【原创】四轴飞行的姿态估计

jskb · 发表于 2013-1-7 19:17:41

顶。好帖！学习了！

业未央 · 发表于 2013-1-8 17:24:08

再看一遍！

业未央 · 发表于 2013-1-8 17:29:25

你好，我想向你请教一下LSM303 三轴加速怎样将寄存器的输出值转化为以G为单位的值？磁力计寄存器的输出值怎样转化为以Guass为单位的值？
看32Demo里加速计的计算公式ACC=(1/SENSITIVITY)* (out_h*256+out_l)/16 ，不明白为什么除以16 。磁力计输出数据的单位是mGuass 吗？求楼主指点

lijieamd · 发表于 2013-1-10 20:30:11

业未央发表于 2013-1-8 17:29
你好，我想向你请教一下LSM303 三轴加速怎样将寄存器的输出值转化为以G为单位的值？磁力计寄存器的输出值 ...

做姿态解算的话，加速度和磁计是不需要换算单位的，直接将三维向量归一化就可以了，因为算法所需要的只是体坐标系下的重力加速度方向和地磁方向

业未央 · 发表于 2013-1-11 08:28:30

lijieamd 发表于 2013-1-10 20:30
做姿态解算的话，加速度和磁计是不需要换算单位的，直接将三维向量归一化就可以了，因为算法所需要的只是 ...

就是用每个轴上的量去和三个轴量的平方和开根号作比，求出的就是各自的夹角，是这样理解吗？

lijieamd · 发表于 2013-1-11 18:37:21

业未央发表于 2013-1-11 08:28
就是用每个轴上的量去和三个轴量的平方和开根号作比，求出的就是各自的夹角，是这样理解吗？ ...

这个求出来后就是归一化的向量，长度为1，保持原有方向

业未央 · 发表于 2013-1-12 09:27:53

lijieamd 发表于 2013-1-11 18:37
这个求出来后就是归一化的向量，长度为1，保持原有方向

可以加一下QQ好友吗？QQ :1024549573

bengzhu1hao · 发表于 2013-1-25 13:39:14

强帖必须顶起

woainiice · 发表于 2013-1-25 23:20:37

要学习一下~

kgolym · 发表于 2013-1-29 11:37:01

楼主牛人，现在刚刚入门搞这块，用的是梯度下降法。

yzaka · 发表于 2013-2-4 17:33:20

很不错，平台很好

M99118000 · 发表于 2013-2-5 02:51:39

mark

paulx3 · 发表于 2013-2-10 12:38:04

支持，很棒！

traff2007 · 发表于 2013-2-10 19:56:08

学习l了~~~

hughqfb · 发表于 2013-2-12 10:40:17

厉害！楼主！

chenhua1991 · 发表于 2013-2-12 14:19:57

mark一下

alaryt · 发表于 2013-2-16 02:21:11

mark

jacktau · 发表于 2013-2-16 13:19:25

感谢共享~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

边个叫我 · 发表于 2013-2-26 20:18:45

good！我会好好利用~

zthit · 发表于 2013-3-4 19:18:09

mark一下，姿态目前正在研究

zhouhuo2010 · 发表于 2013-3-8 23:08:31

lijieamd 发表于 2011-5-30 23:57
回复【18楼】zht9961020
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<<惯性导航>>书上的,增量式积分
-------------------------------------------------
楼主连续更新两三年不容易，有几个问题想请问下楼主，
楼主说到采用的是《惯性导航》中增量式积分方法求解四元数微分方程，是不是毕卡求解法呢，下面这个求解是我参考一个资料的，
q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;
但是根据《惯性导航》四元数微分方程和欧拉定理所推导解出的值应该为

第二个问题，在实际测量过程中，发现3轴加速度+3轴陀螺仪的效果和9轴的差不多，3轴磁力计的作用主要体现在那呢，就只是作为
一个冗余配置参考量吗；
第三个问题，磁力计需要进行基准点校正什么的吗
不知道楼主还会不会来，呵呵，希望可以得到大侠的帮助

lijieamd · 发表于 2013-3-9 11:54:41

zhouhuo2010 发表于 2013-3-8 23:08
书上的,增量式积分
-------------------------------------------------
楼主连续更新两三年不容易，有几 ...

你发的第二个图片是四元数的导数，做一阶近似就是直接乘以时间间隔，得到的就是增量了，这样和第一个公式就一样了

地磁是为了得到长时稳定的偏航角，不加地磁也能稳定机体的倾角，但是偏航会漂移

flotox · 发表于 2013-3-12 01:04:13

MARKMARKMARK

yzaka · 发表于 2013-3-12 15:32:26

一年一年又一年啊。。。

tonamatata · 发表于 2013-4-1 14:12:07

学习了这个需要时间学啊

tonamatata · 发表于 2013-4-2 10:39:14

学习了

rantingting · 发表于 2013-4-7 20:27:25

姿态最终重要啊，收藏慢慢学习

铁驴不倒 · 发表于 2013-4-8 11:27:53

很好的综合总结！学习中。。。

yssdsz · 发表于 2013-4-8 15:27:40

先mark下~

末语 · 发表于 2013-4-10 14:51:16

mark 顶楼主

末语 · 发表于 2013-4-10 22:24:15

好贴子 mark

末语 · 发表于 2013-4-10 22:24:59

好贴子 mark

xgtao · 发表于 2013-4-12 12:25:01

末语发表于 2013-4-10 22:24
好贴子 mark

楼主技术牛人啊有个问题请教楼主：
我有个项目用到LSM303DLH，发现LSM303DLH静止不动时，Z轴加速度的offset value很大接近500mg,按照规格书offset value典型值是+/-20mg,这是什么原因呢

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-4-30 19:29:44

看来楼主理解很深，所以说起道理还是通俗易懂的，表示对看英文文献很有压力，看来英语和数学是永远都离不开的东西。

cyf_1991 · 发表于 2013-5-6 12:09:04

好难。。。。

keyxyh · 发表于 2013-5-20 03:38:43

mark一下

farell · 发表于 2013-6-3 16:49:01

高深莫测啊，学习了

geyue1234567 · 发表于 2013-6-13 09:21:03

mark一下

WUST_LJS · 发表于 2013-6-14 21:56:22

强帖！！标记！！感谢！！

demoxiedemoxie · 发表于 2013-6-29 22:13:57

这个资料太好了，非常感谢。

孤单片机器人 · 发表于 2013-6-30 14:34:39

绝对要顶的

灵魂重新 · 发表于 2013-6-30 16:29:07

这个必须顶，看看

rantingting · 发表于 2013-7-2 14:06:20

LZ大神现在都在忙什么，还在搞四轴吗

syflash · 发表于 2013-7-2 16:37:28

mark

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-7-30 14:15:24

“然后,更加理想化,固定其中一只筷子,旋转另外一只,那么很明显我们需要旋转30度,而旋转轴呢? 两根筷子确定一个平面A,沿它们的焦点做平面A的垂线,这就是旋转轴”这句话错了吧？两个筷子应该是在圆锥面上，旋转轴是过圆锥顶点垂直底面的垂线，参考“惯性导航秦永元”

wangjiawu187 · 发表于 2013-7-31 10:19:34

所有疑问都在这找到了答案

xiefy21 · 发表于 2013-8-12 22:04:38

mark……
顶一个…

dongfo · 发表于 2013-8-12 22:05:55

不错，有空要仔细研究

小乖 · 发表于 2013-8-13 17:01:23

楼主这个讲的很详细

7inspire · 发表于 2013-8-21 18:54:09

很有帮助，

lian洁 · 发表于 2013-8-25 10:14:13

lijieamd 发表于 2011-5-28 21:14
回复【9楼】Clinging 哆拉C梦
-----------------------------------------------------------------------
...

是这样的

breakor · 发表于 2013-8-25 12:08:18

mark!!!!!!!!!

wujh · 发表于 2013-8-25 23:01:16

持续关注中

szh_init · 发表于 2013-8-29 09:00:38

看看，学习了···

幽怨草 · 发表于 2013-8-29 16:58:29

mark

paooap · 发表于 2013-8-29 17:13:55

很好的贴子 thx
我现在只是吧9dof买过来能读出数据,但是完全不知道怎么控制四轴的姿态

夏日么么茶 · 发表于 2013-8-29 22:31:45

好东西，标记一下

笑傲江湖 · 发表于 2013-8-31 00:11:52

huhulixin · 发表于 2013-8-31 11:30:12

收藏了！！！

蓝色の理想 · 发表于 2013-8-31 23:56:23

手机看的不能收藏，楼主请务必回复啊

yujunwei · 发表于 2013-9-1 10:09:51

才看到这帖子，赞~~

ammo59175 · 发表于 2013-9-1 10:26:13

MARK
做个标记，没理解很透彻

matt_cc · 发表于 2013-9-18 15:38:54

mark一下

huangbing110110 · 发表于 2013-9-20 15:08:09

好贴啊，，，以前怎么没有看见呢，，

shuizhb · 发表于 2013-9-27 22:23:38

学到很多！谢谢楼主！对四轴姿态理解深了一层！

湛泸骏驰 · 发表于 2013-11-14 21:19:33

mark!

analoglamb · 发表于 2013-11-16 13:00:08

我顶一个，谢谢。感谢。。。。。。。。

yhybear0 · 发表于 2013-12-2 16:59:58

很早的了，再看看

yixin1851 · 发表于 2013-12-10 16:03:44

膜拜楼主

6091820503 · 发表于 2013-12-12 11:20:37

互补滤波，我喜欢这个名字~

babyhua · 发表于 2013-12-12 13:30:25

mark！！！！！！！！！！！！！！

阿禹_lsy · 发表于 2014-1-8 10:36:34

好帖啊，学习中。

智波景严 · 发表于 2014-1-11 00:49:48

世上还是牛人多

sta · 发表于 2014-1-11 16:24:01

理论知识必须MARK,

奮闘ing · 发表于 2014-1-11 20:53:08

收藏进我的收藏夹

ananyjlo · 发表于 2014-1-11 21:52:06

收藏。。。。。。

茶亦爽 · 发表于 2014-1-12 10:45:41

表示很多看不明白，学习了。

chehnobot · 发表于 2014-2-24 21:12:46

请问楼主有没有考虑过当四旋翼在加速状态下的姿态估计？这时的加速度计的读数肯定不单单是重力加速度了

firstzys · 发表于 2014-3-14 15:29:25

要学的还有很多，我不知道还要说些什么。。。

fengdingkusong · 发表于 2014-3-14 15:40:38

坛子里高手如云

00superman00 · 发表于 2014-3-15 16:10:41

mark

firstzys · 发表于 2014-3-17 10:05:05

除了不停学习，也没什么可做的了

Llinuxu · 发表于 2014-3-17 10:38:59

正准备买个四轴飞行器来玩，先学着！

Gavin_Zgq · 发表于 2014-4-2 11:35:41

感谢楼主分享学习经验

mummy108 · 发表于 2014-4-14 11:05:55

支持四轴、以后有空再看了~

LYY · 发表于 2014-4-22 12:54:50

这段时间正在学习姿态解算这部分，MARK下，研究研究

Gavin_Zgq · 发表于 2014-5-5 21:50:18

想请教一下，加速度计和罗盘具体该如何矫正呢

茶亦爽 · 发表于 2014-5-8 15:57:27

好像知道PID该怎么处理啊。

茶亦爽 · 发表于 2014-5-8 15:57:43

好想知道PID该怎么处理啊。

zhaopk666 · 发表于 2014-5-8 20:52:00

顶，以后有用

linex0816 · 发表于 2014-5-25 00:01:20

mark

xiaojuren · 发表于 2014-5-26 10:34:00

顶起

wiser803 · 发表于 2014-5-26 15:51:41

本帖最后由 wiser803 于 2014-5-26 15:53 编辑

顶一下，不错的惯性测姿及姿态稳定融合实用解决方案。

wjhltk · 发表于 2014-5-27 16:31:59

楼主辛苦了，引经据典，可见看了很多材料。

nandi · 发表于 2014-6-7 19:26:23

学习：四轴飞行的姿态估计

机器人天空 · 发表于 2014-7-7 08:24:37

高端大气上档次

I爱电子 · 发表于 2014-8-9 16:50:33

学习了，谢谢楼主。

huangxuankui · 发表于 2014-8-11 15:56:52

学习了，顶一个。

muyitaozhi · 发表于 2014-8-26 18:31:41

谢谢楼主分享~

大犟鱿 · 发表于 2014-8-26 19:24:52

英文看起来吃力呀

【原创】四轴飞行的姿态估计

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