原创源码公开：基于KK飞控的一个纯C的四轴飞控完整代码

gale · 发表于 2011-4-29 14:02:30

KK是一个很有趣的开源飞控(http://www.kkmulticopter.com/)，由于其硬件要求低，价格大众化，所以虽然性能有限，还是有着广泛的使用群体。我也有一个KK飞控板，并且我下载了KK的源码进行研究，比较麻烦的是，KK的源码是用汇编写的，很多人是看不懂的。
我觉得这是一个很好的硬件平台（便宜），适合懂单片机的用户进行电子试验和算法试验，因此我花了几个晚上的时间，用C语言完整从零编写了KK飞控的源代码，并且增强了一些很有价值的功能，使得KK的使用更加方便。

现在，我把全部的源码开放在这里，不懂单片机的模友可以直接下载使用，懂单片机的模友可以尝试改写代码，加入自己喜欢的功能~
KK_C源码ourdev_635202TXRLSF.rar(文件大小:20K) (原文件名:KK_C V1.0.rar)
KK_C说明书ourdev_635203KY7C3P.rar(文件大小:421K) (原文件名:KK_C V1.0 Manual.rar)
源码编译使用ICCAVR7.2，坛子里有HX版本

这个新的KK，朋友建议我命名为GG飞控，我觉得这个基于KK的小玩意，还是不能忘记KK的贡献，于是命名为KK_C飞控，至于GG飞控嘛，已经在设计中~

欢迎大家访问博客了解其他内容~
http://blog.ednchina.com/Galee/2030339/message.aspx

gale · 发表于 2011-4-29 14:06:21

和KK原版软件相比，KK_C增加了不少实用的功能，请注意详细阅读说明书：
 开机等待遥控器信号功能（保障使用安全）
 飞行器模式选择功能（免烧固件）
 全遥控器设置（免调电位器）
 软件消震动算法（可配置开/关）
 支持摇杆指数功能（可配置开/关）
 PI控制算法（电位器调节感度）
 333Hz高精度电调信号输出
 电位器正反向识别功能（见9.5节）

fsclub · 发表于 2011-4-29 14:17:51

陀螺感度由遥控设置？？
我的KK飞控已经在路上了，楼主能不能写个2轴的C代码？阿凡达里那种飞机？

gale · 发表于 2011-4-29 14:31:55

大胡子，我正在写Y3模式。。。我这边模友做一种飞行器，我写一种模式。阿凡达那种本来我想写的，后来看到5IMX有人已经用韩国的版本飞起来了。。。所以优先级往后靠了。

目前陀螺仪感度不是由遥控器控制的，KK硬件只有4个遥控器输入通道。原来是P控制，三个电位器控制三个维度的感度，现在我将其中一个电位器用于控制积分增益。全遥控器设置是指：原来KK的设置，都要将某某电位器调制零点，现在不用了，在遥控器上用油门杆高高低低操作就能完成，类似电调。

全部源码公开，完整中英文注释，我想其他朋友在这个基础上折腾，应该很容易了~~~

fsclub · 发表于 2011-4-29 14:42:23

还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。

这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。

主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。

hrq0521 · 发表于 2011-4-29 14:46:08

顶一下~

gale · 发表于 2011-4-29 15:14:02

回复【4楼】fsclub 绿林好汉
还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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做四轴，我有丰富经验了。。。电机座的转动，一般玩家经常直接使用直升机的桨夹，如果你想要飞行的话，建议弄个三轴，2轴不是特别稳，只能说凑活着飞起来。

另外，不知道你的飞行技术如何？我的直升机水平算比较高的了,KK也能飞得很稳。但kk这飞控，也就是让四轴飞起来像4#机，一点也不稳的~ 如果你没有丰富的直升机经验，一定要到比较开阔的地方飞KK，奉劝!

renpeng009 · 发表于 2011-4-29 15:26:49

硬件无需改动吗？
机架什么时候可以卖呢？

gale · 发表于 2011-4-29 15:30:58

回复【7楼】renpeng009 大鹏集成
硬件无需改动吗？
机架什么时候可以卖呢？
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硬件无需改动。机架我一个朋友已经在卖了。。。QQ号：99229616

阿莫上次说帮搞一个免费广告，后来可能太忙忘记了，你直接联系这个QQ吧。

fsclub · 发表于 2011-4-29 15:33:06

回复【6楼】gale
回复【4楼】fsclub 绿林好汉
还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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做四轴，我有丰富经验了。。。电机座的转动，一般玩家经常直接使用直升机的桨夹，如果你想要飞行的话，建议弄个三轴，2轴不是特别稳，只能说凑活着飞起来。
另外，不知道你的飞行技术如何？我的直升机水平算比较高的了,kk也能飞得很稳。但kk这飞控，也就是让四轴飞起来像4#机，一点也不稳的~ 如果你没有丰富的直升机经验，一定要到比较开阔的地方飞kk，奉劝!
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可能你不是很明白，电机座转动是指电机连着电机座一起改变拉力线的方向。
我的直机炸得稀烂，只是离地了而已。固定翼还好些。

gale · 发表于 2011-4-29 15:55:42

回复【9楼】fsclub 绿林好汉
回复【6楼】gale
回复【4楼】fsclub 绿林好汉
还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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做四轴，我有丰富经验了。。。电机座的转动，一般玩家经常直接使用直升机的桨夹，如果你想要飞行的话，建议弄个三轴，2轴不是特别稳，只能说凑活着飞起来。
另外，不知道你的飞行技术如何？我的直升机水平算比较高的了,kk也能飞得很稳。但kk这飞控，也就是让四轴飞起来像4#机，一点也不稳的~ 如果你没有丰富的直升机经验，一定要到比较开阔的地方飞kk，奉劝!
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这个我挺清楚的，因为搞过了三轴。。。呵呵而且三轴方案的代码我也完成了，还差测试调整。

一般是把桨夹拆下来，把横轴固定在机身上，把电机固定在桨夹上，这样桨夹露出一个球头，用舵机拉动这个球头，来改变电机的拉力线。我自己策划的2轴,准备使用450主轴轴承，用5mm的碳杆作为传动轴，就这样。

KK是一个入门级的超低档飞控，别看人家飞得人五人六的，那是调整+飞行技术的原因，如果450级别单桨直升机不能搞定的话，玩KK一定要大空间！！！

fsclub · 发表于 2011-4-29 19:26:15

回复【10楼】gale
回复【9楼】fsclub  绿林好汉
回复【6楼】gale
回复【4楼】fsclub  绿林好汉
还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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做四轴，我有丰富经验了。。。电机座的转动，一般玩家经常直接使用直升机的桨夹，如果你想要飞行的话，建议弄个三轴，2轴不是特别稳，只能说凑活着飞起来。
另外，不知道你的飞行技术如何？我的直升机水平算比较高的了,kk也能飞得很稳。但kk这飞控，也就是让四轴飞起来像4#机，一点也不稳的~ 如果你没有丰富的直升机经验，一定要到比较开阔的地......
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多谢提供一个好思路，就是用变螺距机构。明白了。谢谢！我是打算把一字舵臂直接装到12CM的铝管中，电机座及电机装铝管上。就怕辉盛13元舵机受不了。

liang_work · 发表于 2011-4-29 19:47:19

原创的，就是要顶。

kerrwang · 发表于 2011-4-29 20:25:18

回复【4楼】fsclub 绿林好汉
还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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大胡子，请教一个新手的问题：

我是刚刚研究四轴的，购买了ZTW的20A电调和XXD的2212 KV1000的电机，但不知道如何驱动电调，打电话问ZTW的电话，他们说的普通话，都听不懂，我只是听明白了，首次使用需要设置油门行程（需要接收机和遥控器），将油门调到最低，然后调至最高，这样就设置好了。

但我的问题是，我手头没有接收机和遥控器。无法像他们说的那样来设置。昨晚我用AT89S52 编了个程序，编出20MS，1-2MS的PWM波，这样接好，发出由低到高的上述PWM波（10格上升，2S间隔），但电机一点反应都没有。

噢，对了，我使用的刚买的20C，1350MAH的电池供电，电调的输入线为棕红橙三色排线，橙色为PWM信号输入，红棕接5V电的正负（从电脑USB口取电）。

兄弟没钱，而且对四轴的研究也是循序渐进，一开始想用高速的有刷电机带动1060三叶桨，电机助为C8974-60010，18V，具体转速不知，使用笔记本电源适配器供电，19V的。在没有飞控的情况下，当然我现在手头是没有飞控的，四轴只有要起飞的感觉。分析一下，是电机转速不高，这样买了ZTW的电调。

但就碰到了上述的问题，如果使用ATMEGA16来调PWM波，这样可以调制出100格比较缓的爬升，不知道怎样。

由于我使用51比较好，但AVR不太上手，因此首先使用51来调制信号。

麻烦大胡子给个建议，指导一下我这个四轴新手，兄弟不胜感觉，麻烦了，谢谢！！

fsclub · 发表于 2011-4-29 20:49:22

中特威电机有失控保护及油门保护。也就是如果没有油门信号，电调是不会启动的。如果开机的时候油门不在最低位置，电机也不会启动，都是出于安全考虑。请详细看说明书。

你可以试试把失控保护及油门保护都取消--没有控得有编程卡。

另外，不受控的启动很危险。

无论如何，先连好电机，再给电调通电，电机会滴滴响的，你的响了没有啊？没响就是电机有问题。

XXD电机不好，发热大，效率低，一致性差。

建议还是弄个控来玩，这样自己折腾才有参照。

pitolan · 发表于 2011-4-29 22:58:11

顶一下，有空也要搞个KK玩玩了。

pitolan · 发表于 2011-4-29 22:59:39

建议阿莫给条裤子！

gale · 发表于 2011-4-29 23:03:04

回复【13楼】kerrwang
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还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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大胡子，请教一个新手的问题：
我是刚刚研究四轴的，购买了ztw的20a电调和xxd的2212 kv1000的电机，但不知道如何驱动电调，打电话问ztw的电话，他们说的普通话，都听不懂，我只是听明白了，首次使用需要设置油门行程（需要接收机和遥控器），将油门调到最低，然后调至最高，这样就设置好了。
但我的问题是，我手头没有接收机和遥控器。无法像他们说的那样来设置。昨晚我用at89s52 编了个程序，编出20ms，1-2......
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你的意思是，用PWM直接驱无刷？那是不行的。。。本坛有关于无刷电调的详细资料。

用PWM驱有刷是没问题的，这个方案我开始就想采用，但是，比较悲剧的是，有刷的推重比比较低，用180电机带4寸桨，3A电流仅能提供50g“净升力”，类似的用无刷1504电机配5寸桨，3A情况下能提供80g”净升力“。

fsclub · 发表于 2011-4-29 23:23:44

回复【17楼】gale
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还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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大胡子，请教一个新手的问题：
我是刚刚研究四轴的，购买了ztw的20a电调和xxd的2212 kv1000的电机，但不知道如何驱动电调，打电话问ztw的电话，他们说的普通话，都听不懂，我只是听明白了，首次使用需要设置油门行程（需要接收机和遥控器），将油门调到最低，然后调至最高，这样就设置好了。
但我的问题是，我手头没有接收机和遥控器。无法像他们说的那样来设置。昨晚......
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不是不行，而电调有保护，你得知道那个保护的机制，或者用编程卡或者控取消保护才可以。
不管用什么控制，电机电调上电时会滴滴响的，不响就是自检不过。

gale · 发表于 2011-4-29 23:42:24

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还没到手，我先烧个别人的2轴看下效果。
这两天正在想机架上的电机座怎么实现用舵机转动。
主要是我不想买垃圾电机与电调，都用中特威的电调与朗宇电机，4个有点贵，光电机电调就要600.所以想弄个2轴。
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大胡子，请教一个新手的问题：
我是刚刚研究四轴的，购买了ztw的20a电调和xxd的2212 kv1000的电机，但不知道如何驱动电调，打电话问ztw的电话，他们说的普通话，都听不懂，我只是听明白了，首次使用需要设置油门行程（需要接收机和遥控器），将油门调到最低，然后调至最高，这样就设置好了。
但我的问题是，我手头没有接收机和遥控器。无法......
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哦，我看明白了，他是用单片机模拟接收机发出PWM信号，驱动无刷电调工作来着。
电调在上电的时候，必须收到脉宽小于一定值的PWM信号才会工作，否则进入保护状态，你可以输出脉宽1ms的PWM并保持数秒钟，应该可以听到电机滴的声音（表示电调接收到了信号），然后逐步增加脉宽，电机就能运转了。
ZTW电调比较麻烦的是，如果没有收到正确的信号，它不会滴滴叫。。。这点好赢做得挺好，如果光给电调上电，没有PWM信号，电机就会滴滴慢响，有信号之后就不响了，如果是高油门信号，就滴滴两声，进入设置状态。。。。等等

sunicecream · 发表于 2011-4-30 00:00:36

顶一下，汇编实在是难搞

JamesErik · 发表于 2011-4-30 00:01:19

高手……佩服……

librae8226 · 发表于 2011-4-30 00:14:17

子夜来顶～
加个支持，嘿嘿

kerrwang · 发表于 2011-4-30 00:27:45

我刚做过实验，差点把XXD电机给烧，不过还好，只是闻到浓重漆包线的味道，没有闻到糊味。

实验过程中，我发现通1MS的20MS PWM波时，不停的按一下电调的AVR，电机会叫2声，有时还会叫好几声。

因此我严重怀疑ZTW的电调焊接有问题，感觉RST的针脚没有焊实，同时也感觉在散热器下面的MOSFET的器件焊接也有问题。

太晚上，明天再研究。。

kerrwang · 发表于 2011-4-30 00:29:19

回复【2楼】fsclub 绿林好汉
陀螺感度由遥控设置？？
我的kk飞控已经在路上了，楼主能不能写个2轴的c代码？阿凡达里那种飞机？
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大胡子，你的KK飞控在哪儿买的，价格如何？遥控部件准备使用成品吗？

ncigray · 发表于 2011-4-30 01:25:46

新手mark

wangyj173 · 发表于 2011-4-30 07:14:46

呵呵，看看原创的，希望有人把原理图一起共享了

fsclub · 发表于 2011-4-30 07:52:09

我有控的啊。一直在用的。可以搜下我发过的帖。
原理图有啊，这个飞控是开源的。

kerrwang · 发表于 2011-4-30 08:33:45

更新下资料，我的电调与电池连接后，电机没反应，也是自检不过，但用手压几个AVR的针脚，就可能会吱吱叫两声。

fsclub · 发表于 2011-4-30 09:21:08

回复【24楼】kerrwang
回复【2楼】fsclub 绿林好汉
陀螺感度由遥控设置？？
我的kk飞控已经在路上了，楼主能不能写个2轴的c代码？阿凡达里那种飞机？
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大胡子，你的kk飞控在哪儿买的，价格如何？遥控部件准备使用成品吗？
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淘宝搜“KK飞控”。87元的成品。

有卖300的奸商啊！（开源的东东根本没有研发成本），就是3个ENC-03，一个MEGA168，一片PCB，再就是几个阻容件。成本最多60.

kerrwang · 发表于 2011-4-30 12:58:18

大伙用的遥控器是哪个型号的，飞控上面要加陀螺仪和加速器之类的平衡吗？如何选择呢。。

renpeng009 · 发表于 2011-4-30 13:04:16

回复【30楼】kerrwang
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CT6B

kerrwang · 发表于 2011-4-30 13:25:41

大胡子，你是从这儿买的KK飞控吗。
http://item.taobao.com/item.htm?id=10095225180
上面的价格是86。9，呵呵

另外遥控器选择FM的好，还是2。4G的好。FM相对便宜好多，空空距离也就500米，但2。4G的通信也像也在这个距离上

fsclub · 发表于 2011-4-30 13:48:23

2.4G轻松1000米。

2.4G的还是好些，个人感觉，至少不会被干扰。

最便宜的网上2.4G只要200元，普遍点的天6带双接收机350元左右。好点的6EX在600元左右。
再好的就不用说了，目前的FUTUBA TZ14价格是13000

qhshilin · 发表于 2011-4-30 15:39:40

mark

clqfly · 发表于 2011-4-30 15:45:31

在5imx里下载了楼主的源码，mark

kerrwang · 发表于 2011-4-30 16:09:35

http://item.taobao.com/item.htm?id=3983214244

这个淘宝链接的天地飞的2。4 6通道的遥控，才要280块呢，比市场平均便宜80块，不知道是真假？

也有个卖285的，不过是单接收。。

不过天地飞的WFT06X-A2.4G 据天地飞说明书讲比较适合固定翼，-C CCPM适合于直升机。

不过-C少见。

下面是天地飞的说明书，编制的页码特别乱，中国的特色。

点击此处下载 ourdev_635451F604E2.rar(文件大小:977K) (原文件名:WFT06X  2.4G.part1.rar)
点击此处下载 ourdev_635452OP11CN.rar(文件大小:977K) (原文件名:WFT06X  2.4G.part2.rar)
点击此处下载 ourdev_635453GVLAYT.rar(文件大小:977K) (原文件名:WFT06X  2.4G.part3.rar)
点击此处下载 ourdev_635454XBPVT9.rar(文件大小:977K) (原文件名:WFT06X  2.4G.part4.rar)
点击此处下载 ourdev_635455U4BTB3.rar(文件大小:408K) (原文件名:WFT06X  2.4G.part5.rar)

fsclub · 发表于 2011-4-30 16:14:43

你上面的连接280的就是单接收啊，双接收的要350左右。

别管直机了，估计没有人拿天地飞来飞直机，炸不起啊。

kerrwang · 发表于 2011-4-30 16:33:20

回复【37楼】fsclub 绿林好汉
你上面的连接280的就是单接收啊，双接收的要350左右。
别管直机了，估计没有人拿天地飞来飞直机，炸不起啊。
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大胡子有什么型号帮忙推荐一下吗，毕竟像我这种新手，有很多地方是无法靠想像通考虑到的。嘿嘿！！

kerrwang · 发表于 2011-4-30 16:34:07

飞控上面带着陀螺仪吗？还是需要单独购买呢，我查了淘宝上面的飞控，没有相关提示。

fsclub · 发表于 2011-4-30 16:46:50

回复【39楼】kerrwang
飞控上面带着陀螺仪吗？还是需要单独购买呢，我查了淘宝上面的飞控，没有相关提示。
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那个87元的带三个ENC-03单轴角速度传感器组成3轴陀螺仪的，价格应该算很低了。

如果你真的是以后想玩航模建议一步到位弄个好点的控。

不过只要不飞直机，用天6就可以了。但我没用过，不知道高级混控功能有没有。

我的是HITEC OPTIC6，这个控的功能很多，但小众化。淘宝上大约400元，但不是2.4G的，改2.4G还需要约250元--飞梦2.4G，我买的时候是全套版带三个HS55舵机，当时好像是800元。

大众化的是FUTUBA 6EX,分直机版和固定翼版，但对于搞电子的人来说，里面再重装个EEP可以实现通用。小日本原来FF6都是通用的，但这两年没什么进展才分成两种好多赚钱。

kerrwang · 发表于 2011-4-30 17:15:55

回复【40楼】fsclub 绿林好汉
回复【39楼】kerrwang
飞控上面带着陀螺仪吗？还是需要单独购买呢，我查了淘宝上面的飞控，没有相关提示。
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那个87元的带三个enc-03单轴角速度传感器组成3轴陀螺仪的，价格应该算很低了。
如果你真的是以后想玩航模建议一步到位弄个好点的控。
不过只要不飞直机，用天6就可以了。但我没用过，不知道高级混控功能有没有。
我的是hitec optic6，这个控的功能很多，但小众化。淘宝上大约400元，但不是2.4g的，改2.4g还需要约250元--飞梦2.4g，我买的时候是全套版带三个hs55舵机，当时好像是800元。
大众化的是futuba 6ex,分直机版和固定翼版，但对于搞电子的人来说，里面再重装个eep可以实现通用。小日本原来......
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大胡子玩的是固定翼的啊！

我是想买个通够通过飞控控制四轴。

不过我感觉好像目前没有直接为四轴开发的遥控器。

你的hitec optic6是控制固定翼的吧！呵呵！！

qdsywh · 发表于 2011-4-30 17:50:31

留个记号

fsclub · 发表于 2011-5-1 00:01:05

回复【41楼】kerrwang
回复【40楼】fsclub 绿林好汉
回复【39楼】kerrwang
飞控上面带着陀螺仪吗？还是需要单独购买呢，我查了淘宝上面的飞控，没有相关提示。
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大胡子玩的是固定翼的啊！

我是想买个通够通过飞控控制四轴。

不过我感觉好像目前没有直接为四轴开发的遥控器。

你的hitec optic6是控制固定翼的吧！呵呵！！
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hitec optic6飞固定翼和直机都可以，功能多，有各种混控。

4轴的控就是需要一个固定翼的模式的控，虽然它飞起来像直机。

今天晚上修好了两个扫齿轮的舵机，把齿轮转了下位置就好了，哈哈哈，还试了下以前飞直机时的陀螺仪，明天带去飞固定翼，它陀螺仪来接管副翼，哈哈，看看效果怎么样，不知道能不能自己抗风，自己把自己摆平，哈哈哈~~

jjjc · 发表于 2011-5-2 18:50:35

楼主能否将三轴和多轴固件弄在一起？每次换模式要重新烧过，麻烦啊

largeboss · 发表于 2011-5-2 19:15:20

mark

gale · 发表于 2011-5-2 20:53:07

回复【44楼】jjjc
楼主能否将三轴和多轴固件弄在一起？每次换模式要重新烧过，麻烦啊
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目前只有X和+模式，不用烧写就可以切换。Y3和Y4已经写好，不过机子还没做好。。。所以没测试，不能发布。

yuxuanqq · 发表于 2011-5-3 15:12:09

我觉得吧，KK的反馈环设置的太小，对操作的要求很高。

MK2.0的代码并不难读，认真看看完全能明白。

对MK2.0高度控制的代码很有意见！P项全靠气压计不是很合理。应该参考GPS的算出的相对高度，再融合。这样比较好。

我看它代码里对GPS在高度上的控制，写的根本没用！

gale · 发表于 2011-5-3 23:55:32

气压和GPS。。。对付低空高度控制，都不靠谱，结合起来也不靠谱。。。

fsclub · 发表于 2011-5-4 06:53:31

我的飞控板已经到了。
低空得用超声波之类的测距仪应该最合适。

zhenji512 · 发表于 2011-5-10 09:37:55

留记号

kerrwang1982 · 发表于 2011-5-10 12:39:34

我的KK飞控到了，还有天地飞2。4G，6通。

ap0405209 · 发表于 2011-5-11 12:10:33

好东西

robotfan · 发表于 2011-5-12 04:04:05

以前玩过MK的版本，请问下KK飞控和MK相比有什么优缺点？各自的特点是什么？

还有你吧KK源码用C改写了，是否会影响运行效率，与汇编相比相差多大？

jmp2002911 · 发表于 2011-5-13 08:43:54

KK的优点是结构简单、便宜，可以使用普通电调，缺点是没有加速度计，无法校正陀螺仪的漂移。好像也没有扩展功能吧、gps、数传什么的加不上。

rocky-zou · 发表于 2011-5-13 11:03:15

楼主可以给我个 KK飞控的汇编源码吗？我想研究一下

gale · 发表于 2011-5-13 11:18:03

回复【53楼】robotfan
以前玩过mk的版本，请问下kk飞控和mk相比有什么优缺点？各自的特点是什么？
还有你吧kk源码用c改写了，是否会影响运行效率，与汇编相比相差多大？
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KK是非常适合入门的飞控，特点就是简单，好学；MK是比较专业的，你直接学MK还是有些压力的。对于KK这么简单的东西，用汇编和用C，效率几乎无差异，我对比过；而且通过算法上的优化设计，实际上这个C版本效率比原来的汇编还要高一些。

回复【55楼】rocky-zou
楼主可以给我个 kk飞控的汇编源码吗？  我想研究一下
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你直接访问KK官网即可。

qiushui · 发表于 2011-5-13 11:21:57

这个买给孩子玩玩确实不错

guhenggao · 发表于 2011-5-13 11:41:08

mark

zht9961020 · 发表于 2011-5-20 14:35:31

xky183 · 发表于 2011-5-20 21:23:29

mark

xzp21st · 发表于 2011-5-22 00:08:09

回复【57楼】qiushui
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这个我觉得不适合小孩玩，挺危险。玩的话就买那种桨罩着的商品四轴

zouyf12 · 发表于 2011-5-22 01:21:30

没有玩过航模，看不懂航模的术语如“副翼-AIL、升降-ELE、油门-THR、方向-RUD”

fkepdcjgd · 发表于 2011-5-28 11:27:37

请问，如果要在里面加上一个加表的话，又该如何处理加表的数据？

jmp2002911 · 发表于 2011-5-28 11:46:05

lz救命，我的kkc设置遇到了一些问题：
1、电机没有一起启动，设置油门行程的时候可以一起启动，但是断电重新上电解锁后就不行了，有一个启动需要较大一点的油门
2、关油门的时候仍有3个电机还是在转，而且有一个会突然疯转，不知道咋回事。
我的控是天6A 72M，XXD 30A电调，2212电机。

yeiyangbo · 发表于 2011-5-30 13:39:24

回复【65楼】jmp2002911
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很有可能是你控的副翼-AIL、升降-ELE、方向-RUD这三个通道反向了，好好查一下控的通道正反向设置。

gale · 发表于 2011-5-30 14:29:46

回复【65楼】jmp2002911
lz救命，我的kkc设置遇到了一些问题：
1、电机没有一起启动，设置油门行程的时候可以一起启动，但是断电重新上电解锁后就不行了，有一个启动需要较大一点的油门
2、关油门的时候仍有3个电机还是在转，而且有一个会突然疯转，不知道咋回事。
我的控是天6a 72m，xxd 30a电调，2212电机。
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据其他模友反馈，很有可能是内部的指数处理有问题，请尝试关闭指数功能。同时，发疯可能是积分增益过大所致，建议减小——如果你的ENC03的正反向特性相差过大，积分增益又比较大的话，很容易发疯。

代码内部有对正反向特性做补偿，见GyroPitPN变量，发布时没有用上，你有兴趣可以阅读代码并将它用起来。

JUNGO · 发表于 2011-6-1 19:52:17

大胡子~~~

jianbo513 · 发表于 2011-6-1 20:10:19

mark!

au730 · 发表于 2011-6-1 21:36:06

mark

my_love · 发表于 2011-6-2 06:19:33

mark

jmp2002911 · 发表于 2011-6-2 23:06:52

回复【67楼】gale
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对于陀螺仪积分这一块代码不太懂，一些参数不知道是啥意思，比如GyroPitPN等，能不能注释一下这部分代码？

hpjywd · 发表于 2011-6-4 21:21:39

先顶了LZ这份好心再看

416446891 · 发表于 2011-6-4 21:29:57

MARK

autopass · 发表于 2011-6-5 09:01:40

回复【楼主位】gale
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假设遥控器的油门打到最大,并且将调节量加到油门上去之后值依然大于PPM_MAX,那么四个马达的输出都将会是PPM_MAX吗?

Chester · 发表于 2011-6-5 15:14:12

牛人真多

autopass · 发表于 2011-6-8 18:51:35

我的四轴是ITG3200的陀螺仪 + LIS33DE的加速度计 + PWM+MOS管,用2K空间的51单片机,用楼主的KK代码,用手扶着能感觉到3个维度都有在调节,但一松手很快就倾斜,然后栽掉,感觉应该是陀螺仪中点漂移造成的,用加速度计可以修正这个漂移吗?还有如何根据加速度计的数据对陀螺仪积分进行补偿,求精简算法!

lixupeng · 发表于 2011-6-8 19:37:39

mark！！！！！

SDbeijixing · 发表于 2011-6-8 20:04:19

顶一下，有空也要搞个KK玩玩了。

gale · 发表于 2011-6-8 23:19:49

回复【72楼】jmp2002911
回复【67楼】gale
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对于陀螺仪积分这一块代码不太懂，一些参数不知道是啥意思，比如gyropitpn等，能不能注释一下这部分代码？
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GyroPitPN这是为了补偿陀螺仪正反向特性偏差的：P意思是正向，N意思是反向。因为我没有想好怎么让用户方便地调节这一参数，所以这部分实际没有生效。。。也就没注释了。

回复【75楼】autopass
回复【楼主位】gale
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假设遥控器的油门打到最大,并且将调节量加到油门上去之后值依然大于ppm_max,那么四个马达的输出都将会是ppm_max吗?
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为了提高速度，油门并没有按照PPM_MAX来进行比例调整（那样要多几次乘除法），实际的做法是自顾自地输出信号，让电调来适应飞控输出的信号（商品电调内部来做比例调整），之所以设置PPM_MAX限幅，是为了避免超过电调识别范围。

回复【77楼】autopass
我的四轴是itg3200的陀螺仪 + lis33de的加速度计 + pwm+mos管,用2k空间的51单片机,用楼主的kk代码,用手扶着能感觉到3个维度都有在调节,但一松手很快就倾斜,然后栽掉,感觉应该是陀螺仪中点漂移造成的,用加速度计可以修正这个漂移吗?还有如何根据加速度计的数据对陀螺仪积分进行补偿,求精简算法!
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你的情况看起来像是陀螺仪中点不对，实际上根据我的经验，应该是四个电调电机的特性不一致。

建议先关掉积分进行试飞：用副翼、升降、方向的微调（这些微调实际上是补偿了动力系统特性），把飞机调到基本能脱控，这时候再打开积分。

just_interest · 发表于 2011-6-9 02:35:16

mark

autopass · 发表于 2011-6-10 12:56:35

回复【80楼】gale
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电机特性是有些不一致,调到差不多能垂直升起来的时候其中2个马达的转速比另外2个要高很多.目前还是只能短暂的悬浮,我感觉是不是需要4个马达按不同的比例来调节啊,比如说
motor1 = limit(thr + (ail + ele + rud) * 95 / 100);
motor2 = limit(thr + (ail - ele + rud) * 110 / 100);
这样.
下面是我的马达驱动路

(原文件名:motor.jpg)
类似于开关电源的做法!

还有KK_C里面关于陀螺仪的代码,积分为什么要回归呢?

lhxr · 发表于 2011-6-10 23:30:06

学习ing

chenweihx · 发表于 2011-6-11 21:39:41

这个打开优化，M48也可以用了，改天弄个板子也玩玩

autopass · 发表于 2011-6-15 22:24:43

回复【80楼】gale
你的情况看起来像是陀螺仪中点不对，实际上根据我的经验，应该是四个电调电机的特性不一致。

建议先关掉积分进行试飞：用副翼、升降、方向的微调（这些微调实际上是补偿了动力系统特性），把飞机调到基本能脱控，这时候再打开积分。
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在对角速度进行了PI调节之后，德国人将操纵杆的值融合到结果中去，并对得到的新的值又进行了一次PI计算，这个积分参数很小，使用这个积分的作用因为，四轴在有一个非常小的倾角的情况下产生的抵抗力矩很小，无法使四轴回到水平位置，这就会导致无论怎么手动调节微调，四轴都很难做到悬停，会不停得做水平漂移运动，这就必须不停的进行调整。

这是刚在网上找的,我的现在就是这种情况,会不停得做水平漂移运动,怎么调微调都不行,但是现在不明白"在对角速度进行了PI调节之后，德国人将操纵杆的值融合到结果中去，并对得到的新的值又进行了一次PI计算"这句话是什么意思!

czw90130 · 发表于 2011-6-21 22:31:19

MARK!!!!

hy317 · 发表于 2011-6-21 22:34:30

mark

gale · 发表于 2011-6-21 22:52:21

回复【85楼】autopass
回复【80楼】gale
你的情况看起来像是陀螺仪中点不对，实际上根据我的经验，应该是四个电调电机的特性不一致。
建议先关掉积分进行试飞：用副翼、升降、方向的微调（这些微调实际上是补偿了动力系统特性），把飞机调到基本能脱控，这时候再打开积分。
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在对角速度进行了pi调节之后，德国人将操纵杆的值融合到结果中去，并对得到的新的值又进行了一次pi计算，这个积分参数很小，使用这个积分的作用因为，四轴在有一个非常小的倾角的情况下产生的抵抗力矩很小，无法使四轴回到水平位置，这就会导致无论怎么手动调节微调，四轴都很难做到悬停，会不停得做水平漂移运动，这就必须不停的进行调整。
这是刚在网上找的,我的现在就是这种情况,会不停得做水平漂移运动,怎么调微调都不行,但......
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积分回归是为了避免漂移的一种不得已做法，就是让积分作用自行慢慢消失，这样，即使出现较大漂移，也不会“发疯”，如果没有回归，又没有加速度校准，四轴飞起来会很稳，但是一旦摇摆几次后，就会发疯。

ksh84222 · 发表于 2011-6-24 18:23:13

MARK!

cqlutao · 发表于 2011-7-4 19:13:13

MARK

SolidState · 发表于 2011-9-25 10:24:16

回复【楼主位】gale
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这个我必须的Mark上，回头等账号审核通过了，有好多问题想问Gale

nirvanasyl · 发表于 2011-9-25 17:57:18

mark

summerstar · 发表于 2011-9-25 19:13:35

好东西！！

FpvCamera · 发表于 2011-9-25 19:17:08

mark

kim5257 · 发表于 2011-9-25 19:35:37

好东西，KK飞控

maggot · 发表于 2011-9-26 14:10:06

好东西，学习了

2007 · 发表于 2011-9-26 15:52:35

留个爪印备查。

aeroboy · 发表于 2011-9-29 17:55:09

不错，学习了。

huangchuan1988 · 发表于 2011-10-4 13:07:43

学习了学习了

dujun168 · 发表于 2011-10-20 00:46:17

学习了

原创源码公开：基于KK飞控的一个纯C的四轴飞控完整代码

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