最近在测试陀螺仪定角度，发现陀螺仪的误差应该有2个方面...

Ian11122840 · 发表于 2011-4-2 08:50:10

首先进行6秒钟的中立点标定，存到ntl变量里。然后把每次测量值减去ntl，累加。

测试发现，第一个问题是积分不收敛，如下图所示：

(原文件名:未命名.JPG)
可以看出，中点一直在往一个方向飘，是ntl偏差的问题，这需要用加速度计修正中立点解决

(原文件名:未命名2.JPG)
这是第二个误差，就是说中立点稳定、积分零点不漂的情况下，但正向和反向的积分不相同（正反向的角速度输出不同，例如正转1°每秒，输出0.67mV，但是反转1°每秒的时候只有0.65mv），这个需要加速度计实时修正当前积分值

(原文件名:未命名3.JPG)

看ENC-08手册最关键的2个参数：中立点电压和正反向角速度（误差20%..囧..），也就是说第一种误差是由中立点偏离导致，第二种误差是由角速度方向不对称导致。

Ian11122840 · 发表于 2011-4-2 08:54:28

附四轴经验下载，写的很不错，本坛好像没有这个资料..

点击此处下载 ourdev_627613XGCX6R.pdf(文件大小:583K) (原文件名:！！经验总结四轴 p10耦合、GPS解析函数.pdf)

Clinging · 发表于 2011-4-2 09:48:28

LS的资料是前版主cnmusic的作品，论坛迟迟没有自己的方案，人走的差不多了

gale · 发表于 2011-4-2 15:51:40

这种经验分享很好

Ian11122840 · 发表于 2011-4-3 22:58:04

回复【2楼】Clinging 哆拉C梦
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回复【2楼】Clinging 哆拉C梦
ls的资料是前版主cnmusic的作品，论坛迟迟没有自己的方案，人走的差不多了
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是啊…这气氛…
大家都是看看，怪不得人都走差不多了

asha · 发表于 2011-4-4 07:56:19

这可能是两个原因：
1.陀螺的G值敏感系数引起；2.零点漂移太大；3.测量轴不一致，出现的偏角。解决方法：建立模型补偿，效果应该能不错。

Anteater · 发表于 2011-4-4 10:56:41

陀螺的可以大致建模为测量值 = 真值 + 零点漂移 + 白噪声 +　u. u是一阶马可夫过程描述的零点漂移行为，用来估计零点随时间漂移的。但是修正肯定需要加速度计，陀螺自身不行

asha · 发表于 2011-4-14 22:43:36

回复【6楼】Anteater
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这个建模不可能修正陀螺，陀螺的修正补偿模型，应该是测量值=真实值+G值敏感项+耦合项+温度项。只有标定之后的陀螺才可能达到一定的精度。

Ian11122840 · 发表于 2011-4-15 08:47:55

回复【7楼】asha
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Yes~~用加速度计标定它...然后短时间内（例如2秒）相信陀螺仪的值

largeboss · 发表于 2011-4-15 09:23:24

mark

asha · 发表于 2011-4-16 21:45:43

回复【8楼】Ian11122840 船儿舟
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不是用加速度的值标定它。陀螺在使用前的标定很复杂，MK里面用的是数据融合。那和标定是两个概念，而且加速度传感器也不准确啊，也是没经过标定的。只是因为四轴可以容忍很大的误差，而且工作时间短，才看不出差别。

visorror · 发表于 2011-4-24 10:15:29

mark

xzp21st · 发表于 2011-4-24 12:41:52

回复4楼：

为什么都走了？论坛为何迟迟没有方案？我觉得很多人要做就要做到最好，这无可厚非，但是
也得一步一步来啊，人家德国人也是一步一步改进的，一步一步来的好处就是能够吸引好多人进来，
共同分享成功与喜悦，大家共同探讨和进步，论坛才能持续发展壮大，一上来就是些高深玩意儿，
做又做不出来，光感叹人家怎么那么牛叉，我们能先起步不？一整就是要商业化，不牛叉就没有竞争力，
我们diy的目的就是图个乐和那种“这是我参与做的，我很自豪”的那种感觉！哪天慢慢的niub了，商业化
是自然而然的事儿，不是吗？
个人愚见。

lz这样的帖子就很好~强烈支持！
搞四轴就得先从陀螺仪弄起，把陀螺仪整明白了，也就入门了。我是新手，今后多多交流：）

xzp21st · 发表于 2011-4-24 12:54:49

回复【楼主位】Ian11122840 船儿舟

附四轴经验下载，写的很不错，本坛好像没有这个资料..

点击此处下载 ourdev_627613XGCX6R.pdf(文件大小:583K) (原文件名:！！经验总结四轴 p10耦合、GPS解析函数.pdf)

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这么好的资料，居然都没置顶，现在谁是版主啊?!!!!

sdxd328 · 发表于 2011-4-26 15:17:45

留个记号，待以后学习

zodiac1111 · 发表于 2011-5-23 19:42:24

顶,现在也刚开始,经验很重要.非常感谢楼主.

hw1nd · 发表于 2011-5-24 16:46:27

回复【2楼】Clinging 哆拉C梦
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近一年没有算法的精华帖了。
真的都走了吗？
别呀！我还想跟着大神们把四轴做出来呢。

另谢楼主资料了，很有用。

autopass · 发表于 2011-6-8 19:44:35

mark

niemin321 · 发表于 2011-6-27 10:33:21

正在进入这个领域，MARK下，希望以后有用

zjihtt · 发表于 2011-7-6 21:21:22

好贴留名

cuzn · 发表于 2011-7-31 16:55:11

来顶一下,我想问下使用ENC-03和加速度计的是要解决四轴水平的问题吗?
那航向的问题,就是水平方向上的旋转要怎么才能准确那?

aliveghost · 发表于 2011-7-31 18:01:40

讨论帖，跟着学习了...

Clinging · 发表于 2011-8-1 10:17:03

回复【16楼】hw1nd
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遗憾的是精华帖里面漏洞百出，靠这些做四轴不太明智，还是老实找些惯导的资料学习吧

diwalyt · 发表于 2011-8-1 10:37:43

mark

czw90130 · 发表于 2011-8-1 10:41:29

mark了

HYZ1989 · 发表于 2011-9-28 20:55:20

mark

horizon · 发表于 2011-10-7 20:33:44

顶起！

horizon · 发表于 2011-10-7 20:34:08

顶起！

sundongaaa · 发表于 2012-2-17 23:28:41

很想知道，水平角度的问题，应该不能用加速度计了吧，这该怎么办？

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-4-29 08:39:36

正在做四轴，困在姿态解算这方面了，加速度计和陀螺仪还没搞清楚

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-4-29 08:40:13

学习别人的经验，补充补充

diego2003 · 发表于 2019-9-29 19:27:03

三轴陀螺仪 MARK..

最近在测试陀螺仪定角度，发现陀螺仪的误差应该有2个方面...

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