 发表于 2011-5-7 13:08:04

多谢这么多人来捧场！！

danceman_uk · 发表于 2011-5-7 23:27:24

谢谢楼主的分享.一定支持!

summerstar · 发表于 2011-5-8 00:07:59

mark

af00 · 发表于 2011-5-8 00:31:28

谢谢

hu7215 · 发表于 2011-5-8 11:30:17

谢谢了

cnwep · 发表于 2011-5-19 20:38:37

码不在多,而在于精!
评价：妙！
虽然说没能上传全部工程，但也算是有图有码了阿莫同志是不是应该考虑穿条裤了

chenyuqiu · 发表于 2011-5-20 09:41:01

回复【143楼】cnwep
码不在多,而在于精!
评价：妙！
虽然说没能上传，但也算是有图有码了阿莫同志是不是应该考虑穿条裤了
-----------------------------------------------------------------------

呵呵，哪里敢要阿莫给裤子啊。看到大家对步进马达那么激_情，所以搞出来一个驱动小方案而已。不过如果大家想要全部工程的话我也是可以上传上来的。

ccdavid · 发表于 2011-5-21 11:48:38

真不错，该给条裤子！

chenyuqiu · 发表于 2011-5-21 12:28:46

回复【145楼】ccdavid
真不错，该给条裤子！
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谢谢，过奖了！！

chenyuqiu · 发表于 2011-5-21 12:33:01

有这么多人来捧场对我来说已经是莫大的支持了，谢谢。
另：我已经发表了另外一篇步进电机的帖子了，主要是A3992(和A3972通用的）和L6205的应用，有驱动电路和驱动代码。
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4751589&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=chenyuqiu&bbs_id=9999

wayhe · 发表于 2011-5-21 12:51:01

mark

trent5145 · 发表于 2011-5-21 13:27:41

原来如此，阿莫还不给LZ条裤子啊

chenyuqiu · 发表于 2011-5-21 16:47:53

回复【149楼】trent5145
原来如此，阿莫还不给lz条裤子啊
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fjourdev · 发表于 2011-5-21 17:16:40

步进电机标记下。。。

lixingling · 发表于 2011-5-31 15:10:59

chenyuqiu 小陈
应该给你个完整的代码和原理图给我们学习

yansuoqinlou · 发表于 2011-5-31 17:26:03

mark

lixingling · 发表于 2011-6-2 17:57:20

如果把这个工程全放上来就好了，那大家真的要好好谢谢小陈同志了

chenyuqiu · 发表于 2011-6-2 18:22:24

回复【154楼】lixingling
如果把这个工程全放上来就好了，那大家真的要好好谢谢小陈同志了
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呵呵。如果大家都很想要整个工程代码的话我可以考虑一下，让大家个个获益！！

cnwep · 发表于 2011-6-2 22:39:25

回复【144楼】小陈
回复【143楼】cnwep
码不在多,而在于精!
评价：妙！
虽然说没能上传，但也算是有图有码了阿莫同志是不是应该考虑穿条裤了
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呵呵，哪里敢要阿莫给裤子啊。看到大家对步进马达那么激_情，所以搞出来一个驱动小方案而已。不过如果大家想要全部工程的话我也是可以上传上来的。
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chenyuqiu同志请注意了:引用原文是不能篡改的！注意："虽然说没能上传，但也算"不是原文哦

luoxi · 发表于 2011-6-2 22:49:33

我觉得154楼想法是好的，把工程全放上，请大家多学点东西，希望小陈同志能够满足大家对知识的渇望！我顶你小陈同志，阿莫给裤子

chenyuqiu · 发表于 2011-6-3 21:25:50

回复【157楼】luoxi
我觉得154楼想法是好的，把工程全放上，请大家多学点东西，希望小陈同志能够满足大家对知识的渇望！我顶你小陈同志，阿莫给裤子
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等放假后我找个时间整理好整个工程文件，共享给大家！！！
赞同的话就顶起来！！！

chenyuqiu · 发表于 2011-6-3 21:29:07

回复【156楼】cnwep
回复【144楼】小陈
回复【143楼】cnwep
码不在多,而在于精!
评价：妙！
虽然说没能上传，但也算是有图有码了阿莫同志是不是应该考虑穿条裤了
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呵呵，哪里敢要阿莫给裤子啊。看到大家对步进马达那么激_情，所以搞出来一个驱动小方案而已。不过如果大家想要全部工程的话我也是可以上传上来的。
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chenyuqiu同志请注意了:引用原文是不能篡改的！注意："虽然说没能上传，但也算"不是原文哦
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请问我在什么地方改过你的原文了？？？我没有改过你的原文啊？？？

luoxi · 发表于 2011-6-3 22:10:52

先谢谢了，小陈同志，我支持你！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！顶！

liukan · 发表于 2011-6-3 22:37:17

新手路过，谢谢【159楼】 chenyuqiu 小陈同志无私的精神，我也来支持下！

wthzack · 发表于 2011-6-4 02:20:50

步进电机 mark mark 。。。

lixingling · 发表于 2011-6-8 21:34:10

期待楼主作品！我顶！

jeasen · 发表于 2011-6-9 00:45:26

studying...

lees · 发表于 2011-6-15 19:29:32

小陈哥，牛人。一直想去学习步进电机的细分，和加减速的算法。不知道怎么下手。

zprs · 发表于 2011-6-16 19:05:42

mark

qd118118 · 发表于 2011-6-16 20:01:10

我要打印一份看看，谢谢啦

chenyuqiu · 发表于 2011-6-16 20:02:08

回复【167楼】qd118118
我要打印一份看看，谢谢啦
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不用客气，希望能帮到你！！！

shaoyidong · 发表于 2011-6-16 22:07:52

mark

ylei12 · 发表于 2011-6-16 22:08:48

liukan · 发表于 2011-6-19 19:51:10

楼主的作品了？

nianhua_m · 发表于 2011-6-20 13:59:00

标记！

yangsan123 · 发表于 2011-6-22 15:10:31

小陈大哥
再来一些猛料嘛
大家都期待您的奉献了

xingyw · 发表于 2011-6-22 17:09:39

谢谢分享

FlashNuk · 发表于 2011-6-22 17:29:36

牛逼完了

chenyuqiu · 发表于 2011-6-22 19:41:33

回复【175楼】FlashNuk
牛逼完了
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不理解你这句话是啥意思？？？

liukan · 发表于 2011-6-23 08:20:14

他说楼主说放假以后给我们工程文件，现在还没给

cu_ice · 发表于 2011-6-24 13:20:27

mark
step motor

allen310500 · 发表于 2011-6-24 14:24:52

太强了。。。MARK

hzpyj · 发表于 2011-6-24 14:41:09

mark

liukan · 发表于 2011-7-2 08:20:17

是什么思路，加减速

chenyuqiu · 发表于 2011-7-2 08:33:03

回复【182楼】liukan
是什么思路，加减速
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简单来讲就是梯型加减算法

liukan · 发表于 2011-7-2 11:30:26

可是你这个表的数是怎么得来的，我在那调用加减速函数

liukan · 发表于 2011-7-2 14:38:24

使用LZ的

unsigned int code wTableBrakeSpace211_1[]做出来的曲线
i.word < wTableBrakeSpace211_1[cPanMotorNowSpeed】
i.word 不是绝对位置吗？跟这个数组里面的数有什么关系，数组里的数不是定时器的值吗？这个有点不解，

liukan · 发表于 2011-7-2 14:40:04

楼主应该举一个这表是如何调用小例子的应用，那样就容易理解

zooky · 发表于 2011-7-2 18:00:43

顶楼主

chenyuqiu · 发表于 2011-7-2 21:30:22

回复【185楼】liukan
使用lz的
unsigned int code wtablebrakespace211_1[]做出来的曲线
i.word < wtablebrakespace211_1[cpanmotornowspeed】
i.word 不是绝对位置吗？跟这个数组里面的数有什么关系，数组里的数不是定时器的值吗？这个有点不解，

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unsigned int code wtablebrakespace211_1[]这个数组是减速参考点，用来减速用的。

liukan · 发表于 2011-7-2 22:11:40

参考点，怎么做的，跟距离有什么关系

chenyuqiu · 发表于 2011-7-3 00:20:26

回复【189楼】liukan
参考点，怎么做的，跟距离有什么关系
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看来你还没看懂上面的驱动程序

lqsoft · 发表于 2011-7-3 01:39:35

mark

lvyi913 · 发表于 2011-7-3 08:09:29

期待楼主继续放猛料啊！真的很猛！

liukan · 发表于 2011-7-3 09:03:40

unsigned int code wtablebrakespace211_1[]这个数组
是怎么做出来的，你从一地方到另外一个地方只有加速吗？表中的数是怎么计算出来？

chenyuqiu · 发表于 2011-7-3 10:59:03

回复【193楼】liukan
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表中的数已经是一组经验数值了，可以固定不变的了

sokou · 发表于 2011-7-3 11:04:11

这个做法不错。

lvyi913 · 发表于 2011-7-3 13:06:56

请问楼主void Uln2803Drive(unsigned char cPort, unsigned char cPosition) 函数中的cPositon参数是什么含义？

看到上面楼主说是电机步数，不是很理解，还望楼主能指点一下

chenyuqiu · 发表于 2011-7-3 14:27:17

回复【196楼】lvyi913
请问楼主void uln2803drive(unsigned char cport, unsigned char cposition) 函数中的cpositon参数是什么含义？
看到上面楼主说是电机步数，不是很理解，还望楼主能指点一下
-----------------------------------------------------------------------

就是电机步数，比如你是用1.8°的电机，则360/1.8 = 200，乘以16细分 200*16 = 3200

lvyi913 · 发表于 2011-7-3 15:16:50

谢谢楼主小陈！继续看程序了！

例如1.8度的电机，16细分的话，一圈是3200个脉冲，那请问这种情况cPosition取值多少呢？cPosition是8位的变量，好像最大值为63。

liukan · 发表于 2011-7-3 17:33:44

表中的数已经是一组经验数值了，可以固定不变的
那如何调用你的表，你的加减速是如何实现的

liukan · 发表于 2011-7-3 18:33:29

这位陈兄，去开个电机培训班算了，肯定有很多人去

lvyi913 · 发表于 2011-7-4 00:36:32

顶上去，期待楼主答疑！

chenyuqiu · 发表于 2011-7-4 10:10:03

回复【201楼】liukan
这位陈兄，去开个电机培训班算了，肯定有很多人去
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晕哦，我没这个能力啊。

lvyi913 · 发表于 2011-7-4 11:36:50

楼主您好：
例如1.8度的电机，16细分的话，一圈是3200个脉冲，那请问这种情况cPosition如何取值呢？

chenyuqiu · 发表于 2011-7-4 12:03:24

回复【204楼】lvyi913
楼主您好：
例如1.8度的电机，16细分的话，一圈是3200个脉冲，那请问这种情况cposition如何取值呢？
-----------------------------------------------------------------------

电机具体要走多少步就要看wPanMotorNowPosition 和 wPanMotorEndPosition 这两个变量的差值了，之前你说的3200走一圈就是这两个变量的相差值，wPanMotorEndPosition 是代表电机的最终目标值，wPanMotorNowPosition 是表示电机当前的位置值，两个变量一直都是在做比较的；wPanMotorNowPosition > wPanMotorEndPosition 可以定义为正向跑，wPanMotorNowPosition < wPanMotorEndPosition 可以定义为反向跑，wPanMotorNowPosition = wPanMotorEndPosition 则表示电机已经停止到达目标位置了。

lvyi913 · 发表于 2011-7-4 12:39:20

哦，谢谢楼主！

void uln2803drive(unsigned char cport, unsigned char cposition)中的参数cposition 1.8度的电机，16细分的话，如何设置？