AR.Drone 附加导航板DIY (气压高度计 + 电子罗盘 + GPS) --- 基于Arduino

Michelle198177 · 发表于 2011-5-8 11:18:57

MAPGPS，我是新手，看你的电路图，那个电子罗盘的SCL和SDA脚为什么连接arduino nano的A4和A5脚，A4和A5除了模拟输入输出口，还有什么特定作用吗，在说明书上没找到相关说明，不知道是我看的不仔细还是怎么地，请指教，谢谢。

i7456 · 发表于 2011-5-8 12:36:56

回复【100楼】Michelle198177
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http://arduino.cc/en/Reference/Wire (原文件名:Arduino - Wire.png)

MAPGPS · 发表于 2011-5-8 13:34:32

回复【99楼】_bobo 刀刀
回复【67楼】mapgps
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这个是假的，不能用吧，要用只能是用一个，其它的三个只能是摆设，，，，我也有一个箱底了，，，
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我那个是真的, 能同时用多个USB口, 在AR.Drone上测试了同时用:
1 USB 读卡器带 8GB SD卡
1 USB 3G Modem

(原文件名:IMG_2250.JPG)

# fdisk -l

Disk /dev/sda: 7742 MB, 7742685184 bytes
84 heads, 38 sectors/track, 4737 cylinders
Units = cylinders of 3192 * 512 = 1634304 bytes

Device Boot    Start       End    Blocks  Id System
/dev/sda1             3       4738    7557120 b Win95 FAT32
# mount /dev/sda1 /mnt
# df -k
Filesystem          1K-blocks    Used Available Use% Mounted on
ubi1:system             12268    9500    2108  82% /
tmp                   63036    116    62920 0% /tmp
dev                   63036       0    63036 0% /dev
ubi0:factory             4928       40    4600 1% /factory
ubi2:update             13532    3280    9528  26% /update
ubi2:data             69152    42440    23148  65% /data
/dev/sda1             7553024    47840 7505184 1% /mnt
# ls -l /dev/ttyUSB*
crw-rw---- 1 root    root    188, 0 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB0
crw-rw---- 1 root    root    188, 1 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB1
crw-rw---- 1 root    root    188, 2 Jan  1 00:09 /dev/ttyUSB2
# lsmod
Module                Size  Used by Tainted: G
nls_iso8859_1          4096  0
sd_mod                23508  0
vfat                10432  0
fat                   46364  1 vfat
nls_utf8             1888  0
nls_cp437             5760  0
nls_base             7040  5 nls_iso8859_1,vfat,fat,nls_utf8,nls_cp437
option                21220  0
usbserial             28132  1 option
dwc_otg             72396  0
p6_sdhci             3588  0

MAPGPS · 发表于 2011-5-8 14:14:22

回复【101楼】i7456
回复【100楼】michelle198177
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谢谢michelle198177的文档截图. I2C是固定接arduino nano的A4和A5脚.

回复【89楼】gampchu
楼主你的最新结果是什么?
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气压高度计的PID控制程序写得差不多了.
绕开program.elf, 通过PWM串口直接控制四个电机的运转.
还没时间作外场测试.

最近在想一个防止AR.Drone飞丢(Fly-away)的程序.

li0713 · 发表于 2011-5-8 14:22:29

先标记一下！！改天仔细研读

bjycyh · 发表于 2011-5-8 15:01:04

跟MS5607-B性能一样的产品还有MS5801-01BA和MS5803-01BA两款，这两种体积大点，好焊接，不过就是价格要高出不少。

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 10:08:29

回复【101楼】i7456
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谢谢

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 10:09:54

回复【103楼】MAPGPS
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谢谢

569969746 · 发表于 2011-5-11 11:13:47

回复【楼主位】MAPGPS
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楼主求你qq 我在用ms5607 希望能和你交流一下我的qq是569969746

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 16:38:29

不好意思，问个弱弱的问题，那个我接上了电子罗盘模块，那个在哪能看到输出的那些数据啊，谢谢

MAPGPS · 发表于 2011-5-11 20:45:31

回复【109楼】Michelle198177
不好意思，问个弱弱的问题，那个我接上了电子罗盘模块，那个在哪能看到输出的那些数据啊，谢谢
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在Arduino 0022 CC工具上那排图标按钮最后那个Serial Monitor, 弹出窗口串口显示

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 21:06:54

回复【110楼】MAPGPS
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谢谢，可能是搞得不对，那个窗口打开后并没有见到数据，再调调试试

MAPGPS · 发表于 2011-5-11 21:17:08

回复【111楼】Michelle198177
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谢谢，可能是搞得不对，那个窗口打开后并没有见到数据，再调调试试
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注意窗口下方选择正确的波特率!

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 21:27:07

MAPGPS，你好，我按照你的图接的电路，程序烧到板子上了，不知为什么就是没有显示电子罗盘的数据，再就是arduino上的那个方形芯片非常烫，这是什么原因，您接的那两个电阻是10k的吧，是不是接在3.3v和A2口之间啊，这样的作用是什么

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 21:55:40

后来，把那两个电阻去掉，就没那么烫了，但是还是没有数据，电子罗盘的VCC、GND、SCL、SDA分别接arduino的3.3v、GND、A5、A4，应该没错吧

MAPGPS · 发表于 2011-5-11 21:56:59

回复【113楼】Michelle198177
mapgps，你好，我按照你的图接的电路，程序烧到板子上了，不知为什么就是没有显示电子罗盘的数据，再就是arduino上的那个方形芯片非常烫，这是什么原因，您接的那两个电阻是10k的吧，是不是接在3.3v和a2口之间啊，这样的作用是什么
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那两个电阻是10k的，接在3.3v和A4/A5口之间, 是I2C要求的上拉电阻.

MAPGPS · 发表于 2011-5-11 22:00:22

回复【114楼】Michelle198177
电子罗盘的vcc、gnd、scl、sda分别接arduino的3.3v、gnd、a5、a4，应该没错吧
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没错.

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 22:01:47

回复【115楼】MAPGPS
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额的神，谢谢，谢谢，终于有数据了，一定得好好恶补

Michelle198177 · 发表于 2011-5-11 22:02:17

回复【115楼】MAPGPS
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额的神，谢谢，谢谢，终于有数据了，一定得好好恶补，您真耐心。

569969746 · 发表于 2011-5-13 14:34:33

你好，我看了你ms5607的程序，下面这些参数你是这样定义的，和datasheet上写的不一样啊怎么？你的这个参数是看的ms5607的使用手册么？
你的程序：const long UT1  = (coefficients_[4] << 3) + 20224;
      const long dT = temperature  - UT1;
      const long TEMP = 200 + ((dT * (coefficients_[5] + 50)) >> 10);
      const long OFF  = (coefficients_[1] <<2) + (((coefficients_[3] -512) * dT) >> 12);
      const long SENS = coefficients_[0]  + ((coefficients_[2] * dT) >> 10)  + 24576;
      const long X = ((SENS* ((long)pressure  - 7168)) >> 14) - OFF;
      pressure = ((X * 10) >> 5) + 2500;
      temperature = TEMP;

datasheet上写的：dT  = D2 - TREF = D2  - C5 * 2^8
               TEMP =20°C +dT * TEMPSENS=2000 + dT *C6 / 2^23
               OFF =OFFT1 +TCO*dT =C2 *2^17+(C4 *dT ) / 2^6
               SENS =SENST1+ TCS* dT=C1 * 2^16+ (C3 * dT ) / 2^7
               P  = D1 * SENS - OFF = (D1 * SENS / 2 ^21 - OFF) / 2 ^15

569969746 · 发表于 2011-5-13 14:35:50

回复【110楼】MAPGPS
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您加我qq吧，569969746.谢谢

Michelle198177 · 发表于 2011-5-14 15:43:56

MAPGPS,您好，我想问个问题，您加的这个附加导航板是不是还要再加个无线数传啊，我是这样理解的，不是要实现自主吗，在ar上和笔记本上各加一个无线数传，这样GPS测得的导航数据通过无线数传发送给笔记本，与给点的航线数据比较（就是个闭环），然后通过wifi给ar发送控制指令进行修正。请您指教，谢谢！

MAPGPS · 发表于 2011-5-14 17:04:47

回复【121楼】Michelle198177
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不用加无线数传. Arduino板子与AR.Drone通过串口直接通信.
在AR.Drone Linux上写程序读串口/dev/ttyPA0 (用命令: cat /dev/ttyPA0 就能测试看到Arduino传过来的传感器数据).
用AT飞控命令进行PID闭环控制.

今天把GPS接上了.

(原文件名:IMG_2343.JPG)

(原文件名:IMG_2347.JPG)

(原文件名:IMG_2350.JPG)

258288 · 发表于 2011-5-14 18:24:32

谢谢

569969746 · 发表于 2011-5-17 11:15:19

你好，我看了你ms5607的程序，下面这些参数你是这样定义的，和datasheet上写的不一样啊怎么？你的这个参数是看的ms5607的使用手册么？
你的程序：const long UT1  = (coefficients_[4] << 3) + 20224;
      const long dT = temperature  - UT1;
      const long TEMP = 200 + ((dT * (coefficients_[5] + 50)) >> 10);
      const long OFF  = (coefficients_[1] <<2) + (((coefficients_[3] -512) * dT) >> 12);
      const long SENS = coefficients_[0]  + ((coefficients_[2] * dT) >> 10)  + 24576;
      const long X = ((SENS* ((long)pressure  - 7168)) >> 14) - OFF;
      pressure = ((X * 10) >> 5) + 2500;
      temperature = TEMP;

datasheet上写的：dT  = D2 - TREF = D2  - C5 * 2^8
               TEMP =20°C +dT * TEMPSENS=2000 + dT *C6 / 2^23
               OFF =OFFT1 +TCO*dT =C2 *2^17+(C4 *dT ) / 2^6
               SENS =SENST1+ TCS* dT=C1 * 2^16+ (C3 * dT ) / 2^7
               P  = D1 * SENS - OFF = (D1 * SENS / 2 ^21 - OFF) / 2 ^15

Michelle198177 · 发表于 2011-5-17 16:14:02

您好，楼主，最近一直在研究您的那个电子罗盘的程序，弄不大懂，想问一下，那个显示出来的数据，X,Y,Z分别代表什么，那个航向角是怎么算出来的，谢谢

MAPGPS · 发表于 2011-5-17 17:56:48

回复【125楼】Michelle198177
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X,Y,Z代表在XYZ轴上分别测到的磁场分量大小.
再用数学里的反正切函数求得航向角.

Michelle198177 · 发表于 2011-5-18 07:39:42

回复【126楼】MAPGPS
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谢谢，也就是通过磁场求出航向角，那就是要找到各个磁场分量与航向角的关系式，OK，明白了。

Michelle198177 · 发表于 2011-5-18 07:49:36

回复【126楼】MAPGPS
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再就是，我看到的那个求航向角的公式，是怎么来的，有什么资料可查吗，我的HMC5883L的资料里，看了几遍都没有这个公式啊，程序里面 Sens[]和Offset[3]应该是偏移量吧，是通过calibrate（）这个函数得到的吧，那这个函数是自己编的，还是库函数里带的呢，好头痛啊，资料真不好找。

MAPGPS · 发表于 2011-5-18 21:36:27

回复【128楼】Michelle198177
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程序里面 Sens[]是三个轴向敏感度, Offset[]是三个轴向偏移量，是通过calibrate（）和 cal() 这两个函数得到的. 是网上找来的别人编的函数.

Google找资料. 比如:
http://forum.sparkfun.com/viewtopic.php?f=14&t=18510

Michelle198177 · 发表于 2011-5-19 08:18:57

回复【129楼】MAPGPS
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谢谢，看来，找资料，写程序，一个都不能少啊。我编程能力几乎是0，得努力啊。楼主做的工作看似轻松，实则也是花费了大量的精力和时间啊，不容易，呵呵。up！up！

auuuux · 发表于 2011-5-20 14:21:46

楼主，MS5607B 是3.3v的，即使电源接了nano的3.3v，但是nano 的SCL，SDA 都是5v的，会不会把MS5607B 给烧掉？
另外据说 arduino 的i2c自身是有接上拉电阻的，不需要外面再接，除非要级联很多个i2c设备，是这样么

auuuux · 发表于 2011-5-20 15:58:38

A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m
A: 11.66m

的确要加上拉电阻，才能读到数据。但是，我的气压计被焊坏了吗？？？ 5555555555555 ，永远都是 11.66m ，无论怎么改变高度

mcuandme · 发表于 2011-5-20 16:06:44

MS5607B 气压高度计

mcuandme · 发表于 2011-5-20 16:21:34

MS5607-B是由MEAS公司在瑞士分公司（原intersema厂家）设计并生产的新一代高分辨率的测高传感器，它提供SPI接口和I2C总线两种接口。20cm的高分辨率使得它更适合于高度测量和气压测量。该传感器模块包括一个高线性压力传感器和一个24位低功耗的AD转换器，传感器内部包含有工厂校准系数。它提供了一个精确的24位压力和温度值。不同的操作模式，允许用户优化转换速度和电流消耗。该传感器在测量气压的同时具有温度测量的功能。MS5607-B可以连接到几乎所有微控制器，通讯协议简单，不需要装置内部编程存储器。小尺寸，便于集成应用。

MAPGPS · 发表于 2011-5-20 23:02:15

回复【131楼】auuuux
楼主，ms5607b 是3.3v的，即使电源接了nano的3.3v，但是nano 的scl，sda 都是5v的，会不会把ms5607b 给烧掉？
另外据说 arduino 的i2c自身是有接上拉电阻的，不需要外面再接，除非要级联很多个i2c设备，是这样么
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5V的Arduino与3.3V的I2C设备互连方案要点:
1) SCL/SDA上拉电阻接3.3V
2) 禁用Arduino A4/A5的内部上拉电阻(内接5V).
就是MS5607B.pde程序的这段:
//To inactivate internal 5V pull-up when interfacing with 3.3V I2C device, add following line in the main pde to ignore sbi():
#define sbi(sfr, bit) (if (bit != 4 && bit != 5) _SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))

569969746 · 发表于 2011-5-23 21:08:10

回复【135楼】MAPGPS
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楼主，你ms5607做没做二次差别啊，需要二次差补么。

569969746 · 发表于 2011-5-23 21:33:08

回复【135楼】MAPGPS
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不需要二次差补么，/* 二次温度补偿程序 */
if(TEMP<2000)
{
if(TEMP<-1500)
{
OFF2=OFF2+15*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
SENS2=SENS2+8*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
}
else
{
TEMP2=(dT*dT)/pow(2,31);
            OFF2=(61*(TEMP-2000)*(TEMP-2000))/pow(2,4);
     SENS2=2*(TEMP-2000)*(TEMP-2000);
}
}
else
{
   TEMP2=0;
OFF2=0;
SENS2=0;
}

TEMP=TEMP-TEMP2;
OFF=OFF-OFF2;
SENS=SENS-SENS2;

我做了差补以后，气压值不变化了

ForkEureka · 发表于 2011-5-23 23:09:25

这个一定要几号。

569969746 · 发表于 2011-5-24 10:44:50

回复【132楼】auuuux
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我的这个也是，数据不变化，你读取的D1 conversion 数据有变化么，我那一步就没有变化

569969746 · 发表于 2011-5-24 11:06:40

回复【132楼】auuuux
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我重新看了一下，我的D1 conversion 有数据，数据可以变化，并且随高度有变化，但是用sens off 和那些系数一运算变化就看不出来了你的公式能给我看看么，我的qq 569969746 电话是 15201127357 希望可以与你交流讨论

MAPGPS · 发表于 2011-5-24 18:03:05

回复【137楼】569969746
TEMP2=(dT*dT)/pow(2,31);
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那个在Arduino上运算会整数溢出的!
建议:
TEMP2=((float)dT/pow(2,15))*((float)dT/pow(2,16));

原来发的那个IntersemaBaro.h也有运算整数溢出问题, 这是我改过的:
uint32_t ConvertPressureTemperature(uint32_t pressure, uint32_t temperature)
{
      // calcualte 1st order pressure and temperature (MS5607 1st order algorithm)
      const int32_t dT = temperature - coefficients_[4] * 256;                   // difference between actual and reference temperature
      //const int32_t temp  = (2000 + (dT * coefficients_[5]) / pow(2, 23)) ; // / 100;    // actual temperature

      //const int64_t OFF = static_cast<int64_t>(coefficients_[1]) * pow(2, 17) + dT * coefficients_[3] / pow(2, 6); // offset at actual temperature
      //const int64_t SENS  = static_cast<int64_t>(coefficients_[0]) * pow(2, 16) + dT * coefficients_[2] / pow(2, 7); // sensitivity at actual temperature
      //const int32_t press = ((pressure * SENS / pow(2, 21) - OFF) / pow(2, 15)); // / 100;    // temperature compensated pressure

      //MAPGPS: adapt formulas to avoid overflow
      const int32_t OFF = coefficients_[1] * 4 + ((float)dT / 2048) * ((float)coefficients_[3] / 1024);
      const int32_t SENS  = coefficients_[0] * 2 + ((float)dT / 4096) * ((float)coefficients_[2] / 1024);
      const int32_t press =  ((float)pressure / 2048) * ((float)SENS / 1024) - OFF;

      return press;
}

我的还没做二次温度补偿 (现在气温>20度).
你调试好那段二次温度补偿程序, 我以后就直接用啦:)

Michelle198177 · 发表于 2011-5-24 18:35:47

楼主，您好，现在我卡在电子罗盘上了，那个程序看的有点晕，问题如下：1.那个calibration函数，是校准函数吗，里面的sens[]和offset[]分别代表什么啊，offset[]是偏移量吗，什么的偏移量，怎么产生的。2.您算的那个Heading角度用的公式，不大明白，怎么是arctan2（reading[1]，reading[0]）+pi/180，我看资料，不是应该是arctan（y/x）吗。3.那个看资料说，如果罗盘是水平放置的，Heading角直接用arctan（y/x）求出，若是有倾角，不是应该根据pitch角和roll角，先进行换算，再求出Heading吗。

谢谢啦！

MAPGPS · 发表于 2011-5-24 19:52:50

回复【142楼】Michelle198177
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参靠下面贴子:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4355857&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=罗盘&bbs_id=1025
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3546165&bbs_page_no=1&search_mode=1&search_text=罗盘&bbs_id=1025

569969746 · 发表于 2011-5-24 20:43:02

回复【141楼】MAPGPS
回复【137楼】569969746
temp2=(dt*dt)/pow(2,31);
-----------------------------------------------------------------------
那个在arduino上运算会整数溢出的!
建议:
temp2=((float)dt/pow(2,15))*((float)dt/pow(2,16));
原来发的那个intersemabaro.h也有运算整数溢出问题, 这是我改过的:
uint32_t convertpressuretemperature(uint32_t pressure, uint32_t temperature)
{
      // calcualte 1st order pressure and temperature (ms5607 1st o......
-----------------------------------------------------------------------

问题1：我用的avr单片机，编译环境是iccavr,怎么定义int64啊
问题2：int64的变量OFF SENS 可不可以用double 类型代替啊。
问题3：你自己修改的程序const int32_t OFF = coefficients_[1] * 4 + ((float)dT / 2048) * ((float)coefficients_[3] / 1024);  const int32_t SENS  = coefficients_[0] * 2 + ((float)dT / 4096) * ((float)coefficients_[2] / 1024);
      const int32_t press =  ((float)pressure / 2048) * ((float)SENS / 1024) - OFF; 坐移或右移数据就是类似“/1024”的这样的数你是怎么弄的，我这个不明白

569969746 · 发表于 2011-5-24 21:09:20

回复【141楼】MAPGPS
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麻烦帮我解答上几个问题，谢谢啊，我qq 569969746

MAPGPS · 发表于 2011-5-24 21:22:38

回复【144楼】569969746
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象我那样把乘法拆成两部分来算, 就用不着int64啦.
float的精度已够了.

我是把 SENS 和 OFF 都除以了pow(2, 15), 这样 SENS 和 OFF 就不会溢出, 计算 press 的那个式子也简化了.
你做二次温度补偿计算时, 要注意这点.

或将:
(SENS/pow(2, 15))
(OFF/pow(2, 15))
当变量看.

569969746 · 发表于 2011-5-25 11:36:47

嗯做二次温度补偿计算时需要注意哪些，我的程序就是这样的，
long TEMP2=0;
long OFF2=0;
long SENS2=0;
dT=D2-(C5*256) ;//pow(2,8)
TEMP=2000+(dT*C6/8388608) ;//pow(2,23)

if(TEMP<2000)
{
if(TEMP<-1500)
{
OFF2=OFF2+15*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
SENS2=SENS2+8*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
}
else
{
TEMP2=(dT*dT)/pow(2,31);
            OFF2=(61*(TEMP-2000)*(TEMP-2000))/pow(2,4);
     SENS2=2*(TEMP-2000)*(TEMP-2000);
}
}
else
{
   TEMP2=0;
OFF2=0;
SENS2=0;
}

TEMP=TEMP-TEMP2;
OFF=OFF-OFF2;
SENS=SENS-SENS2;

我现在温度也大于20°，更低的温度没办法实验，只能等到冬天再说了，不知道上面的这个应该对吧，照这ms5607的Datasheet写的。

569969746 · 发表于 2011-5-25 11:37:07

回复【146楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

嗯做二次温度补偿计算时需要注意哪些，我的程序就是这样的，
long TEMP2=0;
long OFF2=0;
long SENS2=0;
dT=D2-(C5*256) ;//pow(2,8)
TEMP=2000+(dT*C6/8388608) ;//pow(2,23)

if(TEMP<2000)
{
if(TEMP<-1500)
{
OFF2=OFF2+15*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
SENS2=SENS2+8*(TEMP+1500)*(TEMP+1500);
}
else
{
TEMP2=(dT*dT)/pow(2,31);
            OFF2=(61*(TEMP-2000)*(TEMP-2000))/pow(2,4);
  SENS2=2*(TEMP-2000)*(TEMP-2000);
}
}
else
{
   TEMP2=0;
OFF2=0;
SENS2=0;
}

TEMP=TEMP-TEMP2;
OFF=OFF-OFF2;
SENS=SENS-SENS2;

我现在温度也大于20°，更低的温度没办法实验，只能等到冬天再说了，不知道上面的这个应该对吧，照这ms5607的Datasheet写的。

569969746 · 发表于 2011-5-25 11:38:44

还有个问题，你的高度转换的程序是这个函数吧：
int32_t PascalToCentimeter(const int32_t pressurePa)
{
      // Lookup table converting pressure in Pa to altitude in cm.
      // Each LUT entry is the altitude in cm corresponding to an implicit
      // pressure value, calculated as [PA_INIT - 1024*index] in Pa.
      // The table is calculated for a nominal sea-level pressure  = 101325 Pa.
      static const int32_t PZLUT_ENTRIES = 77;
      static const int32_t PA_INIT    = 104908;
      static const int32_t PA_DELTA    = 1024;

      static const int32_t lookupTable[PZLUT_ENTRIES] = {
      -29408, -21087, -12700,  -4244, 4279,
      12874,  21541,  30281,  39095,  47986,
      56953,  66000,  75126,  84335,  93628,
      103006, 112472, 122026, 131672, 141410,
      151244, 161174, 171204, 181335, 191570,
      201911, 212361, 222922, 233597, 244388,
      255300, 266334, 277494, 288782, 300204,
      311761, 323457, 335297, 347285, 359424,
      371719, 384174, 396795, 409586, 422552,
      435700, 449033, 462560, 476285, 490216,
      504360, 518724, 533316, 548144, 563216,
      578543, 594134, 609999, 626149, 642595,
      659352, 676431, 693847, 711615, 729752,
      748275, 767202, 786555, 806356, 826627,
      847395, 868688, 890537, 912974, 936037,
      959766, 984206};



      if(pressurePa > PA_INIT)
         return lookupTable[0];
      else
      {
         const int32_t inx = (PA_INIT - pressurePa) >> 10;
         if(inx >= PZLUT_ENTRIES - 1)
            return lookupTable[PZLUT_ENTRIES - 1];
         else
         {
            const int32_t pa1 = PA_INIT - (inx << 10);
            const int32_t z1 = lookupTable[inx];
            const int32_t z2 = lookupTable[inx+1];
            return (z1 + (((pa1 - pressurePa) * (z2 - z1)) >> 10));
         }
      }
}

能简单解释一下不。谢谢

569969746 · 发表于 2011-5-25 15:24:41

回复【143楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

高度转换的的地方看不太懂，求指点。

569969746 · 发表于 2011-5-25 16:15:16

回复【146楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

我找到的P转换h的程序是这样子的：
loat h1(float P)
{
P=P/100;
long int i,j;
   float h;
// 折线法计算高度 //
if(p<349)
{
   i=210;                         //21
   j=15464;                   //15458
}
else if(p<400.5)
{
      i=186;                   //18.6
      j=14626;                //14620
}
else if(p<450)       //448.5
{
      i=168;             //18.6
      j=13905;          //13899
}
else if(p<499)
{
      i=154;          //15.4
      j=13275;       //13271
}
else if(p<549)
{
      i=142;          // 14.2
      j=12676;       //12672
}
else if(p<600)    //599
{
      i=132;          //13.2
      j=12127;    //12123
}
else if(p<650) //648.5
{
      i=123;       //12.3
      j=11587; //11584
}
else if(p<700)
{
      i=116;    //11.6
      j=11132; //11130
}
else if(p<748) //744
{
      i=109;    // 10.9
      j=10642;  //0.640
}
else if(p<800) //798
{
      i=104;       //10.4
      j=10268; //10266
}
else if(p<850)
{
      i=98;    //9.8
      j=9788; //9787
}
else if(p<897.5)
{
      i=94;    //9.4
      j=9448;  //9447
}
else if(p<947.5)  //945
{
      i=90;    //9.0
      j=9089;  //9088
}
else if(p<1006)
{
      i=86; //8.6
      j=8710;//8710
}
else if(p<1100)
{
      i=81;  //8.1
      j=8207;//8207
}
h = 10*j-p*i;
return(h);
}

569969746 · 发表于 2011-5-25 17:30:39

回复【143楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------
我用上面的折线求高度的函数求出我的海拔高度是300多米，我现在在北京。。。我看了一下我在温度补偿后得到的高度，值是100466，这个数据跟海平面的气压小不少，不知道是啥原因。我的程序如下：

usigned long D1,D2; //Pressure,Temprature;
long dT,TEMP,P;
long OFF,SENS,P2,h;
long TEMP2=0;
long OFF2=0;
long SENS2=0;

void ms5607_proc(void)
{
dT=D2-(C5*256) ;//pow(2,8)
TEMP=2000+(dT*C6/8388608) ;//pow(2,23)
OFF =C2*4+((float)dT / 2048) * ((float)C4 / 1024);
SENS=C1*2+((float)dT / 4096) * ((float)C3 / 1024);
P= ((float)D1 / 2048) * ((float)SENS / 1024) - OFF;
｝
不知道哪个环节出错了。

MAPGPS · 发表于 2011-5-25 22:30:18

回复【152楼】569969746
-----------------------------------------------------------------------

不用太在意那个绝对值海拔300米.
相对值变化有效就行.

我是通过爬楼梯来测试高度变化的.
也坐电梯测试过.

569969746 · 发表于 2011-5-25 22:43:27

回复【153楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

你的那个高度转换是怎么转换的，我看不懂。呵呵

569969746 · 发表于 2011-5-25 22:43:52

回复【153楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

你的那个高度转换是怎么转换的，我看不懂。呵呵

MAPGPS · 发表于 2011-5-25 22:54:00

回复【155楼】569969746
回复【153楼】mapgps
-----------------------------------------------------------------------
你的那个高度转换是怎么转换的，我看不懂。呵呵
-----------------------------------------------------------------------

其实我那个本质上也是折线法计算高度.
只是等间距(1024)折点而已, 这样就可用数组来表示, 而不象你那个要一堆IF ELSE语句.

569969746 · 发表于 2011-5-25 23:01:13

嗯，现在又有新问题了，我这个传感器，就是补偿的值现在是逐渐自己下降，下降的很快还。不知道怎么了，是不是坏了，你的那个有这种现象么，我想检测大概40cm的变化，你觉得用它靠谱么。

569969746 · 发表于 2011-5-25 23:01:35

回复【156楼】MAPGPS
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嗯，现在又有新问题了，我这个传感器，就是补偿的值现在是逐渐自己下降，下降的很快还。不知道怎么了，是不是坏了，你的那个有这种现象么，我想检测大概40cm的变化，你觉得用它靠谱么。

569969746 · 发表于 2011-5-25 23:03:08

回复【156楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

p的值从100000左右开始自己下降，速度还挺快的。

569969746 · 发表于 2011-5-25 23:12:03

回复【158楼】569969746
-----------------------------------------------------------------------

有的时候自己又好了，我真是无语，不知道是哪的原因

569969746 · 发表于 2011-5-26 10:13:27

回复【156楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

问一下，你测的那个数据，你家的茶几大概高度多少啊，你觉得我用这个芯片检测40cm的高度变化靠谱么。

569969746 · 发表于 2011-5-26 17:38:55

回复【156楼】MAPGPS
-----------------------------------------------------------------------

我现在用的这个芯片好像不咋稳定啊，我就只测量D1 ，就是芯片自己转换测得的pressure，就不稳定，经常自己就越来越大，然后有的时候就稳定在一个差不多的值上面。

MAPGPS · 发表于 2011-5-26 19:25:10

回复【161楼】569969746
-----------------------------------------------------------------------

茶几大概高度0.5米.
大气压是周期性变化的, 在一天内有好几个峰点和谷点. Google一下有很多这样的知识性东东.

Michelle198177 · 发表于 2011-5-31 10:40:08

楼主，现在我在搞GPS这一部分，我是先进行GPS的测试，连到电脑上，接收的经纬度差不多靠谱，就是时间很不准，超前8个小时，想烧写固件修正一下，但是怎么也烧写不上，想问问您，时间不准对这个没影响吧，要是没影响就不改了，谢谢。

MAPGPS · 发表于 2011-5-31 18:41:14

回复【164楼】Michelle198177
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这不影响使用.
GPS用GMT时间, 与我们有8小时的时差.

xrr1017 · 发表于 2011-5-31 19:32:04

mark 电子罗盘

569969746 · 发表于 2011-6-1 09:27:10

回复【163楼】MAPGPS
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那你觉得我用这个实时检测半米的高度变化靠谱么

569969746 · 发表于 2011-6-1 09:28:04

回复【163楼】MAPGPS
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那你觉得我用这个实时检测半米的高度变化靠谱么

Michelle198177 · 发表于 2011-6-1 10:03:54

楼主，那个GPS与AR连接，如何实现pin1从0v变为5v，是不是您加载的dwc_otg.ko驱动的结果，这个驱动怎么加载的，是不是通过您改造的那个USB的那个刷机线与电脑连接，然后再加载这个驱动

MAPGPS · 发表于 2011-6-1 18:36:08

回复【169楼】Michelle198177
-----------------------------------------------------------------------
加载的dwc_otg.ko是通过Telnet到AR.Drone的Linux里运行命令:
insmod /data/video/dwc_otg.ko
Pin1从0v变为5v
之前要先把dwc_otg.ko通过FTP上载到目录/data/video下.

也可将Pin2的12V接Arduino Nano的VIN脚来供电. Nano带电源模块, 会在+5V脚产生5V输出, 可供GPS用.

Michelle198177 · 发表于 2011-6-1 19:45:12

楼主，我很菜，那个通过FTP上载，是用FTP工具，通过USB线上载到目录下吗？

MAPGPS · 发表于 2011-6-1 20:40:20

回复【171楼】Michelle198177
楼主，我很菜，那个通过ftp上载，是用ftp工具，通过usb线上载到目录下吗？
-----------------------------------------------------------------------

不是通过usb线.
是PC机WiFi连接AR.Drone. 有IP就能干任何IP based东东 ---- FTP, TELNET, ...

Michelle198177 · 发表于 2011-6-1 20:52:58

明白了

Michelle198177 · 发表于 2011-6-1 20:55:56

我现在在用您说的第二种方法，连接GPS，telnet后，输入那个cat命令，但是显示，not found，试了好几次都不行。我是将GPS的TX接AR的RX，GPS的GND和AR的GND相接，将AR的pin2（12v）接arduino的VIN，然后arduino的5v接GPS的5v，应该是这样吧，为什么不行呢，楼主帮忙看看

MAPGPS · 发表于 2011-6-1 21:10:51

回复【174楼】Michelle198177
-----------------------------------------------------------------------

Arduino的GND也要跟AR.Drone和GPS的地接在一起.

你输的啥cat命令?
应该是:
cat /dev/ttyPA0

而且串口波特率要一致.
/dev/ttyPA0缺省115200
GPS缺省9600

你改哪边都行, 只要一致.
改 /dev/ttyPA0 成 9600 的Linux 命令:
stty -F /dev/ttyPA0 9600

Michelle198177 · 发表于 2011-6-1 21:24:38

回复【175楼】MAPGPS
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谢谢，数据出来了，明天再试试第一种方法。对Linux命令不熟，格式错了，呵呵cat后面直接跟了反斜杠，还有，我的GPS是470，是不是波特率是4800啊，因为我一改9600，AR的绿灯就变红了，最后改了4800好了

lrbdh · 发表于 2011-6-7 16:06:41

mark

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 10:28:21

楼主，我杯具了，今天用FTP软件，上传了dwc_otg.ko文件，为保险，还用find命令查看了一下，确实是上传到了/data/video里了，然后执行insmod。完事之后为了检验一下，给ar装上电池后，我用表测量pin1口，看看是不是5v，结果还是0.我是把ar翻过了肚子朝上测量的，不知是不是这个缘故，没反应之后，把ar翻过了方正后，就闻到糊味了，然后就看见一个螺旋桨冒烟了，赶紧断电，一摸那个螺旋桨下面的电机，很热，但是别的螺旋桨都没事。再装上电池，还是这样，很热，而且就一个螺旋桨的红灯亮，其他都不亮，不知怎么回事，难道真的坏了，大家谁遇到这种情况，给讲讲吧。谢谢啦。

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 16:08:30

又悲剧了，一天两次杯具真是不想活了，啊~~~。拿了另一个AR试了试，我测量的时候，是不是给不小心短路了还是啥的，开始pin6还能输出电压，后来就没了，通电后，总是红灯亮，就是不变绿，wifi也没了，试了试四个螺旋桨，热的很快，赶紧断电。这是怎么了，怎么办，要刷机吗，救命啊。

MAPGPS · 发表于 2011-6-13 18:33:59

回复【179楼】Michelle198177
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Pin 2 上有12V电压, 你的表针将其与相邻针脚短接了 ---- 烧电路了!
导致了硬件故障. 不是刷机能解决的了.

八成是电源模块烧了 --- 电调发热估计它上面的5V输入也变12V了(电源模块击穿了!).

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 19:47:46

楼主，用ftp软件上传，为什么不行呢，明明能找到dwc_otg.ko,但是pin1电压还是0

MAPGPS · 发表于 2011-6-13 20:14:24

回复【181楼】Michelle198177
楼主，用ftp软件上传，为什么不行呢，明明能找到dwc_otg.ko,但是pin1电压还是0
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运行3条命令:
gpio 127 -d ho 1
gpio 127 -d i
insmod /data/video/dwc_otg.ko

最好在AR.Drone的USB口上接个U盘(或SD读卡器, 或Arduino USB)来测. U盘灯亮了就表示有5V, 这样安全.
(那万用表笔很容易滑碰到别的针脚, 造成短接)

关于电源模块, 有DIY修好的先例:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4614269&bbs_page_no=3&bbs_id=1025

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 20:29:11

好的，我试试，insmod是上载模块的，那个前两个命令是为了为什么，查不到，谢谢

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 20:30:43

可能坏了两个AR，再这么下去，就都让我折腾死了

MAPGPS · 发表于 2011-6-13 20:37:55

回复【183楼】Michelle198177
好的，我试试，insmod是上载模块的，那个前两个命令是为了为什么，查不到，谢谢
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http://www.ardrone-fHimems.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=829

Michelle198177 · 发表于 2011-6-13 20:54:33

输入了三行命令，最后出现insmod：can't insert '/data/video/dwc_otg.ko':invalid module format

416446891 · 发表于 2011-6-13 20:55:32

MARK

MAPGPS · 发表于 2011-6-13 21:21:45

回复【186楼】Michelle198177
输入了三行命令，最后出现insmod：can't insert '/data/video/dwc_otg.ko':invalid module format
-----------------------------------------------------------------------

用dmesg命令看看insmod出错的原因.

Google "insmod invalid module format" 有答案.

Michelle198177 · 发表于 2011-6-14 06:10:01

楼主，我看了你以前发的一个帖子，我的英文不是很好，觉得上面的意思是不是有三个解决方案，一个是通过编译器改版本号，一个是升级AR固件，还有一个是把编译好的dwc_otg.ko里的有关版本的那一条删掉。这是我的理解，哎，我的英语语法不咋地，谢谢。

jom520 · 发表于 2011-6-14 15:52:51

神人神帖。

MAPGPS · 发表于 2011-6-14 20:21:33

回复【189楼】Michelle198177
楼主，我看了你以前发的一个帖子，我的英文不是很好，觉得上面的意思是不是有三个解决方案，一个是通过编译器改版本号，一个是升级ar固件，还有一个是把编译好的dwc_otg.ko里的有关版本的那一条删掉。这是我的理解，哎，我的英语语法不咋地，谢谢。
-----------------------------------------------------------------------

差不多是那样.
本质上就是要把dwc_otg.ko里的版本号搞成跟你的AR.Drone固件内核版本号一样(用 uname -a 查看).

如果Linux功底不够或不想深入去学, 那就用变通的方法:
将AR.Drone Pin 2的12V接到Arduino Nano的VIN针脚来供电, 这样在Arduino Nano的+5V针脚上可以输出5V给GPS等供电.
然后在Arduino上编程, 通过串口来控制AR.Drone飞行, 参考rcgroups上miru的方案:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951&page=1

坛子里的ty9000用过miru的方案:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4789710&bbs_page_no=1&bbs_id=1025

Michelle198177 · 发表于 2011-6-15 06:12:28

回复【191楼】MAPGPS
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好的，谢谢，你说的第二种方案我试过，我是想向您弄的一样简介，才尝试第一种的，可是水平不行，保险点，还是用第一种吧，要是时间宽裕，再试试第一种。

Michelle198177 · 发表于 2011-6-15 10:38:19

楼主，我查了一下版本号，是一样的，不是版本的问题，刚才删了.ko文件，又重新上传了一下，没问题了，刚才测了电压，变成5v了，谢谢你啦。我会继续努力的！

Michelle198177 · 发表于 2011-6-16 19:28:51

楼主，求救，我换了个AR，不知怎么地，这回pin1就是变不成5v，我用find命令查了，cdw_otg.ko确实在/data/video下，输入那三条指令后，又用lsmod指令查了，确实是上载了cdw_otg模块，但是，pin1仍是0v，奇怪的是，我断电之后，在重新启动AR后，lsmod命令后，发现，又没有了cdw_otg模块了，怎么回事。再就是那前两条gpio命令，怎么又让127是输入，又让127是输出地，这不是矛盾吗。

MAPGPS · 发表于 2011-6-16 20:01:19

回复【194楼】Michelle198177
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用dmesg命令看出错信息.

输入的那三条命令是一次性的, 即重启复原.
在你深入学习Linux后, 你可将它们写成脚本(Shell scripts), 放到系统启动的批处理文件里, 就可自动执行了.

那两条GPIO命令就是要让127轮变一下, 使能(Enable) USB PHY.

Michelle198177 · 发表于 2011-6-16 23:22:37

楼主，我用dmesg查看了一下，linux不熟，您帮忙看一下吧，哪里出错了，谢谢
# dmesg
0] UBI: number of PEBs reserved for bad PEB handling: 2
[ 0.988074] UBI: max/mean erase counter: 2/1
[ 0.988093] UBI: image sequence number: 0
[ 0.988148] UBI: attaching mtd3 to ubi1
[ 0.988174] UBI: physical eraseblock size: 131072 bytes (128 KiB)
[ 0.988198] UBI: logical eraseblock size: 126976 bytes
[ 0.988220] UBI: smallest flash I/O unit: 2048
[ 0.988240] UBI: sub-page size:             512
[ 0.988262] UBI: VID header offset:       2048 (aligned 2048)
[ 0.988284] UBI: data offset:             4096
[ 0.988633] UBI: background thread "ubi_bgt0d" started, PID 764
[ 1.032065] UBI: attached mtd3 to ubi1
[ 1.032092] UBI: MTD device name:          "Psystem"
[ 1.032114] UBI: MTD device size:          16 MiB
[ 1.032135] UBI: number of good PEBs:       127
[ 1.032154] UBI: number of bad PEBs:       1
[ 1.032173] UBI: max. allowed volumes:    128
[ 1.032193] UBI: wear-leveling threshold: 4096
[ 1.032213] UBI: number of internal volumes: 1
[ 1.032232] UBI: number of user volumes:    1
[ 1.032251] UBI: available PEBs:          0
[ 1.032271] UBI: total number of reserved PEBs: 127
[ 1.032292] UBI: number of PEBs reserved for bad PEB handling: 2
[ 1.032316] UBI: max/mean erase counter: 19/11
[ 1.032337] UBI: image sequence number: 1308171649
[ 1.032393] UBI: attaching mtd4 to ubi2
[ 1.032420] UBI: physical eraseblock size: 131072 bytes (128 KiB)
[ 1.032444] UBI: logical eraseblock size: 126976 bytes
[ 1.032466] UBI: smallest flash I/O unit: 2048
[ 1.032485] UBI: sub-page size:             512
[ 1.032507] UBI: VID header offset:       2048 (aligned 2048)
[ 1.032530] UBI: data offset:             4096
[ 1.032873] UBI: background thread "ubi_bgt1d" started, PID 767
[ 1.252075] UBI: attached mtd4 to ubi2
[ 1.252104] UBI: MTD device name:          "Pupdate"
[ 1.252127] UBI: MTD device size:          95 MiB
[ 1.252148] UBI: number of good PEBs:       762
[ 1.252167] UBI: number of bad PEBs:       4
[ 1.252187] UBI: max. allowed volumes:    128
[ 1.252207] UBI: wear-leveling threshold: 4096
[ 1.252227] UBI: number of internal volumes: 1
[ 1.252246] UBI: number of user volumes:    2
[ 1.252266] UBI: available PEBs:          0
[ 1.252286] UBI: total number of reserved PEBs: 762
[ 1.252308] UBI: number of PEBs reserved for bad PEB handling: 7
[ 1.252332] UBI: max/mean erase counter: 5/4
[ 1.252351] UBI: image sequence number: 2082763925
[ 1.252684] UBI: background thread "ubi_bgt2d" started, PID 771
[ 1.253721] Initializing USB Mass Storage driver...
[ 1.254192] usbcore: registered new interface driver usb-storage
[ 1.254247] USB Mass Storage support registered.
[ 1.254694] usbcore: registered new interface driver libusual
[ 1.254755] i2c /dev entries driver
[ 1.255840] sdhci: Secure Digital Host Controller Interface driver
[ 1.255872] sdhci: Copyright(c) Pierre Ossman
[ 1.257487] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.0: controller probe successfully
[ 1.259050] parrot5-i2cm parrot5-i2cm.1: controller probe successfully
[ 1.259467] p264 driver : p264 init
[ 1.259656] p264 driver : probe
[ 1.260551] p264 driver : init device ok
[ 1.260655] p264 : fiq number 20
[ 1.262685] camera 0-0: P6 camif driver attached to camera 0
[ 1.263588] camera 0-0: p6 camif driver detached from camera 0
[ 1.264159] camera 1-0: P6 camif driver attached to camera 0
[ 1.265069] camera 1-0: p6 camif driver detached from camera 0
[ 1.265515] Parrot6 SPI driver $Revision: 1.8 $
[ 1.266537] p6_spi: clock = 26000000Hz
[ 1.266563] p6_spi: tsetupcs = 76ns
[ 1.266581] p6_spi: tholdcs = 76ns
[ 1.267397] HIFInit
[ 1.268723] input: p6_kbd_input as /class/input/input0
[ 1.321671] p6_kbd_input p6_kbd_input.0: driver loaded
[ 1.322191] dmamem dmamem.0: No static mem pool : big memory allocation can f
ail
[ 1.325629] Netfilter messages via NETLINK v0.30.
[ 1.325833] nf_conntrack version 0.5.0 (2048 buckets, 8192 max)
[ 1.326169] CONFIG_NF_CT_ACCT is deprecated and will be removed soon. Plase u
se
[ 1.326204] nf_conntrack.acct=1 kernel paramater, acct=1 nf_conntrack module
option or
[ 1.326232] sysctl net.netfilter.nf_conntrack_acct=1 to enable it.
[ 1.326921] ip_tables: (C) 2000-2006 Netfilter Core Team
[ 1.327134] ClusterIP Version 0.8 loaded successfully
[ 1.327270] arp_tables: (C) 2002 David S. Miller
[ 1.327359] TCP cubic registered
[ 1.327385] NET: Registered protocol family 17
[ 1.328157] RPC: Registered udp transport module.
[ 1.328187] RPC: Registered tcp transport module.
[ 1.351012] UBIFS: recovery needed
[ 1.366995] UBIFS: recovery deferred
[ 1.367035] UBIFS: mounted UBI device 1, volume 0, name "system"
[ 1.367057] UBIFS: mounted read-only
[ 1.367080] UBIFS: file system size: 14221312 bytes (13888 KiB, 13 MiB, 112
LEBs)
[ 1.367113] UBIFS: journal size:    1015809 bytes (992 KiB, 0 MiB, 6 LEBs)
[ 1.367142] UBIFS: media format:    w4/r0 (latest is w4/r0)
[ 1.367165] UBIFS: default compressor: none
[ 1.367186] UBIFS: reserved for root:  671707 bytes (655 KiB)
[ 1.367971] VFS: Mounted root (ubifs filesystem) readonly.
[ 1.368270] Freeing init memory: 116K
[ 1.369821] ------------[ cut here ]------------
[ 1.369856] WARNING: at /home/peline/.ardrone/linux/ARDrone_Version_20110401/
Linux/kernel/linux/drivers/serial/../parrot/serial/parrot5.c:156 parrot5_serial_
int+0x2a0/0x41c()
[ 1.369900] Modules linked in:
[ 1.369922] [<c029e768>] (dump_stack+0x0/0x14) from [<c003758c>] (warn_on_slo
wpath+0x4c/0x68)
[ 1.370000] [<c0037540>] (warn_on_slowpath+0x0/0x68) from [<c01642cc>] (parro
t5_serial_int+0x2a0/0x41c)
[ 1.370064]  r6:00000000 r5:c037709c r4:c037709c
[ 1.370097] [<c016402c>] (parrot5_serial_int+0x0/0x41c) from [<c005cc7c>] (ha
ndle_IRQ_event+0x44/0x84)
[ 1.370171] [<c005cc38>] (handle_IRQ_event+0x0/0x84) from [<c005e37c>] (handl
e_level_irq+0xd0/0x154)
[ 1.370239]  r7:00000001 r6:c7a976a0 r5:00000005 r4:c03510e0
[ 1.370278] [<c005e2ac>] (handle_level_irq+0x0/0x154) from [<c0025044>] (__ex
ception_text_start+0x44/0x60)
[ 1.370353]  r7:00000001 r6:00000000 r5:00000005 r4:c03510e0
[ 1.370392] [<c0025000>] (__exception_text_start+0x0/0x60) from [<c00258a8>]
(__irq_svc+0x48/0x8c)
[ 1.370460] Exception stack(0xc781d9c8 to 0xc781da10)
[ 1.370479] d9c0:                00000000 00000000 00000000 00003613 00000
000 c7936800
[ 1.370536] d9e0: 00000000 00003613 c7936800 c7956d60 00000000 c781da3c c781d
a40 c781da10
[ 1.370597] da00: c019b4cc c019ee54 60000013 ffffffff

[ 1.370656]  r7:00000001 r6:00000020 r5:fc000000 r4:ffffffff
[ 1.370695] [<c019ec80>] (ba315_cmdfunc+0x0/0x20c) from [<c019b4cc>] (nand_do
_read_ops+0x174/0x414)
[ 1.370764]  r8:c7936800 r7:c79368c0 r6:00000001 r5:000000bc r4:c798e080
[ 1.370811] [<c019b358>] (nand_do_read_ops+0x0/0x414) from [<c019bac0>] (nand
_read+0x90/0xb4)
[ 1.370910] [<c019ba30>] (nand_read+0x0/0xb4) from [<c0195554>] (part_read+0x
9c/0xd0)
[ 1.370979]  r9:000098a8 r8:000000bc r6:c783b3a0 r5:00000000 r4:00ac98a8
[ 1.371026] [<c01954b8>] (part_read+0x0/0xd0) from [<c01a6fb0>] (ubi_io_read+
0x64/0xe8)
[ 1.371095]  r6:00ac98a8 r5:00000000 r4:00ac0000
[ 1.371127] [<c01a6f4c>] (ubi_io_read+0x0/0xe8) from [<c01a6a98>] (ubi_eba_re
ad_leb+0x1a8/0x29c)
[ 1.371193] [<c01a68f0>] (ubi_eba_read_leb+0x0/0x29c) from [<c01a4848>] (ubi_
leb_read+0xd4/0x12c)
[ 1.371257] [<c01a4774>] (ubi_leb_read+0x0/0x12c) from [<c010e124>] (ubifs_re
ad_node+0x40/0x1a4)
[ 1.371334]  r8:c7a51000 r7:000000bc r6:00000009 r5:c7a51000 r4:c7956d60
[ 1.371381] [<c010e0e4>] (ubifs_read_node+0x0/0x1a4) from [<c0122d60>] (ubifs
_load_znode+0x94/0x36c)
[ 1.371456] [<c0122ccc>] (ubifs_load_znode+0x0/0x36c) from [<c0110af0>] (ubif
s_lookup_level0+0xd0/0x188)
[ 1.371529] [<c0110a20>] (ubifs_lookup_level0+0x0/0x188) from [<c0111d24>] (u
bifs_tnc_locate+0x44/0x17c)
[ 1.371592] [<c0111ce0>] (ubifs_tnc_locate+0x0/0x17c) from [<c0111e8c>] (ubif
s_tnc_lookup_nm+0x30/0x108)
[ 1.371647] [<c0111e5c>] (ubifs_tnc_lookup_nm+0x0/0x108) from [<c010870c>] (u
bifs_lookup+0x80/0x14c)
[ 1.371705] [<c010868c>] (ubifs_lookup+0x0/0x14c) from [<c0090e88>] (do_looku
p+0xcc/0x194)
[ 1.371768]  r8:c740be74 r7:c781dea8 r6:c740be08 r5:c7407e18 r4:00000000
[ 1.371815] [<c0090dbc>] (do_lookup+0x0/0x194) from [<c0091ee0>] (__link_path
_walk+0x3f4/0xeb8)
[ 1.371875] [<c0091aec>] (__link_path_walk+0x0/0xeb8) from [<c0092b48>] (path
_walk+0x50/0x9c)
[ 1.371933] [<c0092af8>] (path_walk+0x0/0x9c) from [<c0092d04>] (do_path_look
up+0x128/0x150)
[ 1.371991]  r7:00000001 r6:c034b310 r5:c781dea8 r4:c781c000
[ 1.372032] [<c0092bdc>] (do_path_lookup+0x0/0x150) from [<c0092da8>] (__path
_lookup_intent_open+0x54/0x94)
[ 1.372097]  r8:c034b9c8 r7:00000001 r6:c02fcb19 r5:ffffff9c r4:c781dea8
[ 1.372144] [<c0092d54>] (__path_lookup_intent_open+0x0/0x94) from [<c0092e0c
>] (path_lookup_open+0x24/0x2c)
[ 1.372208]  r7:c034ba50 r6:00000021 r5:c7ac26e0 r4:c781dea8
[ 1.372247] [<c0092de8>] (path_lookup_open+0x0/0x2c) from [<c008e06c>] (open_
exec+0x30/0xcc)
[ 1.372305] [<c008e03c>] (open_exec+0x0/0xcc) from [<c008e500>] (do_execve+0x
54/0x1d4)
[ 1.372357]  r6:c02fcb19 r5:c7ac26e0 r4:00000000
[ 1.372389] [<c008e4ac>] (do_execve+0x0/0x1d4) from [<c0028f14>] (kernel_exec
ve+0x40/0x8c)
[ 1.372457] [<c0028ed4>] (kernel_execve+0x0/0x8c) from [<c002545c>] (run_init
_process+0x1c/0x24)
[ 1.372521]  r7:00000000 r6:00000000 r5:00000000 r4:c036aec0
[ 1.372559] [<c0025440>] (run_init_process+0x0/0x24) from [<c002551c>] (init_
post+0xb8/0x100)
[ 1.372616] [<c0025464>] (init_post+0x0/0x100) from [<c000846c>] (kernel_init
+0xd0/0xf8)
[ 1.372670]  r5:00000000 r4:c036aec0
[ 1.372695] [<c000839c>] (kernel_init+0x0/0xf8) from [<c003ab8c>] (do_exit+0x
0/0x7c4)
[ 1.372752]  r4:00000000
[ 1.372772] ---[ end trace 4e3c9514091d29dd ]---
[ 1.559924] UBIFS: completing deferred recovery
[ 1.563500] UBIFS: deferred recovery completed
[ 2.298887] UBIFS: mounted UBI device 0, volume 0, name "factory"
[ 2.298919] UBIFS: mounted read-only
[ 2.298944] UBIFS: file system size: 6221824 bytes (6076 KiB, 5 MiB, 49 LEB
s)
[ 2.298975] UBIFS: journal size:    1015809 bytes (992 KiB, 0 MiB, 6 LEBs)
[ 2.299004] UBIFS: media format:    w4/r0 (latest is w4/r0)
[ 2.299027] UBIFS: default compressor: none
[ 2.299048] UBIFS: reserved for root:  293871 bytes (286 KiB)
[ 2.327660] UBIFS: recovery needed
[ 2.349577] UBIFS: recovery completed
[ 2.349615] UBIFS: mounted UBI device 2, volume 0, name "update"
[ 2.349645] UBIFS: file system size: 15745024 bytes (15376 KiB, 15 MiB, 124
LEBs)
[ 2.349677] UBIFS: journal size:    1015809 bytes (992 KiB, 0 MiB, 6 LEBs)
[ 2.349706] UBIFS: media format:    w4/r0 (latest is w4/r0)
[ 2.349729] UBIFS: default compressor: none
[ 2.349750] UBIFS: reserved for root:  743676 bytes (726 KiB)
[ 2.379081] UBIFS: recovery needed
[ 2.402016] UBIFS: recovery completed
[ 2.402054] UBIFS: mounted UBI device 2, volume 1, name "data"
[ 2.402083] UBIFS: file system size: 77328384 bytes (75516 KiB, 73 MiB, 609
LEBs)
[ 2.402116] UBIFS: journal size:    3809280 bytes (3720 KiB, 3 MiB, 30 LEB
s)
[ 2.402145] UBIFS: media format:    w4/r0 (latest is w4/r0)
[ 2.402168] UBIFS: default compressor: none
[ 2.402189] UBIFS: reserved for root:  3652410 bytes (3566 KiB)
[ 2.503828] Parrot6 SDHCI driver $Revision: 1.7 $
[ 2.504083] gpio 37 is not selected.
[ 2.504097] Please do it in your board code
[ 2.504129] p6 mux select pin @0xfd000058 : 0x55500010->0x55500410
[ 2.504157] gpio 36 is not selected.
[ 2.504167] Please do it in your board code
[ 2.504191] p6 mux select pin @0xfd000058 : 0x55500410->0x55500510
[ 2.512059] mmc0: SDHCI controller on p6-sdhci [p6-sdhci.1] using DMA
[ 3.055716] mmc0: queuing CIS tuple 0x01 length 3
[ 3.095182] mmc0: queuing CIS tuple 0x1a length 5
[ 3.112351] mmc0: queuing CIS tuple 0x1b length 8
[ 3.115805] mmc0: queuing CIS tuple 0x14 length 0
[ 3.118924] mmc0: queuing CIS tuple 0x80 length 1
[ 3.119020] mmc0: queuing CIS tuple 0x81 length 1
[ 3.119115] mmc0: queuing CIS tuple 0x82 length 1
[ 3.119169] mmc0: new SDIO card at address 0001
[ 6.227812] AR6000 Reg Code = 0x40000060
[ 12.386402] channel hint set to 2412
[ 12.398361] AR6000 updating target stats
[ 12.792506] AR6000 connected event on freq 2412 with bssid 62:04:7e:62:68:51
listenInterval=0, beaconInterval = 100, beaconIeLen = 0 assocReqLen=0 assocResp
Len =0
[ 12.792577] Network: Adhoc (Creator)
[ 16.369936] start pwm clock
[ 16.970961] camera 0-0: P6 camif driver attached to camera 0
[ 19.219460] 00: 16: 44: 81: 61: f7:
[ 19.297723] camera 1-0: P6 camif driver attached to camera 0
[ 94.148370] dwc_otg: version 2.70a-parrot 22/03/2009
[ 94.148657] DWC_otg: info->ctrl_mode = 2, info->vbus_detection = 0
[ 94.148691] DWC_otg: MAPGPS: Force Host Mode: ctrl_mode = 1
[ 94.149065] DWC_otg: before dwc_otg_core_init(): ctrl_mode = 1
[ 94.174486] DWC_otg: IN dwc_otg_core_init(): ctrl_mode = 1
[ 94.174518] DWC_otg: DWC_OTG_HOST_ONLY
[ 94.387957] DWC_otg: OUT dwc_otg_core_init(): ctrl_mode = 1
[ 94.387986] DWC_otg: Host Mode
[ 94.388008] DWC_otg: after dwc_otg_core_init(): ctrl_mode = 1
[ 94.388029] DWC_otg: dwc_otg_hcd_init()
[ 94.388047] DWC_otg: Using DMA mode
[ 94.388065] DWC_otg: Device using Buffer DMA mode
[ 94.388110] dwc_otg dwc_otg.0: DWC OTG Controller
[ 94.405057] /home/peline/.ardrone/linux/ARDrone_Version_20110401/Linux/kernel
/linux/drivers/usb/core/inode.c: creating file 'devices'
[ 94.405136] /home/peline/.ardrone/linux/ARDrone_Version_20110401/Linux/kernel
/linux/drivers/usb/core/inode.c: creating file '001'
[ 94.441891] dwc_otg dwc_otg.0: new USB bus registered, assigned bus number 1
[ 94.442014] dwc_otg dwc_otg.0: irq 29, io mem 0x00000000
[ 94.442068] DWC_otg: Init: Power Port (0)
[ 94.442193] usb usb1: default language 0x0409
[ 94.443098] usb usb1: uevent
[ 94.461939] usb usb1: usb_probe_device
[ 94.461980] usb usb1: configuration #1 chosen from 1 choice
[ 94.462059] usb usb1: adding 1-0:1.0 (config #1, interface 0)
[ 94.462320] usb 1-0:1.0: uevent
[ 94.497922] hub 1-0:1.0: usb_probe_interface
[ 94.497959] hub 1-0:1.0: usb_probe_interface - got id
[ 94.497983] hub 1-0:1.0: USB hub found
[ 94.498099] hub 1-0:1.0: 1 port detected
[ 94.498120] hub 1-0:1.0: standalone hub
[ 94.498138] hub 1-0:1.0: ganged power switching
[ 94.498160] hub 1-0:1.0: individual port over-current protection
[ 94.498186] hub 1-0:1.0: power on to power good time: 2ms
[ 94.498234] hub 1-0:1.0: local power source is good
[ 94.498258] hub 1-0:1.0: enabling power on all ports
[ 94.607144] hub 1-0:1.0: state 7 ports 1 chg 0000 evt 0000
[ 94.661751] /home/peline/.ardrone/linux/ARDrone_Version_20110401/Linux/kernel
/linux/drivers/usb/core/inode.c: creating file '001'
[ 94.678286] usb usb1: New USB device found, idVendor=1d6b, idProduct=0002
[ 94.678351] usb usb1: New USB device strings: Mfr=3, Product=2, SerialNumber=
1
[ 94.678381] usb usb1: Product: DWC OTG Controller
[ 94.678403] usb usb1: Manufacturer: Linux 2.6.27.47-parrot dwc_otg_hcd
[ 94.678428] usb usb1: SerialNumber: dwc_otg.0
[ 94.678520] DWC_otg: MAPGPS: overcurrent_pin = 89
[ 94.678543] DWC_otg: MAPGPS: force overcurrent_pin = 0 to avoid Oops
#

Michelle198177 · 发表于 2011-6-16 23:39:12

楼主，真是奇怪，我换了一个AR，没问题，能够输出5v，为什么这个就不行呢，会不会是硬件问题，因为这个AR前天测电压的时候，可能不小心短接了，螺旋桨的三个电机坏了，我是今天拆了一个牺牲品，换上了三个正常的电机，touch试过了，能飞，一切正常。您说，会不会是问题出在pin1脚本身上。

MAPGPS · 发表于 2011-6-17 06:37:02

回复【197楼】Michelle198177
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可能是Pin1所在的电源模块(VBUS电荷泵)损坏了.

Michelle198177 · 发表于 2011-6-28 20:23:42

楼主在吗，又来麻烦您了，我上次说有个AR坏了，今天准备修一修，这个AR就是通电后，马达灯都是红的，信号灯没有，而且电调很热，我测了测串口那的电压，pin4是3.2v，pin6是0.02v，估计是串口烧了，所以我就换了个主板，这个主板是从另一个支架断了的AR上拆下来的，通电后，信号灯亮了，是红的，马达也是红的，过一会，信号灯变绿，同时马达灯闪了一下，但仍是红的，不过电调不热了。telnet后，cat /data/syslog.bin 看了信息，貌似电调没问题，dmesg后，没看到串口信息，但是我查了一下那些正常的AR，也没看到串口信息啊。电压表测了串口，各个pin脚的电压正常。我用touch连了一下，顺便升级到了1.6.6（这个版本不知怎么地，视频效果好差，屏幕是花的），能连上，但是显示cut out of emergency。这是怎么回事，请您指点一下。