【原创】四轴飞行的姿态估计

bombflyman · 发表于 2011-9-23 13:46:02

学习了

ahrs2gps · 发表于 2011-9-28 10:43:55

mark一下，

ahrs2gps · 发表于 2011-9-28 10:45:26

真是牛人，受益匪浅啊

lulhuang · 发表于 2011-10-2 11:27:42

厉害，慢慢研究一下。

hdd961140543 · 发表于 2011-10-12 20:32:51

MARK!

hanwenzheng37 · 发表于 2011-10-13 16:00:22

陀螺为主，加速度计和罗盘为辅。
楼主说要时不时的去查询后两个的数据看看陀螺计算的角度偏了多少，那1）罗盘在你查询的时刻附近是受干扰的怎么办2）陀螺始终在漂，随着时间的累积误差也不断增大，只是用加表和罗盘去矫正的话会有较好的效果吗

还有楼主，看您们都在做四轴我也想做做看（还在上学），但是一些基础知识都不大了解，惯性导航以前也没学过，硬件电路也不是很熟悉，所以想问下，要从哪入手呢？
多谢楼主

lijieamd · 发表于 2011-10-13 19:42:03

回复【111楼】hanwenzheng37
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其实我所说的“时不时的去查询后两个的数据看看陀螺计算的角度偏了多少”只是口语化的对互补滤波的一个形象的描述方式，实际上每次姿态迭代过程都有修正

一些基础的东西如果不熟悉还是先学学基础比较好，循序渐进

xiaoding818 · 发表于 2011-10-13 21:40:28

请教一下楼主lijieamd，陀螺仪在积分过程会累积误差，所以用加速度计和罗盘做一定的校正，这样校正后的精度有多高(我知道是比原来高），是不是即使这样也会不断有累积误差的？因为我看到有需要用GPS来做校正和修补的，而且在短期内GPS的精度肯定是没加速度计和罗盘精度高的，这也就是导航系统里常用的 GPS/INS组合系统。
写到这里，突然有点明白了，前者的角度的校正，后者是位置的校正。应该是这样的吧？
谢谢楼主的精彩讲解，帮助我理解了好些知识。

lijieamd · 发表于 2011-10-13 21:55:03

对，三种传感器只能得到长时稳定的姿态，GPS才能得到长时稳定的位置

51eda · 发表于 2011-10-14 10:23:58

mark

huanxin1456 · 发表于 2011-10-14 12:33:45

mark

wpnx · 发表于 2011-10-14 12:38:30

mark

Uplate · 发表于 2011-10-14 13:47:12

mark

phwj2006 · 发表于 2011-10-17 08:58:28

mark,学习了。

Freezing_ · 发表于 2011-10-28 21:46:05

学习了讲的浅显初学者容易看懂谢谢啦继续学习

pingfany · 发表于 2011-10-28 22:08:26

牛人

oldbreadman · 发表于 2011-10-30 16:15:14

这个例子非常不错,但不知道实际应用中如何?

redwolf310 · 发表于 2011-11-10 22:15:24

mark

Y-Edison · 发表于 2011-11-11 00:32:05

来过。

lane3000 · 发表于 2011-11-12 14:02:49

学习了～

cctsao1008 · 发表于 2011-11-12 20:28:41

回复【楼主位】lijieamd
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MARK

nnnkey · 发表于 2011-11-16 17:00:26

慢慢学，路好长。

czw90130 · 发表于 2011-11-18 23:00:43

围观MARK

nirvanasyl · 发表于 2011-11-24 15:09:24

mark

HYZ1989 · 发表于 2011-11-24 15:36:52

mark

haigerl · 发表于 2011-11-24 17:59:59

mark

clqfly · 发表于 2011-12-10 19:33:51

mark

ligongxiaobie · 发表于 2011-12-10 22:14:41

MARK

841378417 · 发表于 2011-12-11 22:28:18

新人学习~真专业

jason5fd · 发表于 2011-12-11 22:36:04

楼主牛啊

acef3c · 发表于 2011-12-12 22:48:15

mark 学习了谢谢大哥

zl6977 · 发表于 2011-12-18 14:40:46

mark,楼主单轴用的互补滤波，全姿态用四元数法么。互补滤波我还没时间明白，不知是不是angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc); ？权值固定就行了么？怎么解决抖动与滞后的矛盾呢。。

chgtagz · 发表于 2011-12-19 22:08:28

下载来看看。

pangbo123 · 发表于 2011-12-20 11:28:01

拜读楼主大作受益匪浅能将你写的那个测试用的MFC+OpenGL 的上位机测试软件发给我一份吗？跪谢了 pangbo_1234567890@126.com 谢了

suyee830916 · 发表于 2011-12-21 12:04:58

请问楼主，陀螺仪读到角速度值以后，如何积分计算角度呢，可否在算法上指点一下，我也是用l3g4200d

suyee830916 · 发表于 2011-12-21 12:13:34

回复【27楼】lijieamd
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楼主能否指点一下，你说的这个过程如何让积分呢？能在具体的算法上指点一下吗？我是初学，对这一块很糊涂。

nicholashao · 发表于 2011-12-22 15:41:21

讲的非常好受益匪浅

jiajiajia · 发表于 2011-12-27 22:19:42

学习ing.

baozibaozi · 发表于 2011-12-30 22:53:09

楼主讲的很详细，但是好多细节还是不懂，学习了。

liningsky · 发表于 2012-1-12 10:59:29

楼主讲的很详细，那个上位机程序能发我一份参考一下吗？万分感谢 liningitr@gamil.com

haigerl · 发表于 2012-1-12 11:14:35

mark

feiling208 · 发表于 2012-1-24 15:27:39

mark

ERDTxiduoduo · 发表于 2012-1-29 22:38:33

mark

theloong · 发表于 2012-2-4 23:14:59

maRK

ix1982 · 发表于 2012-2-5 22:46:56

mark 慢慢阅读~

yue435 · 发表于 2012-2-9 21:21:00

牛！！！顶啊！！！

wwjdwy · 发表于 2012-2-10 16:14:15

回复【65楼】qhshilin
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留到楼主的QQ了么？
我也需要啊，2314343016

tree888 · 发表于 2012-2-14 12:06:49

赞，保存下。

tree888 · 发表于 2012-2-15 16:56:10

(原文件名:ourdev_643804WDNE46.jpg)

请教这幅图中右侧Eg和Eh是什么？
具体怎么确定啊？

yangzy09 · 发表于 2012-2-15 23:32:53

顶！

huang512ch · 发表于 2012-2-19 15:14:46

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回复【楼主位】lijieamd
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讲得很详细，学习了！！

pinocchio · 发表于 2012-2-19 16:54:36

mark

passerby9091 · 发表于 2012-2-22 15:27:17

如果世界是理想的，美好的。这些知识就应该是与生俱来的。。。菜鸟在此膜拜LZ

ryanpinwei · 发表于 2012-3-5 22:12:24

把东西讲的简单易懂，厉害！

nongxiaoming · 发表于 2012-3-9 02:41:23

听教啊，楼主牛人~~

Name_006 · 发表于 2012-3-25 15:22:00

再顶一次每次看都会有所收获 ~~~~~~ 最近基本姿态估计小有进展过段时间也上传点资料

苦行僧 · 发表于 2012-3-26 10:23:49

收益多多，谢谢LZ的无私

ouravrwoai · 发表于 2012-3-26 10:38:35

真的很可以，十分感谢，最近在看四元数法

xue_xi_zhong · 发表于 2012-4-22 22:55:12

mark,nx

40342zz · 发表于 2012-4-24 09:42:47

强力MARK以后学习

蓝海de梦 · 发表于 2012-5-21 09:49:46

mark！！

js200300953 · 发表于 2012-6-18 16:38:15

可惜原论坛的附件都不能下载了，很想看看。

reAper07 · 发表于 2012-6-18 22:40:46

学习中

sonna · 发表于 2012-6-18 23:37:16

收藏慢慢研究

shyixiu · 发表于 2012-6-20 19:23:26

很好的帖子，请问怎么收藏

supan1001 · 发表于 2012-6-25 21:07:01

mark..........

lwx6 · 发表于 2012-6-26 20:06:58

mark 姿态算法

chenyixing · 发表于 2012-7-1 23:38:02

mark

默默七 · 发表于 2012-8-7 11:01:22

好贴mark之

Fulai · 发表于 2012-8-7 11:04:29

严重支持原创~~~~~

lph1987pk · 发表于 2012-8-31 19:54:17

MARK 以后学习

mage99 · 发表于 2012-9-6 13:34:51

强帖记号~

AkeBest · 发表于 2012-9-20 23:26:23

厉害啊，支持啊，顶啊，学习啊

qiangnubing · 发表于 2012-9-21 22:37:19

mark

brb2010 · 发表于 2012-9-22 07:12:18

仔细看下，很详细的样子

zhseedling · 发表于 2012-9-25 20:42:26

很强大

long578553882 · 发表于 2012-9-26 08:02:56

mark......

automaticdai · 发表于 2012-9-26 08:48:26

很好，学习了

52robot · 发表于 2012-9-26 09:05:46

楼主讲的还是很详细的，而且通熟易懂

qiangnubing · 发表于 2012-9-26 09:29:28

留名…………………………

long578553882 · 发表于 2012-10-5 14:44:05

mark......

binham · 发表于 2012-10-5 22:17:33

mark 留着以后用

树上的小鸟 · 发表于 2012-10-6 16:20:15

mark,这个四轴

战——ing · 发表于 2012-10-6 17:42:16

tree888 发表于 2012-2-15 16:56
(原文件名:ourdev_643804WDNE46.jpg)

请教这幅图中右侧Eg和Eh是什么？

Eh是参考坐标系下的固有磁场,地磁场,上标E代表是在参考坐标系(earth Frame)下的值
Eg是参考坐标系下的固有加速度,重力加速度

Ai_evan · 发表于 2012-10-6 18:14:57

楼主很谦虚

optimal · 发表于 2012-11-6 19:44:31

mark

beyond1014 · 发表于 2012-12-17 15:28:14

感谢分享！！

binham · 发表于 2012-12-27 22:17:48

膜拜楼主啊~

Hz01800475 · 发表于 2012-12-28 09:22:41

顶顶，lijieamd

作家先生 · 发表于 2012-12-28 11:37:51

顶起，呵呵，楼主威武

MrLCL · 发表于 2012-12-28 11:49:48

顶

Andre.Gorz · 发表于 2012-12-29 20:18:51

学到很多！谢谢楼主！貌似对四轴姿态理解深了一层！

业未央 · 发表于 2013-1-7 16:21:59

很给力！

jskb · 发表于 2013-1-7 19:17:41

顶。好帖！学习了！

业未央 · 发表于 2013-1-8 17:24:08

再看一遍！

业未央 · 发表于 2013-1-8 17:29:25

你好，我想向你请教一下LSM303 三轴加速怎样将寄存器的输出值转化为以G为单位的值？磁力计寄存器的输出值怎样转化为以Guass为单位的值？
看32Demo里加速计的计算公式ACC=(1/SENSITIVITY)* (out_h*256+out_l)/16 ，不明白为什么除以16 。磁力计输出数据的单位是mGuass 吗？求楼主指点

lijieamd · 发表于 2013-1-10 20:30:11

业未央发表于 2013-1-8 17:29
你好，我想向你请教一下LSM303 三轴加速怎样将寄存器的输出值转化为以G为单位的值？磁力计寄存器的输出值 ...

做姿态解算的话，加速度和磁计是不需要换算单位的，直接将三维向量归一化就可以了，因为算法所需要的只是体坐标系下的重力加速度方向和地磁方向

业未央 · 发表于 2013-1-11 08:28:30

lijieamd 发表于 2013-1-10 20:30
做姿态解算的话，加速度和磁计是不需要换算单位的，直接将三维向量归一化就可以了，因为算法所需要的只是 ...

就是用每个轴上的量去和三个轴量的平方和开根号作比，求出的就是各自的夹角，是这样理解吗？

lijieamd · 发表于 2013-1-11 18:37:21

业未央发表于 2013-1-11 08:28
就是用每个轴上的量去和三个轴量的平方和开根号作比，求出的就是各自的夹角，是这样理解吗？ ...

这个求出来后就是归一化的向量，长度为1，保持原有方向

业未央 · 发表于 2013-1-12 09:27:53

lijieamd 发表于 2013-1-11 18:37
这个求出来后就是归一化的向量，长度为1，保持原有方向

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