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查看: 2937|回复: 5

关于3轴加速度计算倾角的问题

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发表于 2011-6-20 21:05:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
废话不说,直奔主题
假设静止状态下x轴输出为0.99G,Y轴输出0.1G,Z轴输出0.1G
X轴的倾角可以用反正切算出为90°左右,但是这个时候Y轴倾角好像就不能用反正切来计算了
因为用反正切算的话得出的结果为45°,但实际上Y轴只骗了一点点
何解,用反正弦吗?
发表于 2011-6-20 21:20:34 | 显示全部楼层
参考
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4773058&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=lijieamd&bbs_id=1025
中我的回复,6楼以下
 楼主| 发表于 2011-6-20 22:33:05 | 显示全部楼层
也就是考虑3轴的情况下,用arctan算出来的角度并非是该轴于水平面的夹角?只有G是不变得,也就是用arcsin(x/G)/arccos(x/G)才能求出于水平面的夹角?如果是这样,那下面这个问题又怎么解决呢?

假设陀螺仪(1)沿他自己的X轴转正方向转90°,x积分=90,y积分=0,(2)沿他自己的Y轴正方向转90°,x积分=90,y积分=90,(3)沿他自己的X轴反方向转90°,x积分=0,y积分=90,(4)沿他自己的Y轴反方向转90°,x积分=0,y积分=0,MCU会认为他回到了原来的位置,但我们动手演示一下却不是这样!是因为参考点(轴)变了?也就是第(1)步之后原来的Y轴已经和原来的Z轴交换了,第(2)步其实是沿着空间的Z轴在转,这样的话还能算出他的姿态,但是在非90°的情况下应该怎么算呢?
发表于 2011-6-24 14:36:30 | 显示全部楼层
这个有误差就对了,因为本来对角度的反应就不是线性的。
发表于 2018-10-23 09:48:27 | 显示全部楼层
mark,学习一下
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