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受论坛良好氛围感染,斗胆开贴讨论DSP和ARM的电机控制(无刷直流或永磁同步,即120度方

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发表于 2011-2-4 21:34:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
本人一直是论坛的忠实粉丝,从论坛收益量多,但很少发言,甚为不安.做电机控制类产品有几年了,主要做中小功率的永磁电机控制器,用过的处理器有TI的280x,2801x,2802x,2803x,和M3. PMSM和BLDC都做过量产的产品,主要在家电类和工控类.如果大家有这这方面的问题,可以一起讨论,我会在尽力回答大家的问题!当然如果有不熟悉的问题,回答不上来,还请大家多见谅!

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春节了还这么多朋友在线,搞技术的都辛苦哦!!
祝大家春节快乐!
发表于 2011-2-4 21:42:51 | 显示全部楼层
谢谢!
发表于 2011-2-4 21:44:16 | 显示全部楼层
国防科学技术大学??
发表于 2011-2-5 08:50:05 | 显示全部楼层
请问LZ,一般现在的电机驱动器,BLDC的,是使用PID控制,还是PI控制比较多?
发表于 2011-2-5 08:52:08 | 显示全部楼层
楼主做的是BLDC带霍尔的还是无霍尔的?如果是无霍尔的,请谈谈如何能保证启动的成功和快速启动呢?尤其是当负载和负载的转动惯量不确定的时候,如何能像带霍尔的BLDC一样保证启动的可靠性和快速性?
发表于 2011-2-5 10:31:43 | 显示全部楼层
太好了,最近正为入门这个东东为难,请问楼主:
1、国内自行车电机大部分为BLDC还是PMSM?
2、是不是方波驱动的都为BLDC?电机厂告诉我方波驱动;可是开发板告诉我大部分自行车为PMSM。
3、假设为BLDC,使用STM32驱动,是不是就用不到直轴和交轴电流分开了?
4、最最重要滴,什么是直轴电流?什么是交轴电流?很是人迷惑。
5、STM32是怎么区分开直轴、交轴电流的?感觉只测了2相电流,按比例区分的?

感谢楼主的回答
发表于 2011-2-5 15:46:00 | 显示全部楼层
要不楼主搞个电机控制开源吧,相信需要的人不少
发表于 2011-2-5 15:49:01 | 显示全部楼层
lz推荐一款开发板,小弟在坛子逛了很久 打算51过渡到DSP, 但发现taobao2812的开发板好贵. 2407怎么样? 只知道是16位的

备注:小弟是业余爱好,自动化出身.
发表于 2011-2-5 16:14:36 | 显示全部楼层
请教lz恒流斩波电路的原理以及调试方法,定频调宽策略、固定关断时间策略在哪种情况下你更倾向哪一个?怎样做电流的响应时间更短?栅极驱动怎么做成本又低效果又好?
ps我是做二相双极步进电机驱动的
 楼主| 发表于 2011-2-5 17:38:00 | 显示全部楼层
回复【2楼】zzjjhh250  华电电子
国防科学技术大学??

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呵呵,校友?
 楼主| 发表于 2011-2-5 17:40:20 | 显示全部楼层
回复【2楼】zzjjhh250  华电电子
国防科学技术大学??

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回复【3楼】ywl0409  老黄牛
请问lz,一般现在的电机驱动器,bldc的,是使用pid控制,还是pi控制比较多?
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基本上全是PI控制器的,微分控制由于对信号变化比较敏感,在电机控制器里面负面作用太大,基本没见到用的
另外PI控制器设计时要注意加入防饱和部分,另外在要求比较高的应用场合(比如对动态响应,停止位置精度等由较高要求,负载变化较大等),可能要做变参数的PI控制
发表于 2011-2-5 17:47:13 | 显示全部楼层
回复【10楼】nudtzmh
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谢谢!
 楼主| 发表于 2011-2-5 17:51:02 | 显示全部楼层
回复【4楼】tiancaigao7  天才杨威利
楼主做的是bldc带霍尔的还是无霍尔的?如果是无霍尔的,请谈谈如何能保证启动的成功和快速启动呢?尤其是当负载和负载的转动惯量不确定的时候,如何能像带霍尔的bldc一样保证启动的可靠性和快速性?

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本人做的目前还都是带霍尔的bldc,无霍尔的主要靠检测反电动势来推算当前转子角度,在带载启动情况下确实是比较麻烦的,具体可以查阅一些相关文献,在一次西微所组织的研讨会上,所长莫会成提到过一种通过检测电流的方法来检测转子角度,但我未能查阅到更多的资料,这个方面我研究不多,不好意思
 楼主| 发表于 2011-2-5 18:10:15 | 显示全部楼层
回复【5楼】ground  
太好了,最近正为入门这个东东为难,请问楼主:
1、国内自行车电机大部分为bldc还是pmsm?
2、是不是方波驱动的都为bldc?电机厂告诉我方波驱动;可是开发板告诉我大部分自行车为pmsm。
3、假设为bldc,使用stm32驱动,是不是就用不到直轴和交轴电流分开了?
4、最最重要滴,什么是直轴电流?什么是交轴电流?很是人迷惑。
5、stm32是怎么区分开直轴、交轴电流的?感觉只测了2相电流,按比例区分的?
感谢楼主的回答
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首先介绍一点概念性的东西,BLDC和PMSM都是永磁无刷电机,根据最新的国标(GB/T 21418-2008),这类系统正式的名称是"永磁无刷电动机系统",BLDC和PMSM电机结构上磁钢的磁场分布不完全一样.在驱动形式上BLDC采用120度方波驱动,PMSM采用180度正弦波驱动,实际上由于工艺上的原因,BLDC和PMSM的区别并不像概念上那么明显,BLDC采用正弦波也可以很好的驱动,PMSM采用方波也没有太大问题,在实际应用中采用180度正弦波驱动可以获得更精确的驱动性能,比如转矩平稳性.还有一个区别是三相BLDC 利用3个霍尔器件就可以检测转子位置,PMSM在此基础上一般还要加上正交码盘或旋变等来进一步准确检测转子角度.
1. 据我所知,电动自行车电机都是采用BLDC,PMSM电机和控制器都比较BLDC要复杂,成本也没有优势.
2. 一般把方波驱动的叫BLDC,开发板的事情我就不太清楚了.具体是什么开发板,有例程吗,我可以帮你看看
3. bldc就不用考虑直轴和交轴了
4.要搞清楚直轴电流,交轴电流,推荐你看一本北航的书<<电动机的DSP控制-TI公司DSP应用>>,里面涉及到坐标的clark和park变换,正是这种变化使得交流电机获得了可与直流电机相媲美的控制特性.这部分确实容易让人迷惑,我当时也费了不少时间才弄清楚.最好动手做一些开发测试,可以帮助你理解.简单来说,直轴电流磁场与转子磁场平行,可以用来对转子磁场增强或弱磁,交轴电流磁场与转子磁场垂直,用来产生旋转力矩
5. 你这个理解是错误的.一般pmsm电流控制测量3相中2相的电流,因为三相电流之和为0,就可以推算出第三相的电流,然后和当前转子角度一起,通过clark和park变换计算得到交轴电流和直轴电流
 楼主| 发表于 2011-2-5 18:11:54 | 显示全部楼层
回复【6楼】xyx2009xyx  
要不楼主搞个电机控制开源吧,相信需要的人不少
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呵呵,各个芯片厂商也都提供有电机控制的例程,但都是比较概念性的,如果涉及到具体产品的开源,可能会有一些问题
 楼主| 发表于 2011-2-5 18:12:59 | 显示全部楼层
回复【7楼】winkle  
lz推荐一款开发板,小弟在坛子逛了很久 打算51过渡到dsp, 但发现taobao2812的开发板好贵. 2407怎么样? 只知道是16位的
备注:小弟是业余爱好,自动化出身.
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2407目前已没有性价比优势,其优势是出来的比较早,用的人还有一定数量,建议直接学习ti的piccolo系列或M3或STM32
 楼主| 发表于 2011-2-5 18:19:01 | 显示全部楼层
回复【8楼】arokh  
请教lz恒流斩波电路的原理以及调试方法,定频调宽策略、固定关断时间策略在哪种情况下你更倾向哪一个?怎样做电流的响应时间更短?栅极驱动怎么做成本又低效果又好?
ps我是做二相双极步进电机驱动的
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不好意思,步进电机我只做过很简单的控制,但是像原理类的东西最好能找一本相关教材系统学习,应该不难找到,定频调宽策略和固定关断时间策略没有本质区别,具体要看处理器实现的方便性,电流响应涉及到电流环的控制,主要的难点是电流的检测,具体电流检测方法受具体应用和成本的限制,只有好的电流环才可能保证系统的动态性能和较宽的电压适应性.栅极驱动在各种电机控制里面都涉及到,一般产品中都采用专门的芯片来驱动IGBT或MOSFET,要求不高的(开关频率不高,发热不严重)也可以用三极管凑合
发表于 2011-2-5 18:37:25 | 显示全部楼层
回复【16楼】nudtzmh
回复【8楼】arokh   
请教lz恒流斩波电路的原理以及调试方法,定频调宽策略、固定关断时间策略在哪种情况下你更倾向哪一个?怎样做电流的响应时间更短?栅极驱动怎么做成本又低效果又好?
ps我是做二相双极步进电机驱动的
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不好意思,步进电机我只做过很简单的控制,但是像原理类的东西最好能找一本相关教材系统学习,应该不难找到,定频调宽策略和固定关断时间策略没有本质区别,具体要看处理器实现的方便性,电流响应涉及到电流环的控制,主要的难点是电流的检测,具体电流检测方法受具体应用和成本的限制,只有好的电流环才可能保证系统的动态性能和较宽的电压适应性.栅极驱动在各种电机控制里面都涉及到,一般产品中都采用专门的芯片来驱动igbt或mosfet,要求不高的(......
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感觉步进电机不需要用到dsp,除非涉及到比较复杂的算法或者应用场合比较特殊;不管是恒流斩波还是细分,常见的还是用8位单片机。
发表于 2011-2-5 22:59:43 | 显示全部楼层
以下蓝色文字由坛主:armok 于:2011-02-05,22:59:43 加入。
<font color=black>请发贴人注意:
本贴放在这分区不合适,即将移走
原来分区:[9999]DSP
即将移去的分区:[1027]开源雕刻机DIY活动(及机械、机器人分论坛)
移动执行时间:自本贴发表72小时后

任何的疑问或咨询,请可随时联系站长。谢谢你的支持!
</font>
发表于 2011-2-5 23:00:09 | 显示全部楼层
涉及电机控制的,放在机械与雕刻机分论坛吧。
发表于 2011-2-5 23:47:29 | 显示全部楼层
mark!
发表于 2011-2-6 12:52:10 | 显示全部楼层
.
发表于 2011-2-6 13:41:15 | 显示全部楼层
回复14楼,再次感谢楼主
如果用STM32的电机库驱动BLDC,是不是就不用那些FOC矢量、磁场控制一类的了?或者根本就没必要用电机库?
是不是控制电机最快稳定到目的速度,只用PI控制就可以了?
如果不用FOC,电机带负载启动会不会出现无力,抖动等问题?
(说明:电机有霍尔,带变速)
楼主方便留下QQ?
发表于 2011-2-6 15:26:55 | 显示全部楼层
带霍尔的启动不会出现无力的情况,而且FOC主要是提高转矩稳定性,如果不是对于转矩波动有很高的要求BLDC使用120驱动方式就很好。
另外最快稳定到目标速度,这个使用PI和PID都可以,具体那个更快一点这个还真的没有比较过,因为PI和PID的参数完全不同,没有可比性。如果你对于调速过程中的超调比较敏感,那就是用PID,如果不是PI就可以达到很好的效果。
发表于 2011-2-6 16:09:21 | 显示全部楼层
mk
发表于 2011-2-6 22:16:40 | 显示全部楼层
希望这个帖子一直火下去!
发表于 2011-2-7 22:27:55 | 显示全部楼层
目前驱动BLDC用那个芯片好?
个人有2个选择,请各路高手指点:
1、XE164系列:价格高,带电机驱动专用接口,需要全面从新学习,将来的使用面广,尤其工业应用,好像非常可靠。
2、STM32: 价格适中,集成东东多,大部分功能都已经熟悉,但是心里总是疙瘩,(比如I2C\RTC\各种冲突),不敢在苛刻位置使用。
都需要买开发板(电机驱动),价位也差不多。

感谢“tiancaigao7 天才杨威利”的指点

再请教"防飞车"原理。
发表于 2011-2-8 12:49:21 | 显示全部楼层
nudtzmh
认个校友哈
我是 nudt ac97
发表于 2011-2-8 13:16:08 | 显示全部楼层
学习
发表于 2011-2-8 15:01:04 | 显示全部楼层
好帖子继续顶
望技术前辈们多讲讲经验和注意事项
发表于 2011-2-9 02:12:42 | 显示全部楼层
楼主是搞闭环控制吗?精度可以多少
发表于 2011-2-9 08:54:54 | 显示全部楼层
直流伺服电机简单点…
交流伺服电机难些,做的好国内没几家…
发表于 2011-2-9 09:45:21 | 显示全部楼层
【26楼】 ground

1、正弦波驱动适用BLDC和PMSM,相比BLDC传统的BEMF检测,PI调节而言,负载适应能力、噪音等还好一些。但BLDC的PI调节可以使用一个稍微好一点的普通MCU即可实现,不像PMSM使用的FOC控制,由于涉及到clark和park变换,对MCU性能要求较高,成本相应就要增加。

2、STM32可以脱离ST提高的库来做BLDC,但成本未必有优势,如果要用STM32的FOC,可以考虑STM32F100系列,不到1$,在同类中算的上有优势。对于你提到的冲突,好像只有I2C与FSMC吧,新的版本已经修正了,这个有PCN可以查到。RTC已经解释过是为实现低功耗而采用的设计方式,有专门的AN介绍。其它的倒没听到什么。


3、其实每一家做DSP和MCU的半导体厂商或多或少都有提供电机的控制代码,基本算法都有包含,不存在开不开源。ST的这里搜索你就能找到,我给个TI的,你按照后面的笔记编号就能搜索到。

算法只是一个参考,电机是活的。千万不要认为拿到算法你就能搞定电机驱动,与其到处找算法,不如认准一个。


F24x ACI1_1: Single Phase ACI Motor Control using Constant V/Hz     SPRC110
F24x ACI3_1: Three Phase ACI Motor Control with Constant V/Hz       SPRC106
F24x ACI3_2:3-Phase Sensorless MRAS control with Constant V/Hz      SPRC104
F24x ACI3_3: 3-Phase Sensored Field Oriented Control (FOC)          SPRC111
F24x ACI3_4: Sensorless Direct Flux Vector Control of ACI Motor     SPRC127
F24x BLDC3_1: 3-Phase Sensored Trapezoidal Control                  SPRC112
F24x BLDC3_2: 3-Phase Sensorless Trapezoidal Control                SPRC108
F24x Digital Motor Control Library                                  SPRC105
F24x PMSM3_1: 3-Phase Sensored Field Oriented Control               SPRC107   
F24x PMSM3_2: 3-Phase Sensorless Field Orented Control              SPRC109  
F280x ACI3_1:Three Phase ACI Control with Constant V/Hz             SPRC194   
F280x ACI3_3: Sensored Indirect Flux Vector Control of Three-Phase ACI Motor (Simulatiom Model)  SPRC208
F280x ACI3_3:Sensored Indirect Flux Vector Control of Three-Phase ACI Motor   SPRC207
F280x ACI3_4: Sensor-less Direct Flux Vector Control of 3-phase ACI Motor     SPRC195   
F280x ACI3_4: Sensor-less Direct FOC of 3-Phase ACI Motor (Simulation Model)  SPRC209   
F280x BLDC3_1: Sensored Trapezoidal Control of BLDC Motor Using Hall Sensors  SPRC213   
F280x BLDC3_2: Sensorless trapezoidal drive of BLDC Motor                     SPRC196
F280x DCMOTOR: Speed & Position Control of Brushed DC Motor Using QEP Without Index     SPRC214   
F280x Digital Motor Control Library        SPRC215
F280x PMSM3_1: Sensored Field Oriented Control of 3-phase PMSM Using QEP       SPRC210
F280x PMSM3_2: 3-Phase Sensorless Field Orented Control        SPRC197
F280x PMSM3_3: Sensored Field Oriented Control of 3-phase PMSM Using Resolver     SPRC211
F280x PMSM3_4: Sensored Position Control of 3-phase PMSM Using QEP      SPRC212
F281x ACI3_1: Three Phase ACI Control with Constant V/Hz       SPRC130
F281x ACI3_3: Sensored Indirect FOC of 3-phase ACI Motor(Simulatiom Model)      SPRC077
F281x ACI3_4: Sensor-less Direct Flux Vector Control of 3-phase ACI Motor       SPRC079
F281x ACI3_4: Sensor-less Direct FOC of 3-Phase ACI Motor (Simulation Model)    SPRC078
F281x BLDC3_1: Sensored Trapezoidal Control of BLDC Motor Using Hall Sensors    SPRC175
F281x BLDC3_2: Sensorless Trapezoidal Control of BLDC Motor      SPRC176
F281x DCMOTOR: Speed & Position Control of Brushed DC Motor Using QEP Without Index    SPRC177  
F281x Digital Motor Control Library     SPRC080   
F281x PMSM3_1: 3-Phase Sensored Field Oriented Control      SPRC129
F281x PMSM3_2:3-Phase Sensorless Field Orented Control      SPRC128   
F281x PMSM3_3: Sensored FOC of PMSM Using Resolver          SPRC178
F281x PMSM3_4: Sensored Position Control of PMSM Using QEP  SPRC179
HR_PWM_DEMO: F280x High Resolution PWM Demonstration        SPRC227
发表于 2011-2-9 09:48:40 | 显示全部楼层
新年 弓虽  贴!!!!
发表于 2011-2-9 09:57:53 | 显示全部楼层
7K哥有救了
发表于 2011-2-9 11:29:44 | 显示全部楼层
34楼,类似的回复,建议不要在后面继续出现.
发表于 2011-2-9 13:59:42 | 显示全部楼层
好帖子,问下LZ,应用中如何避免电机的过热消磁现象?
发表于 2011-2-9 14:25:37 | 显示全部楼层
感谢楼主的无私解答
发表于 2011-2-9 14:58:11 | 显示全部楼层
回复【23楼】tiancaigao7 天才杨威利
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请问是在北工大么?能留个QQ交流下么,我在欢乐谷附近。方便加我吧:714261483.
发表于 2011-2-9 22:53:27 | 显示全部楼层
顶lz技术贴,来学习,mark
 楼主| 发表于 2011-2-10 15:07:21 | 显示全部楼层
回复【22楼】ground  
回复14楼,再次感谢楼主
如果用stm32的电机库驱动bldc,是不是就不用那些foc矢量、磁场控制一类的了?或者根本就没必要用电机库?
是不是控制电机最快稳定到目的速度,只用pi控制就可以了?
如果不用foc,电机带负载启动会不会出现无力,抖动等问题?
(说明:电机有霍尔,带变速)
楼主方便留下qq?
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不好意思,出去过年了几天,刚回来,回复晚了
如果驱动BLDC,由于是方波控制,根据霍尔信号有选择开通相关相,用不到foc及矢量控制,这些都是正弦波驱动的概念,用电机库还是方便些的.自己写也不复杂
绝大多数情况下,pi控制就足够了,注意对电流的适当限制,尤其是负载变化的场合
电机带负载启动会不会出现无力及抖动,跟用不用foc并无直接关系,主要是电机电流及力矩控制
qq: 56364274,欢迎一起交流
 楼主| 发表于 2011-2-10 15:13:22 | 显示全部楼层
回复【23楼】tiancaigao7  天才杨威利
带霍尔的启动不会出现无力的情况,而且foc主要是提高转矩稳定性,如果不是对于转矩波动有很高的要求bldc使用120驱动方式就很好。
另外最快稳定到目标速度,这个使用pi和pid都可以,具体那个更快一点这个还真的没有比较过,因为pi和pid的参数完全不同,没有可比性。如果你对于调速过程中的超调比较敏感,那就是用pid,如果不是pi就可以达到很好的效果。
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如果使用pid控制,微分对信号变化的平滑性要求较高,就要保证检测的速度信号和电流信号平滑连续,在实际中,如果是BLDC,一般采用三相霍尔来计算速度,那么由于工艺上的原因,经常碰到霍尔信号分布不均,即在匀转速下,霍尔信号间隔差距较大,从而造成速度信号检测的不平滑性,即使在速度计算环节中加入低通滤波程序,也不好完全解决问题,同时会带来反馈相移的问题.电流环也有类似的问题. 所以建议开始采用pi控制调试,再根据实际情况考虑是否加入微分控制.
以上仅是本人自己的一些经验.不一定正确,欢迎讨论
 楼主| 发表于 2011-2-10 15:18:49 | 显示全部楼层
回复【26楼】ground  
目前驱动bldc用那个芯片好?
个人有2个选择,请各路高手指点:
1、xe164系列:价格高,带电机驱动专用接口,需要全面从新学习,将来的使用面广,尤其工业应用,好像非常可靠。
2、stm32: 价格适中,集成东东多,大部分功能都已经熟悉,但是心里总是疙瘩,(比如i2c\rtc\各种冲突),不敢在苛刻位置使用。
都需要买开发板(电机驱动),价位也差不多。
感谢“tiancaigao7 天才杨威利”的指点
再请教"防飞车"原理。

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1. 产品的可靠性是一个综合问题,绝非由处理器决定
2. stm32在绝大部分电机驱动中应该是没有问题,需要考虑的性价比的问题,外设像spi,uart,i2c等需要再程序中仔细安排好时序,尤其要考虑在电机驱动中的pwm高频率中断及干扰噪声带来的经验,我的经验是尽量少用中断
3."防飞车"?是不是指速度失控?
 楼主| 发表于 2011-2-10 15:20:19 | 显示全部楼层
回复【27楼】gyroscope  
nudtzmh
认个校友哈
我是 nudt ac97  
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欢迎加我qq聊聊
 楼主| 发表于 2011-2-10 15:23:40 | 显示全部楼层
回复【36楼】simon51  白脸
好帖子,问下lz,应用中如何避免电机的过热消磁现象?
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我采用的解决方案有两种,一种在电机线圈内埋有温度传感器,控制器负责监控电机温度.第二种对电机的驱动电流进行积分,超出负荷工作要进行报警
发表于 2011-5-6 13:04:51 | 显示全部楼层
180度
发表于 2011-7-3 20:40:20 | 显示全部楼层
回复【楼主位】nudtzmh  
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一直没有搞明白BLDC 和 pmsm 的优劣,不知道楼主能否解答
发表于 2011-7-3 21:14:20 | 显示全部楼层
mark!
发表于 2011-7-3 21:33:37 | 显示全部楼层
mark一下,正在学电拖,头昏脑胀
发表于 2011-7-3 21:50:14 | 显示全部楼层
谢谢lz的 无私  帮顶下
发表于 2011-7-3 21:59:13 | 显示全部楼层
收下了  谢谢
发表于 2011-7-3 22:05:18 | 显示全部楼层
多谢LZ,MARK一下慢慢看
发表于 2011-7-3 22:11:49 | 显示全部楼层
过来学习了,看看大家的精华讨论!!
发表于 2011-7-3 22:12:34 | 显示全部楼层
谢谢lz的 无私
发表于 2011-7-12 21:49:20 | 显示全部楼层
强贴留名
发表于 2011-7-12 22:04:34 | 显示全部楼层
什么是矢量控制?和pi控制有什么区别?
发表于 2011-7-13 15:53:29 | 显示全部楼层
收藏学习
发表于 2011-7-22 00:17:18 | 显示全部楼层
请问楼主,我如果想做矢量控制,刹车的功能是如何实现的?
我如果将三个下桥同时完全导通,刹车会太厉害,从而系统震荡失控。如果三个下桥同时给定一个PWM控制,又会出现反充电的情况,导致电源电压抬高,稳压电源极易烧毁。请问你是如何解决反充电压太高的问题的。
发表于 2011-7-22 02:33:05 | 显示全部楼层
回复【57楼】peiyuan
请问楼主,我如果想做矢量控制,刹车的功能是如何实现的?
我如果将三个下桥同时完全导通,刹车会太厉害,从而系统震荡失控。如果三个下桥同时给定一个pwm控制,又会出现反充电的情况,导致电源电压抬高,稳压电源极易烧毁。请问你是如何解决反充电压太高的问题的。
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就算是矢量控制一样会遇到反充电问题,其实这是一个能量守恒问题,电机动能减少,电容的势能就要增加。
传统的做法都是经由一个刹车电阻负责承受这个能量并发热损耗掉,这样电容的电压就限制在一个安全的范围内。
发表于 2011-7-22 09:44:07 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-7-22 12:44:26 | 显示全部楼层
回复【58楼】real_sugar
回复【57楼】peiyuan  
请问楼主,我如果想做矢量控制,刹车的功能是如何实现的?  
我如果将三个下桥同时完全导通,刹车会太厉害,从而系统震荡失控。如果三个下桥同时给定一个pwm控制,又会出现反充电的情况,导致电源电压抬高,稳压电源极易烧毁。请问你是如何解决反充电压太高的问题的。
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就算是矢量控制一样会遇到反充电问题,其实这是一个能量守恒问题,电机动能减少,电容的势能就要增加。
传统的做法都是经由一个刹车电阻负责承受这个能量并发热损耗掉,这样电容的电压就限制在一个安全的范围内。
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你好,我现在考虑到刹车电阻的控制方法问题。
我查阅一些资料后,网上的多数设计是依靠AD采集电池电压后,再依靠电压的高低来驱动MOS管是否接入该刹车电阻。
但我觉得如果处理器失控时,电阻接入错误会导致电池耗电,所以我认为应该使用硬件,即运放制作一个回滞反馈电路来控制这个电阻的接入。
不知道你是否赞同我上面的想法?另外还有一个问题,这个刹车电阻的参数选择是如何确定下来的?
发表于 2011-11-4 09:41:42 | 显示全部楼层
不知道楼主是否做过内嵌式PMSM的控制,IPMSM的的恒转矩与恒功率控制是如何过渡的?进入弱磁区后,d轴PI输出d轴电压与q轴PI输出的q电压是如何变化的?
发表于 2011-12-13 13:08:53 | 显示全部楼层
学习
发表于 2011-12-13 13:32:29 | 显示全部楼层
MARK
发表于 2011-12-13 13:50:31 | 显示全部楼层
学习
发表于 2011-12-13 16:12:15 | 显示全部楼层
收下学习
发表于 2011-12-13 17:07:27 | 显示全部楼层
很好哇~~
发表于 2012-2-22 12:33:45 | 显示全部楼层
难得一见的,电机控制好帖子啊?问个问题,变频器是通过控制什么来控制电机的速度的啊?是改变SVPWM的频率来控制的吗?变频器和PMSM的控制方法一样吗?
发表于 2012-2-22 12:53:33 | 显示全部楼层
目前正在考虑用fpga+arm来做电机控制。3轴的,直流无刷,速度环和电流环都做到硬件里,arm里主要是位置环闭环合各种补偿,

驱动部分考虑ti的3相驱动芯片,位置环反馈用的ad2s80a,1200 1210 等系列。

不知这方案可性否? 目前位置反馈环路已经完成,在考虑下一步工作,往指点。

最近st有大力推广他们的库,如何取舍?stm32的话精度可以做到如何?
发表于 2012-3-25 20:39:06 | 显示全部楼层
强帖留名,学习了,谢谢楼主无私
发表于 2012-3-25 20:57:25 | 显示全部楼层
peiyuan 发表于 2011-7-22 00:17
请问楼主,我如果想做矢量控制,刹车的功能是如何实现的?
我如果将三个下桥同时完全导通,刹车会太厉害, ...

1、用刹车电阻
2、用四象限整流桥,将电能回馈到电网中
发表于 2012-7-10 22:36:00 | 显示全部楼层
mark,学习了。
发表于 2012-9-2 07:17:46 | 显示全部楼层
关注此贴!mark!
发表于 2013-5-6 16:36:06 | 显示全部楼层
谢谢楼主,也谢谢大家的讨论,让我了解了很多东西!
发表于 2013-5-23 14:17:27 | 显示全部楼层
楼主看来这么多资料,次奥
发表于 2013-5-23 19:10:15 | 显示全部楼层
mark
qqqqq
发表于 2013-8-28 07:27:27 | 显示全部楼层
楼主大神,强帖留名,请问 BLDC有hall 低速大负载启动无力的现象或者说是出现死区,然后电流声音“叭叭”的很大,请问大神有什么办法可以解决。
发表于 2018-4-9 11:32:17 | 显示全部楼层
Grant 发表于 2011-2-9 09:45
【26楼】 ground

1、正弦波驱动适用BLDC和PMSM,相比BLDC传统的BEMF检测,PI调节而言,负载适应能力、噪 ...

你好 ,我最近也在找这几篇文章,但是TI官网无法找到下载链接 ,不知道您那里是否有? SPRC210  SPRC211  SPRC212 谢谢
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