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楼主: ada1983

一直都只是回答疑问,这次也提供点稍微有用的资料吧:一小条步进电机加速可用的曲线

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出0入0汤圆

发表于 2011-11-12 21:00:29 | 显示全部楼层
步进电机加速,记号!

出0入0汤圆

发表于 2011-11-12 21:08:49 | 显示全部楼层
mark一下,

出0入0汤圆

发表于 2011-11-12 21:25:47 | 显示全部楼层
mark

出675入8汤圆

发表于 2011-11-12 21:41:27 | 显示全部楼层
必须mark

出0入0汤圆

发表于 2011-11-15 23:16:33 | 显示全部楼层
mark一下

出0入0汤圆

发表于 2011-12-1 14:48:58 | 显示全部楼层
学习学习

出0入0汤圆

发表于 2011-12-2 10:00:37 | 显示全部楼层
MARK

出0入0汤圆

发表于 2011-12-2 10:06:51 | 显示全部楼层
我用的57电机,怎样测试曲线是否“好用”?

出20入0汤圆

发表于 2011-12-2 19:13:36 | 显示全部楼层
回复【6楼】xivisi LiYong
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请问怎么用EXCELL 做啊,能教下我吗,非常感谢!

出20入0汤圆

发表于 2011-12-2 19:15:51 | 显示全部楼层
回复【15楼】ada1983
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请问这个表怎么查啊,比如这180个数据,我要一个个比较完吗?

出0入0汤圆

发表于 2011-12-2 20:28:03 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2011-12-3 14:24:59 | 显示全部楼层
这个曲线不错,启动AM淘金十里的几个步进电机,启动迅速,感谢LZ了。

出0入0汤圆

发表于 2011-12-3 14:35:13 | 显示全部楼层
不错,MARK。

出0入0汤圆

发表于 2011-12-3 15:18:34 | 显示全部楼层
回复【111楼】jiankewuying
回复【15楼】ada1983  
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请问这个表怎么查啊,比如这180个数据,我要一个个比较完吗?
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从头开始挨个数据送呀,送到最后一个就是3.5k的速率了,也就是8.75转/秒,525转/分了,要减速就反过来,从当前速度开始送,往第0个数据方向,直到第一个数据为止,然后就停机。

出0入0汤圆

发表于 2011-12-5 18:31:36 | 显示全部楼层
回复【37楼】ada1983  
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用个MEGA16的单片机,8M晶振,比较器发方波(可以利用定时器1的比较器A和B,刚好一对)

请问下这种比较器发方波具体指的是定时器1的哪种模式呢?

出0入0汤圆

发表于 2011-12-8 18:53:04 | 显示全部楼层
扫了一遍,啥都不懂

出0入0汤圆

发表于 2011-12-11 17:55:01 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2011-12-28 10:46:23 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2012-1-2 14:27:00 | 显示全部楼层
步进电机  mark

出0入0汤圆

发表于 2012-2-9 12:02:11 | 显示全部楼层
好东西

出0入0汤圆

发表于 2012-2-20 20:53:20 | 显示全部楼层
mark

出0入0汤圆

发表于 2012-3-1 14:24:26 | 显示全部楼层
很好,之前玩步进电机时就不懂,现在明白好多了,谢谢

出0入0汤圆

发表于 2012-3-5 22:19:46 | 显示全部楼层
不错的讨论。

出0入0汤圆

发表于 2012-7-25 18:59:13 | 显示全部楼层
大哥!你是偶的神呀!
虽然我看不懂!

出0入0汤圆

发表于 2012-8-23 17:56:30 | 显示全部楼层
找了好久。这就是我要的东西。

出0入0汤圆

发表于 2012-8-24 11:39:50 | 显示全部楼层
这是什么东西??

出0入0汤圆

发表于 2012-8-24 11:40:21 | 显示全部楼层
电机轴??

出0入0汤圆

发表于 2012-8-24 14:24:35 | 显示全部楼层
我来给提供一个 换算程序 。值需要修改 myclks为你自己的频率


#include <stdio.h>
                                                                                                                 //16 MHz / 16 = 1 000 000 Hz
                                                                                                                                                                                                                //*2/16=/8
#define myclks  1000000   //  修改这里,为你的定时器输入频率
                                                                                //比如cpu16m,分频16,定时器频率就是1m
int table[]=   
{
    32000,27352,21959,17755,14987,13241,12003,11065,10321, 9711,/*10*/
    9200, 8762, 8383, 8049, 7753, 7488, 7248, 7031, 6832, 6649,/*20*/
    6480, 6324, 6179, 6043, 5917, 5798, 5686, 5580, 5480, 5386,/*30*/
    5296, 5211, 5129, 5052, 4978, 4907, 4840, 4775, 4712, 4653,/*40*/
    4595, 4540, 4486, 4435, 4385, 4337, 4291, 4246, 4203, 4161,/*50*/
    4120, 4080, 4042, 4005, 3969, 3933, 3899, 3866, 3834, 3802,/*60*/
    3771, 3741, 3712, 3684, 3656, 3629, 3602, 3576, 3551, 3526,/*70*/
    3502, 3478, 3455, 3432, 3410, 3388, 3367, 3346, 3326, 3306,/*80*/
    3286, 3267, 3248, 3229, 3211, 3193, 3176, 3159, 3142, 3125,/*90*/
    3109, 3093, 3077, 3061, 3046, 3031, 3016, 3002, 2988, 2974,/*100*/
    2960, 2946, 2933, 2919, 2906, 2894, 2881, 2869, 2856, 2844,/*110*/
    2832, 2821, 2809, 2798, 2786, 2775, 2764, 2754, 2743, 2733,/*120*/
    2722, 2712, 2702, 2692, 2682, 2672, 2663, 2653, 2644, 2635,/*130*/
    2626, 2617, 2608, 2599, 2591, 2582, 2574, 2565, 2557, 2549,/*140*/
    2541, 2533, 2525, 2517, 2509, 2502, 2494, 2487, 2479, 2472,/*150*/
    2465, 2458, 2451, 2444, 2437, 2430, 2423, 2417, 2410, 2403,/*160*/
    2397, 2391, 2384, 2378, 2372, 2366, 2360, 2354, 2348, 2342,/*170*/
    2336, 2330, 2324, 2319, 2313, 2307, 2302, 2296, 2291, 2286,/*180*/
} ;


int table_new[180];

int main(int argc, char *argv[])
{
        int length,a,b,div;
        int in,i,j;
        a=sizeof(table);
        b=sizeof(table[0]);
                length=sizeof(table) / sizeof(table[0]);
                printf("table is %d,int is %d,length is %d",a,b,length);
       
        div=8000000/myclks;
       
                for( in=0;in<180;in++)
        {
                        table_new[in]=table[in]/div;
                        printf("\n");
        }

                        for(i=0;i<18;i++)
        {
                                for( j=0;j<10;j++)
                        {
                                printf("%d ,",table_new[i*10+j]);

                        }
                                                       
                                                        printf("// line %d",i );
                                                        printf("\n");
        }
}

出0入0汤圆

发表于 2012-8-24 14:25:07 | 显示全部楼层
上面程序在dos下运行,输出粘贴 为c数组。

出0入0汤圆

发表于 2012-12-2 00:51:46 | 显示全部楼层
如果用EXCEL做出来

出0入0汤圆

发表于 2012-12-8 09:56:21 | 显示全部楼层
我一直非常疑惑。。你们的电机就按照这张表跑一遍就能跑得很好?不要再每个频率点多走几步吗?因为我也试过把表跑一边的方法。就是按照这张表发脉冲。。但是电机只是听到升频声音,电机根本没有动。。电机已经失步了。。必须在每个频点多走几步,电机才能很好的加速~~我发现很少朋友用哪种分段式的加速方式,就是把启启动频率--->最高频率分成N段,每段里面让电机多走几步。。频率越高,频点内要走的步数就越多,防止电机失步。。。我实在搞不明白你们怎么就跑一边这张表就能跑的那么好~~~电机不会失步吗?貌似大家都不考虑细分的问题~~~搞不懂~~

出0入0汤圆

发表于 2013-10-30 04:15:18 | 显示全部楼层
学习一下。

出0入0汤圆

发表于 2013-10-30 09:22:38 | 显示全部楼层
wxws 发表于 2011-11-5 01:39
谢谢LZ的好东西。

居然发现我用的USBCNC居然曲线一个样:


我觉得你这个才是真正的指数曲线
只有在低频 处斜率越高,高频处斜率越低,换算成时间和频率关系,才会像真正的指数曲线
也就是低频处要抬一抬,高频处要压一压

否则换算过来就会发现类似直线上升曲线,变成梯形了

出0入0汤圆

发表于 2013-10-30 09:50:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 myxiaonia 于 2013-10-30 09:53 编辑

兄弟  我用你的数据转化成时间和频率的关系,也就是速度和时间关系,看看它退化成了这个样子

可以看到连直线都不如了,低频处斜率这么低

这也是为什么你用起来很好的问题,梯形曲线一般是没什么问题的呀

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出0入0汤圆

发表于 2013-10-30 09:54:45 | 显示全部楼层
高频处也在走直线了,频率上升是不是快了点哦

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-30 10:14:47 | 显示全部楼层
myxiaonia 发表于 2013-10-30 09:54
高频处也在走直线了,频率上升是不是快了点哦

嗯,这条曲线没算到头,极限处斜率也会变小的。

其实用近似的方法去代入计算的话,符合电机矩频特性的速度曲线,就是指数型的。其加速度的曲线,也就会是指数型的:)

T型,直线型的加速也是可以适应一般应用的,只不过那不是最高效的而已:)

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-10-30 10:15:56 | 显示全部楼层
myxiaonia 发表于 2013-10-30 09:54
高频处也在走直线了,频率上升是不是快了点哦

从图上看起来快而已,这和坐标比例的选择有关,其实电机还是顶得住的,哈哈:)

出0入0汤圆

发表于 2013-10-30 11:57:30 | 显示全部楼层
ada1983 发表于 2013-10-30 10:15
从图上看起来快而已,这和坐标比例的选择有关,其实电机还是顶得住的,哈哈:) ...

是啊  这个是一般的做法   不知道在重负载时会有问题呢

出0入0汤圆

发表于 2014-11-14 23:33:31 | 显示全部楼层
mark, thanks

出0入0汤圆

发表于 2014-11-15 08:16:12 | 显示全部楼层
mark,谢谢!

出0入0汤圆

发表于 2016-2-24 19:14:05 | 显示全部楼层
ada1983 发表于 2011-6-19 21:20
回复【18楼】ibmx311  
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停止的时候不会抖动吗?
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