春节有空，整理了AVR的CAN Bootloaer，希望抛砖引玉，共同研究

wangzugong

论坛似乎没看到有人研究CAN Bootloaer，AVR在国内也没有CAN的技术支持，只好自己发狠了。好在小有成果，AT90CAN128已经可以使用了。
单片机的CAN Bootloaer代码请参考Atmel官网发布的GCC版的CAN_Libraries_and_Examples，我将在附件中给出。AVR这几天改版了，竟然把它弄没了，只有IAR版的。GCC版的CAN_Libraries_and_Examples基本不需要修改，可以直接使用，只要把其中的IO口修改到和你的PCB一致、把晶震定义修改就可以了。
上位机使用Atmel官网发布的FLIP3.4.2，下载地址：http://www.atmel.com/dyn/products/tools_card.asp?tool_id=3886
我使用的数据线是SYS TEC的USB转CAN，感觉挺好用。问题是这个东西很贵，我在考虑使用普通的串口转CAN的数据线，这就需要自己写上位机软件了，可这是我的弱项，只好慢慢啃了。打算用VB，VC太费时间。
下面是我侦测出来的FLIP3.4.2和CAN Bootloaer之间的通讯协议，更新中……
同时请参考GCC_CAN_bootloader-rev-1.1.0.pdf的说明


一、上位机与bootloader连接：
Request--PC发送,Answer--bootloader回复
其中53 54是帧头,无实际含义,2、3字节代表CAN的ID(高位在前),4字节代表CAN的帧类型--00数据帧,5字节是CAN的数据长度,6字节开始是CAN的数据(不一定满8个字节)  

53 54 00 00 00 01 FF       Request: 0x0000((“CRIS”<<4)+0)--ID_SELECT_NODE, len--1, FF--Node, Open or close communication
53 54 00 00 00 02 04 00    Answer:  0x0000((“CRIS”<<4)+0)--ID_SELECT_NODE, len--2, 04--Boot loader Version, 00--Communication closed

53 54 00 00 00 01 FF       Request: 0x0000((“CRIS”<<4)+0)--ID_SELECT_NODE, len--1, FF--Node, Open or close communication
53 54 00 00 00 02 04 01    Answer:  0x0000((“CRIS”<<4)+0)--ID_SELECT_NODE, len--2, 04--Boot loader Version, 01--Communication opened

如果bootloader回复01--Communication opened,PC将连续读取单片机以下数据：

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 02 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--3, 01--Select Memory space, Memory space02--Signature, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--1, 00--Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 00 00 00  Request: 0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len--5, 00--Display(read)data, 0x0000--Start Address, 0x0000--End Address
回复数据：  53 54 03 00 00 01 1E              Answer:  0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len--n=1, Data Read---MANUF_ID---0x1E---ATMEL

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 02 00        Request: 02--Signature, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 01 00 01  Request: --Display(read)data, Address:0x0001
回复数据：  53 54 03 00 00 01 81              Answer:  FAMILY_CODE---0x81---AT90CANxxx family

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 02 00        Request: 02--Signature, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 02 00 02  Request: --Display(read)data, Address:0x0002
回复数据：  53 54 03 00 00 01 97              Answer:  PRODUCT_NAME---0x97---128 Kbytes of Flash

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 02 00        Request: 02--Signature, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 03 00 03  Request: --Display(read)data, Address:0x0003
回复数据：  53 54 03 00 00 01 00              Answer:  PRODUCT_REV---0x00---Rev 0

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 03 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--3, 01--Select Memory space, Memory space03--Boot Loader Information, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 00 00 00  Request: --Display(read)data, Address:0x0000
回复数据：  53 54 03 00 00 01 04              Answer:  Boot loader Version 04

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 05 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--3, 01--Select Memory space, Memory space05--Device registers, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 E2 00 E2  Request: --Display(read)data, Address:0x00E2--CANBT1
回复数据：  53 54 03 00 00 01 08              Answer:  CANBT1 = 0x08

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 05 00        Request: 05--Device registers, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 E3 00 E3  Request: --Display(read)data, Address:0x00E3--CANBT2
回复数据：  53 54 03 00 00 01 0C              Answer:  CANBT2 = 0x0C

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 05 00        Request: 05--Device registers, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 E4 00 E4  Request: --Display(read)data, Address:0x00E4--CANBT3
回复数据：  53 54 03 00 00 01 37              Answer:  CANBT3 = 0x37

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 04 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--3, 01--Select Memory space, Memory space04--Boot Loader Configuration, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 00 00 00  Request: 0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len--5, 00--Display(read)data, 0x0000--Start Address, 0x0000--End Address--BSB_DEFAULT in boot_conf[0]
回复数据：  53 54 03 00 00 01 FF              Answer:  BSB = 0xFF

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 04 00        Request: 04--Boot Loader Configuration, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 02 00 02  Request: --Display(read)data, Address:0x0002--EB_DEFAULT in boot_conf[2]
回复数据：  53 54 03 00 00 01 FF              Answer:  EB = 0xFF

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 04 00        Request: 04--Boot Loader Configuration, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 01 00 01  Request: --Display(read)data, Address:0x0001--SSB_DEFAULT in boot_conf[1]
回复数据：  53 54 03 00 00 01 FF              Answer:  SSB = 0xFF

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 04 00        Request: 04--Boot Loader Configuration, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 08 00 08  Request: --Display(read)data, Address:0x0008--SA_H_DEFAULT(Start Application Word Address H) in boot_conf[8]
回复数据：  53 54 03 00 00 01 00              Answer:  SA_H = 0x00

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 04 00        Request: 04--Boot Loader Configuration, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
再操作地址：53 54 03 00 00 05 00 00 09 00 09  Request: --Display(read)data, Address:0x0009--SA_L_DEFAULT(Start Application Word Address L) in boot_conf[9]
回复数据：  53 54 03 00 00 01 00              Answer:  SA_L = 0x00

先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 00 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len--3, 01--Select Memory space, Memory space00--Flash Memory, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00              Answer:  --Selection OK
准备Flash Memory操作

说明文档ourdev_614828XDS64J.pdf(文件大小:668K) (原文件名:GCC_CAN_bootloader-rev-1.1.0.pdf)
单片机bootloader代码ourdev_614829OOJ23B.zip(文件大小:7.40M) (原文件名:AT90CAN3264128 Software Library-can_bootloader-2007.zip)

HYFAVR

mark

wangzugong

今天搞了一个上位机软件，实际是利用pei99888发布的VB软件修改而来。在此特别感谢pei99888先生！
只做了实现上面连接功能的简单修改，很不完善，其中许多是不需要的。也请对VB熟悉的TX不吝指教，谢谢！


(原文件名:TT截图未命名.JPG)

点击此处下载 ourdev_615043YAOKUR.rar(文件大小:9K) (原文件名:CAN_BootLoader.rar)

前面少传了一个说明文件，这里补上：
点击此处下载 ourdev_615136RT0J1Y.pdf(文件大小:250K) (原文件名:AT90CAN128-64-32_CAN Library.pdf)

zoto

zan

ztxfhl

先顶一下

wangzugong

二、启动应用程序(单片机无回复)：
2.1、跳转到地址启动应用程序
53 54 04 00 00 04 03 01 00 00  Request: 0x0004((“CRIS”<<4)+4)--ID_START_APPLI, len=4, 03 01 -- Start Application at W-Add., 00 00(0x0000--Jump W-Add.。该地址是前面连接时读取的Start Application Word Address)

2.2、复位启动应用程序
53 54 04 00 00 02 03 00        Request: 0x0004((“CRIS”<<4)+4)--ID_START_APPLI, len=2, 03 00 -- Start Application with reset

bluelool

mark

wangzugong

三、空检测：
3.1、存储器空
选择页面：53 54 06 00 00 03 02 00 00        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=3, 02--Select Page, Memory space00--Flash Memory, Page00
回复OK：  53 54 06 00 00 01 00              Answer:  0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=1, 00--Selection OK
检测操作：53 54 03 00 00 05 80 00 00 FF FF  Request: 0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len=5, 80---Blank check, 0x0000--Start Address, 0xFFFF--End Address
回复成功：53 54 03 00 00 00                 Answer:  0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len=0, Blank check OK
选择页面：53 54 06 00 00 03 02 00 01        Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=3, 02--Select Page,Memory space00--Flash Memory, Page01
回复OK：  53 54 06 00 00 01 00              Answer:  0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=1, 00--Selection OK
检测操作：53 54 03 00 00 05 80 00 00 DF FF  Request: 0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len=5, 80--Blank check, 0x0000--Start Address, 0xDFFF--End Address
回复成功：53 54 03 00 00 00                 Answer:  0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len=0, Blank check OK

3.2、存储器不空
选择页面：53 54 06 00 00 03 02 00 00
回复OK：  53 54 06 00 00 01 00
检测操作：53 54 03 00 00 05 80 00 00 FF FF
回复不空：53 54 03 00 00 02 00 00           Answer:  0x0003((“CRIS”<<4)+3)--ID_DISPLAY_DATA, len=2--Error on Blank check, 0x0000--1st Failed Address

注：
1、前面已经存在“目标选择”和“回复OK”：
   选择目标：53 54 06 00 00 03 01 00 00 --- Select Memory space, Memory space00, Page00
   回复OK：  53 54 06 00 00 01 00       --- Selection OK
2、操作Flash Memory时，在选择目标后还要选择页面；
3、页面2的结束地址是0xDFFF，对应8K字节的BootLoader；
4、检测完成后因未改变已经选择的目标存储器，不需要再“目标选择”；
5、如果存储器不空，只回复第一个检测到的地址。

strongtang

mark

wangzugong

四、擦除：
先选择目标：53 54 06 00 00 03 01 00 00  Request: 0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=3, 01--Select Memory space, Memory space00--Flash Memory, Page00
回复OK：    53 54 06 00 00 01 00        Answer:  0x0006((“CRIS”<<4)+6)--ID_SELECT_MEM_PAGE, len=1, 00--Selection OK
再执行擦除：53 54 01 00 00 03 80 FF FF  Request: 0x0001((“CRIS”<<4)+1)--ID_PROG_START, len=3, 80 FF FF -- Erasing
回复成功：  53 54 01 00 00 01 00        Answer:  0x0001((“CRIS”<<4)+1)--ID_PROG_START, len=1, 00

回复成功这条在GCC_CAN_bootloader-rev-1.1.0.pdf里竟然没有找到，其它版本的说明里也没有，很奇怪。但实际上是可用的，已经过验证。

wangrong

厉害，建议阿莫给加个酷

Hello_World

楼主高手，COOL！

CarlLee

mark，有空研究下，期待楼主继续~~~~~

wangzugong

因为我今年忙另外一个项目,难道有时间继续研究.

后来把AES加密代码添加进去了，实际就是引用了shao的代码。

可惜shao的上位机代码是用delphi写的，我不懂。默认的加密是PC128，用起来挺麻烦。等有时间我再研究。

希望有更多的人一起研究CAN bootloader。

不知道是否有人使用C++或者VB写过AES加密。

Sky2162

先顶一下

horary

顶一下，学习学习！