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经过半个月学习opencv有点小成果,用摄像头识别贴片元件的定位和元件的角度,貌似可以用

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发表于 2011-4-19 10:07:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
先说一下
开源的opencv真是一件伟大的产品,
那么多个函数跟变量(具体多少还没数过),要是结合起来综合运用几乎可以胜
任任何有关图像识别和处理方面的工作。。如果能更深入一点根据具体需要修改或优
化里面的源码那更是如虎添翼。。

花了点时间浏览了www.opencv.org.cn论坛里的所有贴子,还好不多才200多页,
总体上对opencv里的一些常用函数功能作用大致有点了解,筛选一些跟元件识别有关的运用内容,但它论坛里的贴子回复的内容点到即止的居多。
从网上下载了能搜到的教程跟代码全学习了解测试了一下
图像处理流程通常先开始都是要进行滤波,除燥,灰度,二值化后再轮廓识别等。

开始动手
经过多次好多次运行测试组合,终于有一次显示出意外的惊人效果,而且相当简单只是调用了几个函数而以,就可以有这样效果实在出人意料


第一个是进行元件中心点获取,也是直接调用函数再加点东西就可以得出元件的四个矩形顶点坐标,有这几个坐标就可以直接算出元件中间点所在的坐标了,
如果要检测元件摆放角度是否是垂直90度,只要判断边宽的长度为最小或最大时就是垂直90度。。。

(原文件名:1.jpg)

测试视频地址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjU5NzY5NTI0.html

但这个矩形框无法测出元件具体角度


不过,
又搜到
还有另外一个函数可以提供这个功能,调用后可以直接求出最小外接矩形和角度
如图。。。


(原文件名:2.jpg)

测试视频地址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjYwMDMzMDc2.html



里面的光源不行,临时用手电筒,和在光盘上插几个LED做环形灯做照明 无法做到无阴影显示,
如果光源做的好,效果应该是非常精确稳定。。

源代码,等整理后再放上来。。希望熟悉opencv的人能提供更多一些使用经验
发表于 2011-4-19 10:14:38 | 显示全部楼层
牛啊!
发表于 2011-4-19 10:29:55 | 显示全部楼层
顶楼主。
你看过广铁林氏工的帖子和视频吗? 光源是环形灯盘,运动到某位置才亮灯。
他的视觉检测mark点的视频,外接边框像是opencv
发表于 2011-4-19 10:31:50 | 显示全部楼层
这个厉害
发表于 2011-4-19 10:35:02 | 显示全部楼层
用个楔形的模板孔就可以把元件位置固定下。
发表于 2011-4-19 10:39:18 | 显示全部楼层
据说现在做汽车的国内厂家

都有个神马 红宝石机

神马别克 宝马进去都给你克隆了

车体数据整个复制

然后稍微改下,就成自己的车了
发表于 2011-4-19 11:22:22 | 显示全部楼层
貌似很强大的样子
发表于 2011-4-19 11:25:25 | 显示全部楼层
vc 不会,我用过vb.net调用.net封装的opencv库,opencv应该是功能最强的开源机器视觉库。关键是开源,函数有500多个,国内很多搞图像处理都用他。
发表于 2011-4-19 11:31:19 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 12:04:57 | 显示全部楼层
好,如果能带领入下门更好
发表于 2011-4-19 12:30:42 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 12:36:05 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 12:39:35 | 显示全部楼层
可以用C# 么?
发表于 2011-4-19 13:01:25 | 显示全部楼层
jihao ~
发表于 2011-4-19 13:06:10 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 13:11:27 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 13:15:08 | 显示全部楼层
没记错的话,opencv对于intel的cpu有优化,但是如果用其他的么,貌似没有了,这个开源图像处理库是intel主持开发的。函数很多,但是不是所有都能适用,有些特殊应用还是要靠自己的,opencv可以作为参考。特别大多数图像处理对于处理速度很敏感
发表于 2011-4-19 13:30:59 | 显示全部楼层
图像识别 马克一下
发表于 2011-4-19 13:52:43 | 显示全部楼层
前段在学vc6 版的opencv,东西还是不错的。
希望高手们可以移植到wince之类的嵌入式系统。

c++的程序已经不太会写了,这点比较郁闷。
发表于 2011-4-19 13:57:13 | 显示全部楼层
最近也在学opencv,楼主可否发一下原码看看,谢谢!
发表于 2011-4-19 13:58:34 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-19 14:11:46 | 显示全部楼层
留个印,这资料有用
 楼主| 发表于 2011-4-21 00:03:01 | 显示全部楼层
又完善了一点,明天放代码。。。。还有一部份说明没注上


(原文件名:2.jpg)
发表于 2011-4-21 21:27:00 | 显示全部楼层
赶上直播哦,能玩人脸识别不?
 楼主| 发表于 2011-4-21 21:28:41 | 显示全部楼层
回复【23楼】ggg12345
赶上直播哦,能玩人脸识别不?
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这东西主营人脸识别,人脸识别的例子最多。。

其它方面例子反而很少。。
 楼主| 发表于 2011-4-21 21:41:13 | 显示全部楼层
包含上面两种做法

(原文件名:cc.jpg)


opencv里需要的头文件跟库文件都已编译好放在和设置在当前程序目录下,就可不用安装opencv 也能直接编译。

(原文件名:bb.jpg)

代码下载:
点击此处下载 ourdev_632584NBLRSV.rar(文件大小:755K) (原文件名:Opencv元件识别.rar)
没装opencv的机子运行时需要一些DLL支持,把这些dll放在可执行程序同录下,或者系统system下
点击此处下载 ourdev_632586MGHL6X.rar(文件大小:1.02M) (原文件名:DLL运行支持.rar)


一个教程+配套实例源码
点击此处下载 ourdev_632591P3KQNB.pdf(文件大小:9.37M) (原文件名:O教程1.pdf)
点击此处下载 ourdev_632588MF4LAJ.pdf(文件大小:4.36M) (原文件名:O教程2.pdf)
点击此处下载 ourdev_632592H2AQN8.pdf(文件大小:5.77M) (原文件名:O教程3.pdf)
实例源码:
点击此处下载 ourdev_632593QPOVQ5.rar(文件大小:3.20M) (原文件名:实例源代码.rar)


另两个chm格式使用帮助
点击此处下载 ourdev_632596UPE7Q4.rar(文件大小:6.11M) (原文件名:OpenCV.chm.rar)
 楼主| 发表于 2011-4-21 21:49:25 | 显示全部楼层
大文件是不是传不上来,传一点教程..到最后没反应


可以传了,需要等一会儿。。
发表于 2011-4-21 21:58:22 | 显示全部楼层
OpencV可是个超级好东西,我自己编写的kalman滤波相比较于OPENCV的居然慢了20多倍。后来还是使用opencv的,各方面的性能都很优秀。

楼主,很牛啊,顶你。
 楼主| 发表于 2011-4-21 21:59:54 | 显示全部楼层
回复【27楼】FlashNuk
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这个不是我牛,是opencv牛,我基本没做什么。。仅仅是学会调用。
而且只用到皮毛的功能,还有圆形,椭圆形识别,汽车车牌数字识别,移动中车辆识别等,PCB制版质量检测
还有摄像机标定,把镜头看到的距离转换成实际的距离等

它里面还有许多亚像素识别函数,半个像素识别精度,已接近专业级了
发表于 2011-4-21 22:11:11 | 显示全部楼层
忘记问个最关键的问题了,支持任何一款USB摄像头?还是特定的?
 楼主| 发表于 2011-4-21 22:16:54 | 显示全部楼层
回复【29楼】ggg12345
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基忽都可以吧,那个论坛上有介绍,工业相机采集都可以。。
发表于 2011-4-21 22:29:13 | 显示全部楼层
mark!
发表于 2011-4-21 22:36:48 | 显示全部楼层
mark。
发表于 2011-4-21 22:45:25 | 显示全部楼层
m2
发表于 2011-4-21 22:47:25 | 显示全部楼层
这个要顶,一直关注.
 楼主| 发表于 2011-4-21 22:55:54 | 显示全部楼层
我这里方法是这几步
1.读取图像
2.调用cvCvtColor(src, gray, CV_BGR2GRAY);  把三通道彩色转成单通常8位灰度图像
3.调用smooth函数对灰度图像进行滤波说白了就是把图像变模糊,让边缘变光滑,这个好处理外形轮廓
4.把滤波后灰度值图像再过滤成黑白二色图像
4.调用轮廓识别函数cvFindContours是从二值图像中直接检索出所有轮廓
5.主要工作完成。。
剩下就是把图画出来

只要把图像过滤成黑白二值后,下面就可以直接调用识别轮廓函数进行识别,前面几步过滤的越好,识别出来的精度越高
我这个只用smooth函数对图像进行模糊一下,其实前期除燥处理还有其它多种方法,跟组合方法

这里调用smooth滤波的效果是:比如未滤波前图像清晰度很高,边边角角太过清晰分明,
这样结果会使后面的黑白二值处理边缘不平整,再调用轮廓识别函数找出来的轮廓就不精准


(原文件名:2.JPG)

经过适当滤波后这时边缘平滑,二值化后就很平整,这样最好识别,
但是滤波也不能太过头,因为精准度会产生误差,因为滤完后图像跟原图已经有所不同了


(原文件名:3.JPG)




所以操作步骤是:
光源最好越好越好,物体跟背景颜色反差大一点,像白色跟黑色
先调第1个滑块给图像适当滤波,然再再调第二个滑块出现平滑边缘,就可以比较准确的识别
更精准识别,图像要越大越清晰,精准度越高,靠进摄像头近一点,焦距调清晰一点,物体显示大一点,这样效果也相当好
但是这样太考近对边缘任棱角太多的物体就不好用,边缘齿太多的物体还是放远点模糊一点比较好。

opencv功能很强大,前期的预处理可以有多种方法做,这个还需要不断的学习中。。
只要预处理做好了,变成二值图后,后面就可以省心给轮廓识别函数去得出结果了。。


(原文件名:kk.jpg)
发表于 2011-4-21 22:58:10 | 显示全部楼层
这个得cool才行,要不然对不起楼主的努力!
发表于 2011-4-21 23:00:13 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-21 23:37:06 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 00:09:57 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 00:22:10 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 08:28:23 | 显示全部楼层
顶一下,关注。。
发表于 2011-4-22 08:32:27 | 显示全部楼层
支持
发表于 2011-4-22 08:54:24 | 显示全部楼层
支持
发表于 2011-4-22 13:52:11 | 显示全部楼层
现在都2.2版本了,opencv的.NET库支持vb.net和c#调用,这个是功能很强大,最强的的开源机器视觉库。
发表于 2011-4-22 14:23:16 | 显示全部楼层
好  学习    谢谢
发表于 2011-4-22 14:45:06 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 14:55:19 | 显示全部楼层
确实很酷啊
发表于 2011-4-22 15:09:32 | 显示全部楼层
这个好,要学习
发表于 2011-4-22 15:39:40 | 显示全部楼层
这个果然不错,学习。
thanks!
发表于 2011-4-22 17:24:41 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 18:37:29 | 显示全部楼层
mark~
发表于 2011-4-22 19:52:23 | 显示全部楼层
MARK
发表于 2011-4-22 19:57:40 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-22 20:23:30 | 显示全部楼层
mark
 楼主| 发表于 2011-4-23 14:44:36 | 显示全部楼层
继续基本完成一项圆的定位识别,一般调用opencv取圆函数跟本行不通,结果太不稳定
这里用找椭圆的方法找圆,做法比较麻烦复杂一点,稳定性基本达到,还要再测试


(原文件名:aa.jpg)


现在偶想做一台简单的贴片机机械架子,准备用实际运行来调试和测试效果,跟电脑传输用M8 USB-HID来做
准备去买两台坏的针式打印机,把里面移动滑台拆出来做滑轨平台

现在我想知道,像这样贴元件的 精度,
步进电机到底需要哪一种的,要细分多少的?

打印机上的步进电机精度能胜任否?一般需要多少细分就够了
还有步进电机同步带 有没有什么特别要求,我看到有的同步带的齿比较宽。。
还有轴上同步头是不是也有要求。。

如果自已去买步进电机和驱动器的话,一般要选哪一种的
关键一点,步进电机跟驱动板总价不能超过250元,步进电机最好小一点,没用多大力气,最好越小越好..
发表于 2011-4-23 17:10:33 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-23 23:39:00 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-23 23:44:09 | 显示全部楼层
LZ太NB了!学习·
发表于 2011-4-24 18:05:37 | 显示全部楼层
好东西 LZ厉害
发表于 2011-4-29 20:57:56 | 显示全部楼层
前段时间,正想在MFC下怎么使用OPENCV 使用USB的摄像头,看了楼主的例子,全明白了。再次感谢。不错的例子。
发表于 2011-4-29 23:09:17 | 显示全部楼层
厉害!
发表于 2011-4-30 09:20:49 | 显示全部楼层
支持楼主!
发表于 2011-4-30 12:32:24 | 显示全部楼层
Thank U
发表于 2011-4-30 13:01:47 | 显示全部楼层
有个问题 就是无法打开摄像头,该如何解决,在windows 7 X86下,  我用了管理员运行程序:


   那个摄像头, 一个是笔记本自带的,另一个是USB的普通摄像头, 是不是这类摄像头不可以呢?????





(原文件名:未命名.jpg)


(原文件名:未命名1.jpg)


(原文件名:未命名2.jpg)
 楼主| 发表于 2011-4-30 13:41:53 | 显示全部楼层
里面的摄像头定义,不适合多个摄像头
多个摄像头指定显示写法定义不一样,回家后我改一下看看。。
发表于 2011-4-30 15:01:37 | 显示全部楼层
还有一个就是==单独只用==笔记本自带的摄像头 也是:  打不开摄像头
发表于 2011-4-30 15:27:08 | 显示全部楼层
这个得留下脚印.
发表于 2011-4-30 15:34:41 | 显示全部楼层
Opencv 做為沒有太高精度要求的東西还行,我曾經用在LED的焊點綁定機上,花了半年多的時間,沒日沒夜的,最後还是失敗了。
做出來的東西精度不行,可能是我認知不足吧,別人的東西焊接100個焊點,正確率達到99%,而我的的僅能做到85%。這就是非常大的差距。最難的的地方是鏡頭的標定,非線性的東西很多,要做到一一對應太困難了,和德國的專業軟件比差太遠了。在有任意角度的旋轉匹配應用也很有挑戰,重複精度不好控制啊。現在想起來心有餘悸。

倒是去年我利用業餘時間,用它試做了一個項目自己用的,因精度僅有50uM的要求,應用環境不惡略,所以幾十台山寨版的印刷設備居然達到設計精度要求,算是個安慰吧。東西看起來簡單,但如果有精度要求和可靠性要求就不容易啊。下圖是我人生中設計的的第7種機器視覺,讓同行的德國佬沉默了許久。
這行飯不好吃,不但對設計的人要能力行,維護的人也要行才能玩的轉。
我設計了一套7軸的機器視覺的機械手,一直不能正常應用在產生線,就是抗環境干擾不行,在生產車間,白天,晚上的環境光不同,產品不同,就會現問題。產線的人員一有問題半夜也給你電話,一兩天还行,時間長了,你就會崩潰,乾脆回到原始社會,用人手裝吧。
 楼主| 发表于 2011-4-30 17:58:28 | 显示全部楼层
回复【67楼】QQ373466062 萤火虫
     还有一个就是==单独只用==笔记本自带的摄像头 也是:  打不开摄像头
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这种情况估计是Opencv无法识别摄像头驱动。。
得用跟硬件无关的DirectShow显示方法
官网上有提供例子包含了DirectShow的CameraDS类,

下载这个附件运行里面的camerads.exe,看看你的电脑能不能显示,里面有源码
可以的话,就可以把CameraDS这个类改用到MFC上
点击此处下载
 楼主| 发表于 2011-4-30 18:14:42 | 显示全部楼层
回复【69楼】kmingroy
opencv 做為沒有太高精度要求的東西还行,我曾經用在led的焊點綁定機上,花了半年多的時間,沒日沒夜的,最後还是失敗了。
做出來的東西精度不行,可能是我認知不足吧,別人的東西焊接100個焊點,正確率達到99%,而我的的僅能做到85%。這就是非常大的差距。最難的的地方是鏡頭的標定,非線性的東西很多,要做到一一對應太困難了,和德國的專業軟件比差太遠了。在有任意角度的旋轉匹配應用也很有挑戰,重複精度不好控制啊。現在想起來心有餘悸。
倒是去年我利用業餘時間,用它試做了一個項目自己用的,因精度僅有50um的要求,應用環境不惡略,所以幾十台山寨版的印刷設備居然達到設計精度要求,算是個安慰吧。東西看起來簡單,但如果有精度要求和可靠性要求就不容易啊。下圖是我人生中設計的的第7種機器視覺,讓同行的德國佬沉默了許久。
這行飯不好吃,不但對設計的人要能力行,維護的人也要行才能玩的轉。
我設計了一套7......
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你厉害呀,图在哪里呀

德国那个软件是指HALCON吧,300多兆下载编译运行,界面都能显示,以为可以运行
具体点按钮就不行了弹出出错信息,注_册码等东西,网上的破_解都不全,这软件好像要几个月就要申请一次授权号
这东西的功能介绍的图文并帽,无与伦比,有人用后发现效果也差不了多少嘛,
关键还是要会使用,也是要根据实际环境情况,运用里面各种的函数组合来达到最佳效果,这就需要对方技术支持了。。
有高手用opencv也能做到10份之一像素的高精度,做出的结果跟HALCON比,虽然还有点差距,但也只在0.0几范围之内
图像算法精通的话,什么都是浮云。。

我现在先把机架给架好,东西都给备齐了,跟据实际再做各种微调人为修正等试试,只有自已动手做后才知道效果到底怎样
问一下你步进电机是用几细分,16细分够不够细,每个脉冲0.11度,够不够细了
发表于 2011-4-30 18:57:04 | 显示全部楼层
在VS2010中编译有错误   :

       等一下进入XP中的VC6在看看
发表于 2011-4-30 20:48:52 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-4-30 21:04:10 | 显示全部楼层
回复【72楼】QQ373466062 萤火虫
   在vs2010中编译有错误   :
       等一下进入xp中的vc6在看看   
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我原来用WIN7 32装VC6.0有问题,现在换64BIT居然没问题了
发表于 2011-4-30 23:11:51 | 显示全部楼层
在WIN7下不知为何2个窗口是一片漆黑
 楼主| 发表于 2011-5-1 16:31:44 | 显示全部楼层
这次在Win7应该没问题了吧,完整设置好,直接可编译
点击此处下载 ourdev_635737G1JR61.rar(文件大小:1.36M) (原文件名:win7角度识别.rar)
发表于 2011-5-1 17:00:51 | 显示全部楼层
强大!
发表于 2011-5-1 20:35:41 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-5-1 20:44:22 | 显示全部楼层
好东西,关注中。。。
发表于 2011-5-2 00:47:20 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-5-2 22:21:51 | 显示全部楼层
回复【69楼】kmingroy  
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镜头畸变可以通过事先拍一张网格图来得到。
发表于 2011-5-3 00:39:34 | 显示全部楼层
回复【55楼】118139
继续基本完成一项圆的定位识别,一般调用opencv取圆函数跟本行不通,结果太不稳定
这里用找椭圆的方法找圆,做法比较麻烦复杂一点,稳定性基本达到,还要再测试


(原文件名:aa.jpg)
引用图片
现在偶想做一台简单的贴片机机械架子,准备用实际运行来调试和测试效果,跟电脑传输用m8 usb-hid来做
准备去买两台坏的针式打印机,把里面移动滑台拆出来做滑轨平台
现在我想知道,像这样贴元件的 精度,
步进电机到底需要哪一种的,要细分多......
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如果每步0.01mm,同时精度可以保证0.02mm的话,就已经很有实用价值了。
LZ的研究对于DIY 微型SMT设备是非常有贡献的,
如果能将算法移植到普通C语言,就非常棒了。这样可以用ARM之类来处理位置芯片信息,通过调整吸嘴的转角及相对位置来纠正元件吸取时的位置偏差了。
发表于 2011-5-3 05:11:06 | 显示全部楼层
这个很爽,很给力!
发表于 2011-5-3 09:23:14 | 显示全部楼层
这个好老师,好热心,好入门教程,应置COOL
发表于 2011-5-3 10:03:01 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-5-3 10:52:53 | 显示全部楼层
mark
发表于 2011-5-3 18:31:59 | 显示全部楼层
上兩張圖吧,前兩天網絡有問題,弄了好久都沒搞定。今天偷偷上兩張圖。
发表于 2011-5-3 18:32:36 | 显示全部楼层

(原文件名:DSC00778.jpg)


(原文件名:DSC00779.jpg)
发表于 2011-5-3 18:40:42 | 显示全部楼层
我现在先把机架给架好,东西都给备齐了,跟据实际再做各种微调人为修正等试试,只有自已动手做后才知道效果到底怎样
问一下你步进电机是用几细分,16细分够不够细,每个脉冲0.11度,够不够细了
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部進電機的細分與精度無直接的關係,要看整體機架的精度。細分夠,運行就越平穩。但對你的脈衝頻率就要求更高,也就是插補速度要跟得上。一般來說有水准的機器視覺是識別後,能一次定位到位,這就是高水準。但很多時候事與願違。往往要反复定位多次。這就會影響運行的速度。
发表于 2011-5-3 18:56:48 | 显示全部楼层
学习
发表于 2011-5-3 22:00:22 | 显示全部楼层
镜头畸变可以通过事先拍一张网格图来得到
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用网格来标定是一种简单的方法,但在高精度的情况下换是行不通的。
因为格与格的的插补就很复杂。如果算法不佳误差绝对是大于一个像素以上。
经常会发现算出来的定位总是不理想。

当然用来贴电阻电容是没问题,但用来贴IC问题可大了。
发表于 2011-5-3 22:42:43 | 显示全部楼层
mark!!正学习图像处理。
发表于 2011-5-4 17:59:43 | 显示全部楼层
不错,试用过可以识别,谢谢
发表于 2011-5-4 22:00:51 | 显示全部楼层
业余玩玩还行!
 楼主| 发表于 2011-5-4 22:31:38 | 显示全部楼层
机械部份全搭好啦。。全部用现成的东西。。
机架主要来置两台针式打印机,一大一小

(原文件名:5.jpg)


吸嘴部份:

(原文件名:2.jpg)


(原文件名:1.jpg)


(原文件名:3.jpg)
 楼主| 发表于 2011-5-4 22:33:41 | 显示全部楼层
回复【88楼】kmingroy

(原文件名:dsc00778.jpg)
引用图片


(原文件名:dsc00779.jpg)
<center><a class=tt16 onclick="fnquickimagequote(this,'files_39/ourdev_636251g0ef45.jpg','原文件名:dsc00779.jpg')" href="###">引用......
-----------------------------------------------------------------------

专业。。。!!

车间真干净。。。
发表于 2011-5-4 22:47:23 | 显示全部楼层
呵,当时那德国佬看完后,确认完所有的指标。沉默了许久,他没有提任何意见,只在报告上写要求工人全部穿防静电服工作。
我郁闷了一下,这山寨玩意没有那么娇嫩吧!
吃饭的时候,他突然说了一句,中国给他们的生存压力很大,还好没有说是我山寨他们的,因为这个不可能的。他们也没有类似的设备。
最后还说了句,他真的相信中国能制造J20。哈,那顶帽子也戴得太高了。
发表于 2011-5-4 23:06:30 | 显示全部楼层
学习了
 楼主| 发表于 2011-5-4 23:10:32 | 显示全部楼层
回复【97楼】kmingroy
呵,当时那德国佬看完后,确认完所有的指标。沉默了许久,他没有提任何意见,只在报告上写要求工人全部穿防静电服工作。
我郁闷了一下,这山寨玩意没有那么娇嫩吧!
吃饭的时候,他突然说了一句,中国给他们的生存压力很大,还好没有说是我山寨他们的,因为这个不可能的。他们也没有类似的设备。
最后还说了句,他真的相信中国能制造j20。哈,那顶帽子也戴得太高了。
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他总要提点意见,要不然就被你给比下去。。。^_^
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