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楼主 |
发表于 2011-1-12 19:35:45
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回复【31楼】heuyck
请教楼主我的理解，希望能多多少少解答一点，谢谢
cnb就是ned坐标系到xbybzb坐标系的变换矩阵吧？
dq/dt = 0.5f(w-bw)*q
是不是四元数微分方程q(q.) = 1/2 m[wn]q(q)的另一个写法？
惯导书里没找到有f函数（我看的是袁信、郑锷著的），只看了四元数微分方程和增量算法。
是否能指点一下这个方程在书上的序号？
另外bw是角速度零偏？那w是代表陀螺的角速度吗？
ekf用机体坐标系的[a,m]和陀螺仪的dq/dt融合出零偏和误差，再和上次的q算出新的q，这融合是如何做的？
ekf是扩展卡尔曼滤波吧？
对准是用磁场和加计算出ned，再用cnb变换到xbybzb给陀螺仪做初始角度？
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1，是的，Cnb指的是navigation frame到body frame的姿态变换矩阵
2，dq/dt = 0.5f(w-bw)*q = 0.5g（q）*(w-bw),是另一种写法，一样的，我看的书是捷联惯性导航，老外写的那本，网上能下得到。
w是角速度 bw是零偏
3，EKF分为时间更新和量测更新，时间跟新是指用dq/dt = 0.5f(w-bw)*q算出q（k，k-1）,量测更新是用加计，磁场修正q(k,k-1)得出q(k),同时估计出bw
4，EKF是 扩展卡尔曼滤波
5，用磁场和加计算出初始角度，用这个角度初始化四元数 |
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发表于 2011-1-7 20:27:57
