围观。。。。史上最大的“四轴”，只是“飞控”不太给力

roseason · 发表于 2011-8-19 10:21:59

http://v.youku.com/v_show/id_XMjk1OTkxMDI4.html

(原文件名:1.jpg)

(原文件名:2.jpg)

linghu2 · 发表于 2011-8-19 10:26:52

应该是8轴的吧,看不全,数不清

aleyn · 发表于 2011-8-19 10:33:06

应该是8轴的

lloovve · 发表于 2011-8-19 10:33:36

又是中国制造，这个能飞起来才怪，小心断浆

edrkgf · 发表于 2011-8-19 10:34:01

只要其中一台发动机出一点问题整个飞机立马完蛋,可靠性为0.

turf456 · 发表于 2011-8-19 10:34:22

8轴。

g921002 · 发表于 2011-8-19 10:35:59

滿有趣的。人家高興就好啦!!不用這樣嚴肅看待。

roseason · 发表于 2011-8-19 10:38:58

那个“四轴”是加了引号的啦。。

linghu2 · 发表于 2011-8-19 10:51:35

一个人同时控制8个发动机?超人?疯子?

shsyf · 发表于 2011-8-19 10:56:16

应该是8轴. 重心还嫌偏高.

但是,轴越多越安全,坏掉一个不至于出大事故. 至少迫降不会手忙脚乱.

只是8个油机很难如意控制.

还不如试试8台电机再加汽油发电,再加几分钟储电的电源组合. 控制就随心所欲了.

418425051 · 发表于 2011-8-19 11:00:30

精神可嘉！

418425051 · 发表于 2011-8-19 11:02:44

回复【9楼】shsyf
应该是8轴.  重心还嫌偏高.

但是,轴越多越安全,坏掉一个不至于出大事故. 至少迫降不会手忙脚乱.

只是8个油机很难如意控制.

还不如试试8台电机再加汽油发电,再加几分钟储电的电源组合.  控制就随心所欲了.

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电机更不靠谱~

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 11:03:57

牛人，请大家尊重别人。达尔文，爱因斯坦当年也被人说是疯子。

OverLook · 发表于 2011-8-19 11:08:26

我顶！！！！

lloovve · 发表于 2011-8-19 11:11:33

回复【12楼】RickyZhou
牛人，请大家尊重别人。达尔文，爱因斯坦当年也被人说是疯子。
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人家的疯是建立的科学研究的基础上，而这位呢，不要拿无知的疯和有知的疯比较

shsyf · 发表于 2011-8-19 11:27:58

从视频上来看,有绳子牵着保护的,只是测验动力. 并没打算这一次就真正飞起来.
晃了几下,没能离地,就说明动力不够.  还差不少.
估计浆叶直径约1.2米.  8只. 可以等效于单只3.6米的. 好象是小了点,只能上速度弥补了.

没有启动设施,是靠人力一只只手动启动的.要完成8只,有点烦.
启动成功后,
动力控制就是油门大小了.

gzhuli · 发表于 2011-8-19 11:32:03

看样子原来是4轴，但是发现马力不够飞不起来，就改成8轴了。
油机油门响应速度慢，所以一般都是用可变螺距控制，这玩意要同时手控8个油门保持平衡，估计只有八爪鱼外星人能胜任驾驶工作，真的是UFO了。
这种属于没文化真可怕的蛮干型，哪天脑袋被切了都不知道哪个桨干的。

cbeeee · 发表于 2011-8-19 11:32:12

精神可嘉啊，离要飞好确实有很大差距啊……
不光是飞控，看架子的强度也有点担忧
要是哪天试飞不小心稍微飞高一点一角着地的话真可能如楼上说的那样了

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 11:33:42

回复【15楼】lloovve
回复【12楼】rickyzhou
牛人，请大家尊重别人。达尔文，爱因斯坦当年也被人说是疯子。
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人家的疯是建立的科学研究的基础上，而这位呢，不要拿无知的疯和有知的疯比较
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什么是科学，很多未被广泛认同的东西大家都觉得是不科学的？莱克兄弟发明飞机之前科学说人能飞吗？扯太远了。这个载人的四轴如果动力够，搞个好的飞控，还是能飞起来的。而我个人则建议使用电作为动力，容易控制速度，不用打火。

linghu2 · 发表于 2011-8-19 11:33:49

史上最大的“四轴”应该不对,德国,美国都有做出来,看起来更像飞碟

gzhuli · 发表于 2011-8-19 11:36:14

回复【16楼】shsyf
晃了几下,没能离地,就说明动力不够. 还差不少.
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我看动力是够的，只是8个油门他管不过来，一边起来了，另一边还没起，如果不是绳子拉着，早就连人带机底朝天了。

cbeeee · 发表于 2011-8-19 11:36:18

话说这样的东西我觉得国内某些研究院所应该有能力搞的？
但是做出来干嘛呢

gzhuli · 发表于 2011-8-19 11:47:07

回复【19楼】RickyZhou
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我认为，人必须是在前人积累的知识和经验上往前走才是正确的方向。
莱特兄弟当时的空气动力学知识，现在初中物理就学了，如果现在还有人走莱特兄弟的老路来重新“发明”飞机，那只能叫SB。
这个8轴明显没使用现有的科学理论来设计和计算过，甚至没考虑过两只手如何控制8个油门这种常识性问题，不能和当时属于探索未知领域的前人相比。

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 11:50:43

回复【23楼】gzhuli 咕唧霖
回复【19楼】rickyzhou
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我认为，人必须是在前人积累的知识和经验上往前走才是正确的方向。
莱特兄弟当时的空气动力学知识，现在初中物理就学了，如果现在还有人走莱特兄弟的老路来重新“发明”飞机，那只能叫sb。
这个8轴明显没使用现有的科学理论来设计和计算过，甚至没考虑过两只手如何控制8个油门这种常识性问题，不能和当时属于探索未知领域的前人相比。
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我在公司看不到视频。但我个人觉得这只是一个测试的视频，并没有加入飞控去控制8个油门。做事肯定一步一步来的。不能看到雏形就对人家努力的否定。

不知道你是否认识深圳一个叫太阳的高人。这高人diy载人飞机。diy初期，拍了一个视频放上网，憧憬自己在蓝天飞行。马上遭到绝大部分网友的围攻。结果呢？一年后人家飞起来了。

Rapido · 发表于 2011-8-19 12:17:20

回复【24楼】RickyZhou
回复【23楼】gzhuli 咕唧霖
回复【19楼】rickyzhou
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我认为，人必须是在前人积累的知识和经验上往前走才是正确的方向。
莱特兄弟当时的空气动力学知识，现在初中物理就学了，如果现在还有人走莱特兄弟的老路来重新“发明”飞机，那只能叫sb。
这个8轴明显没使用现有的科学理论来设计和计算过，甚至没考虑过两只手如何控制8个油门这种常识性问题，不能和当时属于探索未知领域的前人相比。
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我在公司看不到视频。但我个人觉得这只是一个测试的视频，并没有加入飞控去控制8个油门。做事肯定一步......
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是啊，终于证明了自己也造飞机了。

shsyf · 发表于 2011-8-19 12:30:44

回复【21楼】gzhuli 咕唧霖
回复【16楼】shsyf
晃了几下,没能离地,就说明动力不够.  还差不少.
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我看动力是够的，只是8个油门他管不过来，一边起来了，另一边还没起，如果不是绳子拉着，早就连人带机底朝天了。
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有可能.  也许是油门组合不合理, 人工控制不过来.

其实油门控制也可以改进的,
比如间隔四只可以固定油门,启动后就直接满功率工作, 状态可以固定在:  地面刚刚飞不起, 也可以在空中缓缓下降.
剩下四只就好办了.启动后默认怠速.
一种组合四只同步油门大小,
另一种选择是可以选择关闭四只中任一只的加速.    就方便侧飞巡航了.

操作还不算太复杂,  就是逐只启动很要命.

418425051 · 发表于 2011-8-19 12:37:55

回复【19楼】RickyZhou
回复【15楼】lloovve
回复【12楼】rickyzhou
牛人，请大家尊重别人。达尔文，爱因斯坦当年也被人说是疯子。
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人家的疯是建立的科学研究的基础上，而这位呢，不要拿无知的疯和有知的疯比较
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什么是科学，很多未被广泛认同的东西大家都觉得是不科学的？莱克兄弟发明飞机之前科学说人能飞吗？扯太远了。这个载人的四轴如果动力够，搞个好的飞控，还是能飞起来的。而我个人则建议使用电作为动力，容易控制速度，不用打火。
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你觉得用电机比用油机简单，你让做电动汽车研发的情何以堪~

plb83 · 发表于 2011-8-19 12:41:28

回复【4楼】edrkgf
只要其中一台发动机出一点问题整个飞机立马完蛋,可靠性为0.
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飞行高度不要超过1米就行

gzhuli · 发表于 2011-8-19 12:44:15

回复【26楼】shsyf
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同意，我觉得8个油门4个联动，剩下4个差分控制的方式比较好，这样两只手应该就能控制得了。不过联动得有均速机制才行，怎么说飞控还是少不了。

shsyf · 发表于 2011-8-19 12:47:53

电机控制是比油机简单, 电机也可以更可靠放心.

电机本身己经不是短板了,自从有了强磁以后.

电源才是短板.
电源短板除了电池比能量太低外. 电池组合不尽如意也是大问题.

lizhenanj · 发表于 2011-8-19 13:40:47

客观看待，人家也是有创新精神的，

gzhuli · 发表于 2011-8-19 13:46:47

趁中午吃饭的时间，找来耳机完整的看了一遍视频，发现不是咱们前面说的那么回事。
1.这玩意是原生8轴，8个油门全部联动，并非单独控制。
2.飞控机构是一个油门杆，一根水平方向控制杆，一根自旋控制杆。
3.基本飞行姿态控制是靠那4个红色的原以为是防护罩的东西，罩的上部固定，下部活动，由控制杆拉动，相当于靠改变出风口方向来实现控制。
4.8个发动机没有自动均衡机制，所以起飞后没办法控制侧倾，这是致命缺陷。

总的来说，看完视频的感觉还是没文化真可怕，想当然的蛮干。

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 14:04:10

如果是我，我会选择这个，单个13kg推力，8个就104kg了

(原文件名:7050.jpg)

linghu2 · 发表于 2011-8-19 14:09:15

回复【33楼】RickyZhou
如果是我，我会选择这个，单个13kg推力，8个就104kg了

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电机+电池+人+机身,>104KG了吧?

linghu2 · 发表于 2011-8-19 14:18:28

回复【32楼】gzhuli 咕唧霖

1.这玩意是原生8轴，8个油门全部联动，并非单独控制。
2.飞控机构是一个油门杆，一根水平方向控制杆，一根自旋控制杆。
3.基本飞行姿态控制是靠那4个红色的原以为是防护罩的东西，罩的上部固定，下部活动，由控制杆拉动，相当于靠改变出风口方向来实现控制。
4.8个发动机没有自动均衡机制，所以起飞后没办法控制侧倾，这是致命缺陷。

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这东西就是个玩具!

gzhuli · 发表于 2011-8-19 14:22:49

回复【33楼】RickyZhou
如果是我，我会选择这个，单个13kg推力，8个就104kg了
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他的发动机一个有55kg推力，而他的能源只是两瓶大可乐，无论推力还是能源密度你这都差远了，呵呵。

fanwt · 发表于 2011-8-19 14:27:26

楼上的这个是什么？

feng_matrix · 发表于 2011-8-19 14:41:29

勇气可嘉，但缺乏基本理论设计。

这种单缸汽油机＋定距桨，推力控制完全靠油门控制转速实现，在几千转/秒的范围内

带负载响应时间至少是零点几秒，甚至数秒级，这个响应速度用来控制姿态有问题啊

至少应该搞个变矩桨，或者在螺旋桨下加上大面积的控制片什么的

our_avr · 发表于 2011-8-19 14:48:46

靠，这个东西我也看到过。没有想到楼猪这么快的速度都发上来了

gzhuli · 发表于 2011-8-19 15:00:04

回复【38楼】feng_matrix 悟
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估计你也没完整看视频吧，他根本就没推力控制，8个发动机一个油门控制，想不翻都难。
我看他的知识水平，再研究10年也搞不定6轴姿态测算和混控系统，所以这玩意加个罩子做成气垫船还有点实用价值，飞起来是没希望的了。

feng_matrix · 发表于 2011-8-19 15:25:11

回复【40楼】gzhuli 咕唧霖
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估计你也没完整看视频吧，他根本就没推力控制，8个发动机一个油门控制，想不翻都难。
我看他的知识水平，再研究10年也搞不定6轴姿态测算和混控系统，所以这玩意加个罩子做成气垫船还有点实用价值，飞起来是没希望的了。
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我只看了1楼的照片

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 16:10:54

回复【40楼】gzhuli 咕唧霖
回复【38楼】feng_matrix 悟
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估计你也没完整看视频吧，他根本就没推力控制，8个发动机一个油门控制，想不翻都难。
我看他的知识水平，再研究10年也搞不定6轴姿态测算和混控系统，所以这玩意加个罩子做成气垫船还有点实用价值，飞起来是没希望的了。
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不要动不动就说人家的知识水平，所有东西都是积累的。他遇到挫折，自然就会吸收教训去更新知识。我不知道你现在多大年纪，什么学历，但你10年前的知识水平能达到现在的水平吗？

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 16:13:50

回复【36楼】gzhuli 咕唧霖
回复【33楼】rickyzhou
如果是我，我会选择这个，单个13kg推力，8个就104kg了
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他的发动机一个有55kg推力，而他的能源只是两瓶大可乐，无论推力还是能源密度你这都差远了，呵呵。
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用电是为了响应时间短，同步性好，容易控制。并不是看中能量密度。

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 16:19:31

回复【27楼】418425051 宽
回复【19楼】rickyzhou
回复【15楼】lloovve
回复【12楼】rickyzhou
牛人，请大家尊重别人。达尔文，爱因斯坦当年也被人说是疯子。
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人家的疯是建立的科学研究的基础上，而这位呢，不要拿无知的疯和有知的疯比较
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什么是科学，很多未被广泛认同的东西大家都觉得是不科学的？莱克兄弟发明飞机之前科学说人能飞吗？扯太远了。这个载人的四轴如果动力够，搞个好的飞控，还是能飞起来的。而我个人则建议使用电作为动力，容易控制速度，不用打火。
----------......
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请不要发散，

1.我说的多旋翼，而不是汽车
2.我说的是能载人的多旋翼概念机，而不是实用的交通工具
3.对于我来说，他能离地，并可以自由控制方向就算成功了, 不需要考虑续航时间的问题。

因此电绝对比燃油简单。

好，就和你说造车。我相信我能够从钢，磁，导线等一系列材料造出电动机，然后制造出能够跑得动的车。我给铝你，你能够制造出能转的发动机吗？

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 16:20:27

回复【30楼】shsyf
电机控制是比油机简单, 电机也可以更可靠放心.
电机本身己经不是短板了,自从有了强磁以后.
电源才是短板.
电源短板除了电池比能量太低外. 电池组合不尽如意也是大问题.
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同意

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 16:22:35

回复【34楼】linghu2 令狐二中
回复【33楼】rickyzhou
如果是我，我会选择这个，单个13kg推力，8个就104kg了
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电机+电池+人+机身,>104kg了吧?
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不够就换大点的，要不就加多几个，反正控制容易。这个不是主要问题

gongnn · 发表于 2011-8-19 16:33:56

人工智能不行啊

huayuliang · 发表于 2011-8-19 16:36:57

汗，又是他。。。去年不是造了个飞机么。。。

gzhuli · 发表于 2011-8-19 17:02:17

回复【42楼】RickyZhou
不要动不动就说人家的知识水平，所有东西都是积累的。他遇到挫折，自然就会吸收教训去更新知识。我不知道你现在多大年纪，什么学历，但你10年前的知识水平能达到现在的水平吗？
-----------------------------------------------------------------------

或许我不应该说知识水平，应该说文化水平才对。
人的能力差异是存在的，而且思维模式一旦成型，成年后就很难改变，所谓三岁定八十。
现在玩四轴的有多少能真正搞清楚控制算法，能自己开发控制系统的，凤毛麟角，你可能是其中之一，但大多数人是什么水平，你也很清楚吧。
这个农民（没有贬义）的文化水平，从他的谈吐和思维方式，我不认为他10年后能搞懂很多大学生都理解不了的理论和算法。
他动手能力是比较强，但理论计算的东西对他来说，我看很不靠谱。

中国是需要创新人才，但这种方式不是正路，没前途的，不应该鼓励的，因为没有理论支持，仅靠感性认识的发明创新是走不远的，最后只能沦为民科和伪科而已。

lloovve · 发表于 2011-8-19 17:15:55

回复【42楼】RickyZhou
回复【40楼】gzhuli 咕唧霖
回复【38楼】feng_matrix 悟
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估计你也没完整看视频吧，他根本就没推力控制，8个发动机一个油门控制，想不翻都难。
我看他的知识水平，再研究10年也搞不定6轴姿态测算和混控系统，所以这玩意加个罩子做成气垫船还有点实用价值，飞起来是没希望的了。
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不要动不动就说人家的知识水平，所有东西都是积累的。他遇到挫折，自然就会吸收教训去更新知识。我不知道你现在多大年纪，什么学历，但你10年前的知识水平能达到现在的水平吗？
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那你这么说这个牛人应该从，金属冶炼，电磁感应，发动机设计从头开始研究，人家现成的技术，你还照从头开始研究不是落后还是什么，书本上都是有的东西，非要自己研究我认为都是浪费脑细胞，就单从这个东西来讲，在座得有时间有精力谁搞不出来，就这个玩意我都想都不会去想做这个无聊的东西，说他积累能积累到哪去，没有一定的科学知识积这个东西有能做到哪去？我倒是觉得如果我是他，我先去学习科学文化，有没有学历无关重要但是一定要有知识，蛮干有时等于自杀

feng_matrix · 发表于 2011-8-19 17:22:20

回复【49楼】gzhuli 咕唧霖
回复【42楼】rickyzhou
不要动不动就说人家的知识水平，所有东西都是积累的。他遇到挫折，自然就会吸收教训去更新知识。我不知道你现在多大年纪，什么学历，但你10年前的知识水平能达到现在的水平吗？
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或许我不应该说知识水平，应该说文化水平才对。
人的能力差异是存在的，而且思维模式一旦成型，成年后就很难改变，所谓三岁定八十。
现在玩四轴的有多少能真正搞清楚控制算法，能自己开发控制系统的，凤毛麟角，你可能是其中之一，但大多数人是什么水平，你也很清楚吧。
这个农民（没有贬义）的文化水平，从他的谈吐和思维方式，我不认为他10年后能搞懂很多大学生都理解不了的理论和算法。
他动手能力是比较强，但理论计算的东西对他来说，我看很不靠谱。
中国......
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民间发明，跟社会的经济水平，还有社会的整体知识水平都密切相关，或者说要两者兼备，才能有更多靠谱的东东诞生

中国人受到教育体制影响，往往是有文化的没创新，有创新的没文化，二者兼备的就出国了

shsyf · 发表于 2011-8-19 18:07:11

如果要用电池,这是直机,动力上没一点巧妙可借,
就算不要求续航指标,由于受电池比功率指标限制,电池组也轻不了,
整机会很重,这是活生生的要把一个人的体重给“差”出来.

估计电池40kg,机架等25kg,电机25kg.人体60kg. 起飞总重150kg.
输入20kW电功率,输出15kW轴功率, 续航时间争取10分钟(够呛).
以上没留余量.很可能不够.
······
如果改一下,把电池加人体总共100kg,
改成电池10kg,外挂设备10kg,
油机+发电机+汽油总共80kg.(20kW内燃发电机加油箱).

只要油机选择轻小型,又不乘人了. 就能带可观的油.
该飞行器的续航就有得玩. 控制也会够满意.

RickyZhou · 发表于 2011-8-19 18:30:11

回复【50楼】lloovve
回复【42楼】rickyzhou
回复【40楼】gzhuli 咕唧霖
回复【38楼】feng_matrix 悟
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估计你也没完整看视频吧，他根本就没推力控制，8个发动机一个油门控制，想不翻都难。
我看他的知识水平，再研究10年也搞不定6轴姿态测算和混控系统，所以这玩意加个罩子做成气垫船还有点实用价值，飞起来是没希望的了。
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不要动不动就说人家的知识水平，所有东西都是积累的。他遇到挫折，自然就会吸收教训去更新知识。我不知道你现在多大年纪，什么学历，但你10年前的知识水平能达到现在的水平吗......
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并不是每个人都是发明家，绝大部分人搞“发明”纯粹为了兴趣，享受的事做的过程。前人有的，书上有的未必一定要去跟。什么都用现成的，都去跟前人的还有什么意思？

例如做菜，中国几千年的饮食文化，可以参考的地方多的是，教做菜的老师多的是，教做菜的书本多的是，网络上的信息多的是。为什么不少人在自家“研究”厨艺呢？他们“发明”菜式或许一早就有，或许别人做得更加好，但他们还为自己做出来的东西津津乐道。难道他们都是疯子？

我们应该尊重每一个人，尊重他们的精神。并不必把所有东西都和效益，创新，科研挂钩。

huanggua · 发表于 2011-8-19 19:00:02

预测一下，这次没飞起来，接下来怎么不？
增加发动机个数？---不大可能
提高发动机转速？---最大功率转速是固定的
更换大功率发动机？
增大螺旋桨尺寸？

看他的螺旋桨应该是木质的，更大尺寸的螺旋桨、更高的转速会不会出危险？
木材没有金属的弹性，会不会飞到空中断裂？
四轴和带机翼的螺旋桨飞机不一样，四轴要求推重比大于1，而且一旦推力不平衡就会侧翻。
这个螺旋桨固定、发动机控制时间超长的四轴，遇到一点风都可能出问题。
机翼螺旋桨飞机靠的是空气推力飞上天，推重比0.1都可以起飞，动力没了也可以滑翔。

huanggua · 发表于 2011-8-19 19:01:15

中国到现在能造出j20，却造不出大型直升机，就是因为直升机对材料、技术、工艺要求太高了。

torbai · 发表于 2011-8-19 19:22:42

基本不在四轴分论坛里混。我猜这个分论坛里不像有很多控制理论的帖子

gale · 发表于 2011-8-19 19:29:05

他应该用变距控制的，调油机的转速，不容易啊

liang_work · 发表于 2011-8-19 19:53:24

不管如何,值得顶起.

shsyf · 发表于 2011-8-19 20:08:29

回复【56楼】torbai
基本不在四轴分论坛里混。我猜这个分论坛里不像有很多控制理论的帖子
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电四轴的短板在于动力和电源. 控制理论锦上添花而己. 又不解决根本问题. 可有可无. 聊胜于无.

咱没有做过四轴, 但就是敢说:没有比四轴更简单的飞行器了.

lixin91985 · 发表于 2011-8-19 20:23:14

我觉得这东西用发动机的出气口方向来控制姿态还好些。

不过图片上的就有些怪了。内圈电机的安放位置本来想对中心力矩就小。。但是出气口还没有垂直直径。

根据力学原理。图片上的东西飞起来肯定会自己转动。

gzhuli · 发表于 2011-8-20 00:52:32

回复【59楼】shsyf
电四轴的短板在于动力和电源. 控制理论锦上添花而己. 又不解决根本问题. 可有可无. 聊胜于无.
咱没有做过四轴, 但就是敢说:没有比四轴更简单的飞行器了.
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四轴是静不安定的，自控系统不是可有可无，必须有的，否则无法保持平衡。
相对来讲，上单翼固定翼和单轴直升机都是有一定静安定度的，可以无需外界干预自动保持平衡。
要说最简单的飞行器，纸折飞机和竹蜻蜓估计每个小盆友都玩过的吧，这就是最简单的上单翼和单旋翼。四轴？呵呵……

shsyf · 发表于 2011-8-20 05:35:48

回复【61楼】gzhuli 咕唧霖

四轴是静不安定的，自控系统不是可有可无，必须有的，否则无法保持平衡。
相对来讲，上单翼固定翼和单轴直升机都是有一定静安定度的，可以无需外界干预自动保持平衡。
要说最简单的飞行器，纸折飞机和竹蜻蜓估计每个小盆友都玩过的吧，这就是最简单的上单翼和单旋翼。四轴？呵呵……
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咱说的话,不是你这样理解的.
咱是指相对关系.  凡没作特别说明的,要默认成正常理解.

比如,这里的“最简单的飞行器”当然是指有遥控的模型
不可能是指“纸折飞机和竹蜻蜓”,
要是这样理解,就更能引申到扔一块瓦片也算飞行了,  那就是”抬扛”了.
······
自控系统的“可有可无”, 不是指绝对取消,
而是指“正常“和“优秀”之的“区别”可有可无.

咱实际要表达的意思是指:
四轴的瓶颈不在软件上,
一般“能合格的软件”和“特别优秀的软件”,之间的区别,
这种区别对于克服瓶颈,“可有可无,聊胜于无”.
······
另外,咱说四轴最简单是指:
比固定翼简单,比直升机简单.比旋翼机简单.

1ongquan · 发表于 2011-8-20 10:29:18

如果是我亲戚朋友搞这个,我坚决砸之,不伤人是运气好

视频里的老兄肯定知道这个危险性,如果他思维正常的话,飞碟就到此为止

armok · 发表于 2011-8-20 11:32:33

回复【17楼】gzhuli 咕唧霖
这种属于没文化真可怕的蛮干型，哪天脑袋被切了都不知道哪个桨干的。
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稍有文化的人，就能回答gzhuli的问题：当哪天脑袋被切下来，看看那一个桨上的血最多，就是它干的了。

本帖子加入我这个精彩的回复，可以置COOL了 :)

chenchuan · 发表于 2011-8-20 11:51:11

当初贴照片的时候应该先把那个中国人PS成外国人
说明写上德国农民做的
嗯，个人估计这些攻击就没有了
就会有人评论，嗯，中国的文化有问题，体制也有问题，看人家外国人搞的东西，怎么就没有中国人搞呢？

awfi · 发表于 2011-8-20 12:27:43

有实践才有科学，别动不动就去否定别人的劳动。别人不是傻子，别人的钱也能买东西吃的。
在挑刺的朋友自己又做过什么别人不敢做的东西呢？

shsyf · 发表于 2011-8-20 12:38:37

农民造飞机的,多年以前就出过好多位了. 就都没什么基础,都很冒险.安全意识淡薄.

就浙江那个徐斌,名声己算好的了,有些测试和实验的土办法也算还可以的,
比如在行驶的货车车厢上.拉索体会旋翼升力效果和操纵控制等,

央视节目中却也播出过旋翼机在起跑时,由于旋翼仰角太大,或助跑动力太大,
引发仰翻事故,旋翼都打断了,天幸没伤着人.
飞机还没离地呢,就发生这种不可控局面, 伤人是本份,不伤人是幸运.
这也属于低级错误,本不该发生,
也说明实验者底蕴不够,思想谁备不足.对困难和意外的预见和防范不足.
······
再说二轴飞行摩托的老外. 那是离地才一尺.还有绳索四角牵着,
要是离了拉索, 稍稍一升高,那也是翻过来,覆巢之下的命.
两台“粉碎机”压身上, 还想活命,就得“人品大爆发”.

solarnick · 发表于 2011-8-20 18:43:16

我，我简直不敢相信。这哥们牛

gzhuli · 发表于 2011-8-20 19:22:35

回复【62楼】shsyf
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四轴只是机械结构最简单，但必须依赖复杂的自动控制系统才能工作，三轴陀螺三轴加速度计是基本配置，算法和参数优秀与否直接决定四轴性能。不知你看过MIT的四轴特技视频没有，如果看过还觉得特别优秀的软件可有可无，你可以去试试。
直升飞机机械结构最复杂，旋翼头那套东西既复杂又脆弱，但是直升飞机最多只需要单轴陀螺，而且还是辅助性质，这才是可有可无的，没陀螺的直升飞机只是要求技巧高一点而已。
固定翼只需要简单的机械传动结构，和直升飞机一样，固定翼一般不需要单片机参与自动控制，遥控接收机出来直接到舵机，电子控制系统最简单。

四轴比其他简单，只是机械结构；四轴比其他复杂的，是软件算法。四轴本质就是用软件复杂换取机械简单。所以你一边说四轴控制理论可有可无，一边又说四轴简单，这是矛盾的。
具纸飞机和竹蜻蜓的例子，只是证明固定翼和单轴直升机天生有自安定特性，根本不需要什么控制系统参与，这是四轴没有的特性，所以四轴和他们比控制简单，是没得比的。

gzhuli · 发表于 2011-8-20 23:03:04

回复【71楼】shsyf
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如果电池技术没有出现突破，四轴的续航时间难以有大幅提升。
要提升电能利用率，电气方面的提升空间已经不大，主要是从空气动力学方面考虑，例如专门设计适合四轴的桨型，提升空间就不止几个百分点。

RickyZhou · 发表于 2011-8-20 23:35:02

回复【65楼】chenchuan
当初贴照片的时候应该先把那个中国人ps成外国人
说明写上德国农民做的
嗯，个人估计这些攻击就没有了
就会有人评论，嗯，中国的文化有问题，体制也有问题，看人家外国人搞的东西，怎么就没有中国人搞呢？
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精！！！

shsyf · 发表于 2011-8-22 03:48:19

回复【72楼】gzhuli 咕唧霖
回复【71楼】shsyf
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如果电池技术没有出现突破，四轴的续航时间难以有大幅提升。
要提升电能利用率，电气方面的提升空间已经不大，主要是从空气动力学方面考虑，例如专门设计适合四轴的桨型，提升空间就不止几个百分点。
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电池制造技术不是我们能把握的, 就只好从电池应用上想办法了.
要提升电能利用率,空间是不大了,
但胜在方向多,每处摳几个点,累积起来也能可观.

比如电机驱动方式上,磁场资源可以再进一步优化, 力矩有大了,效率也可以有高.
电调PWM并不是最高效的,也还可以有改良.
电源电压大小与电机基本工况的匹配,也可以找优化点.

百分点一个一个在摳, 总重也可以一克一克的抠,
包括PCB厚度,焊点大小,导线长短,粗细,接插件是否有必要等等......大结构就省省不说了.
......把省下的重量全部换成电池.

浆叶难度比较大.好象低速大浆容易实现,效果好,但电机重量利用率低......反之,则效果相反.
理论上用变速比较合理,但实际上其他负面影响也会跟进.很难抉择.
至于具体浆型,就更心中无底了. 弹性浆有自适应,想想也该首选.

综上所述. 电四轴如果载重全部带电池,可望续航(滞空)四十分钟最大值, 三十分钟不难实现.
实际就在二者间努力.    加外挂酌减.巡航工况酌减.

shsyf · 发表于 2011-8-22 04:14:24

续74楼. 据以上,四轴如果向低端发展,
用2-3元钱一只的铁氧体电机,(或者空心杯电机加变速).
制作出号称续航十分钟的四轴玩具,是有可能的.

控制方面,简化到连模拟量都不用,纯开关量控制的玩具级遥控,都是有可能的.

hitalfa · 发表于 2011-8-22 08:07:13

这个厉害，只要开始第一步的人，我都顶

shsyf · 发表于 2011-8-22 08:20:12

除了让人看到勇气外,
就算抱着尽量客观的心态,也找不出亮点,
所以,只能说是蛮干. 还是不要命的那种.
这是不能提倡,和不该学习的.    劝停. 因为其中有生命.

正确的做法,应该从小模型开始学起. 有积累了再玩大.

在动力和能源都不是瓶颈的前提下,
飞起来不是难事. 所以农民造飞机都用“油机”.

飞得安全是本份,是底线.    要飞得好了才能让人佩服.
呵呵,咱再加一条: 谁要是能飞得便宜,操作又方便,咱也会佩服.

huanggua · 发表于 2011-8-22 11:31:27

回复【66楼】awfi
有实践才有科学，别动不动就去否定别人的劳动。别人不是傻子，别人的钱也能买东西吃的。
在挑刺的朋友自己又做过什么别人不敢做的东西呢？

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“有实践才有科学”
上百年的空气动力学已经很成熟了，靠这个实践什么呢？最终得到的经验可能还不如书本上的正确。

“别人不是傻子，别人的钱也能买东西吃的。”
他不是傻子，但他缺少相关的知识，说难听点“无知”，
凭借着“想当然”进行不怕死（他自己不知道有多危险）的危险实验，应该说是“鲁莽”

gzhuli · 发表于 2011-8-22 12:00:13

工业革_命后，尤其是近100年来，自然科学已经延伸至完全超出了人类感官感知能力的领域，100年前个人依赖简单的实验条件搞些发明还很靠谱，但是今天还想用同样简陋的手段搞出改变世界的伟大发明，就有点异想天开了。

现在连个轮子都是经过流体力学和材料学研究的，所以就连重新发明轮子都是TMD不靠谱的，还说飞机？

gbchang · 发表于 2011-8-22 18:01:07

玩的高兴就好，玩啥不是玩。

gzhuli · 发表于 2011-8-22 18:06:13

玩命不是玩，可能搭上别人的命就更加不应该玩。

shsyf · 发表于 2011-8-24 20:36:46

关于8轴油机控制的丫丫.
······
前面有说过,间隔4轴不介入人工控制,可以默认设定在恒功率状态.比如取推重比0.7-0.8. 可以用单开关四联动选通.  含机械式开关.
关键是对角的两轴平衡, 也就是四只成两组. 组内平衡了,升空后就不会有侧翻.
(允许有缓慢漂移,反正有大活人在, 目的是: 不要手忙脚乱的来不及用人工单元纠正就可以).
用钢丝软管的机械方式反馈也是可以的,  取对角两轴输出口风压差别,反馈调节进气口风门或油门都可以. (这是对角输出的功率平衡,与姿态无关).
······
剩下的4轴, 完美方案是再组成2组对角差动,
也是要有对角默认平衡的, 但不是功率平衡了.是以水平或垂直信号为基准的姿态平衡.  也是可以只用机械方式实现, 也是靠钢丝软管.

可能达成的效果: 如果只轰油门(是指剩下的4轴联动油门), 如果不干涉方向. 飞行器就是直上直下的运动.
如果有必要再以重力基准再加自动悬停,也是可以的, 当然可以允许漂移,只是为了操作不紧张爭取时间而己.

巡航时,就是人工干涉垂直基准.
······
关于油机滞后问题:
油门其实是混合汽门, 调得好可以在0.5秒内反应.
油机应该事先对角配对,  含响应速度等,都应事先调试到位才能投入运行.

由于有八台油机,又是分了2两个大组,工况也不一样, 所以单体的延迟对整体的妨碍不会大.

······
本方案只为减轻人工控制的难度.
没有一点专业根底的想当然丫丫,也没有学习参考过任何已有套路.

如有重大漏洞,欢迎批评指正. 先谢了.
(本帖内容仅限于油机动力控制方面, 不涉及该机的整体结构是否合理安全).

myem007 · 发表于 2011-8-24 22:22:13

看了有些害怕，这安全措施没做好，万一这个浆飞过来，那么就不堪设想！

gzhuli · 发表于 2011-8-24 23:29:16

回复【82楼】shsyf
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如何实现纯机械的4引擎动力平衡，这个不要匆匆带过，细说一下，没啥思路（ECU引擎之类的高档货应该不在考虑之列吧）。
即使引擎动力平衡了，外部侧风如何处理？

shsyf · 发表于 2011-8-24 23:39:54

回复【84楼】gzhuli 咕唧霖
回复【82楼】shsyf
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如何实现纯机械的4引擎动力平衡，这个不要匆匆带过，细说一下，没啥思路（ecu引擎之类的高档货应该不在考虑之列吧）。
即使引擎动力平衡了，外部侧风如何处理？
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没有侧风啦, 人工干涉重锤使动力不平衡就可以侧飞了.

也没有匆匆带过,说的就是给这个初中农民能做到的,应该是能修摩托车就可以完工的.

gzhuli · 发表于 2011-8-25 00:25:16

我是说没陀螺的话，被侧风一吹就翻了，因为四轴是静不安定的，侧倾是个正反馈过程，稍稍倾一点不及时纠正就会一发不可收拾。
除非使用螺旋桨高高架在上面的倒金字塔结构，使重心下移才能增加一点安定性。

shsyf · 发表于 2011-8-25 01:39:19

回复【86楼】gzhuli 咕唧霖
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我的观点,对于多轴机的唯一要求,就是重心必须在下面.

达不到这一条,烦恼就大了.
就算有能力勉强克服, 也属不稳定因素.
凡人行事,不值得逆天. 所以,他必须下移重心.

shsyf · 发表于 2011-8-25 02:22:27

对于电四轴,我的“朴素”想法也是抓牢二个基本点:

1  水平方向,两组对角各自默认平衡(以铅直为基准,作姿态平衡).  没有地标要求,允许缓慢任意漂移.
2  垂直方向以重力加速度为基准,作任意高度即时悬停默认平衡.  没有高度要求,允许缓慢向下漂移 .
3  人工控制时,就是临时干涉基准,打破平衡.  用电信号方式.
4  失控或自由状态时,就自动维持默认状态.

这样的构思应该是比较容易实施,对元件要求也低.
操作也还方便.  效果也应该能稳定.
限视距内控制,人的因素也进去了.

就用最简单的遥控办法实施.

咱没看过相关的书,表述不规范,能勉强听明白就算,望内行们指正.

LSZD · 发表于 2011-8-25 03:10:11

希望他能持续改进，并最终飞起来吧。。。

sddzycnq · 发表于 2011-8-25 07:30:33

牛人中国也是有的。很可能等真的飞起来了，大家就只有叫好的份了。鼓励一下。

tian179587568 · 发表于 2011-8-27 00:16:39

武汉的帮顶

jimmy_xt · 发表于 2011-8-27 00:47:10

回复 gzhuli 咕唧霖

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那个用摩托车改飞机的家伙，不是最终也飞起来了么……

是不是我们过多的关注科学性，可行性，反而被各种条条框框缚住了手脚。

gzhuli · 发表于 2011-8-27 01:20:07

回复【92楼】jimmy_xt 重楼
那个用摩托车改飞机的家伙，不是最终也飞起来了么……
是不是我们过多的关注科学性，可行性，反而被各种条条框框缚住了手脚。
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看我在61楼的发言。
上单翼固定翼是最好做的，简单到拿张纸折一下就会飞，只要重心控制好就能飞得很稳（当然指无风情况下）。
四轴可不是这样的，所谓静不安定，就好比一根竹竿立在地面，是站不稳的，必须由人手托住竹竿底部，不停修正，竹竿才能摇摇晃晃地立起来，四轴姿态控制系统就是要做同样的事，没有这个自控系统，四轴自己是没办法稳定悬停的。然后呢，耍杂技的能把杆子立得很稳，普通人可能晃来晃去坚持不了几十秒，这就是传感器、控制算法和控制环路响应的差异了。

至于后面一句话，如果你说四轴是个新事物，以前从来没人做过的，可以成立。但是四轴的控制理论已经在模型上经过反复验证，算是比较成熟的技术了，不存在任何条条框框。

要做个载人的四轴难点在材料和结构上，控制系统还真不是什么难事，但是这位同学力学结构都完全不过关，对四轴控制更是白纸一张，勉强下去很危险。

shsyf · 发表于 2011-8-27 09:06:14

回复【93楼】gzhuli 咕唧霖

但是这位同学力学结构都完全不过关，对四轴控制更是白纸一张，勉强下去很危险。
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同感.

shsyf · 发表于 2011-8-27 09:31:57

回复【93楼】gzhuli 咕唧霖
上单翼固定翼是最好做的，简单到拿张纸折一下就会飞，只要重心控制好就能飞得很稳（当然指无风情况下）。
四轴可不是这样的，所谓静不安定，就好比一根竹竿立在地面，是站不稳的，必须由人手托住竹竿底部，不停修正，竹竿才能摇摇晃晃地立起来，四轴姿态控制系统就是要做同样的事，没有这个自控系统，四轴自己是没办法稳定悬停的。......
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也同意“四轴自己是没办法稳定悬停的”. 但是......

但是,电子线路的反馈是简单易行的, 实现硬件自动悬停的效果好差,主要只是取决于传感器的性能.
而不论用什么方法,传感器总是省不了的.
那么直接在硬件上自动默认悬停,就简单高效.
简单应用场合,就可以省略处理器,也就更无须“算法”了.

至此,四轴悬停反而可以变得几乎最容易了. 而四轴的机械结构也几乎最容易和单纯.
(同功耗级别的单浆直机,其实并不好做,稳定性也差,操作也烦).

所以,咱入门先瞄上四轴,就理所当然了.
还想多少挂点重物.以示实用.
最原始的动机,是想为丫丫中的电机预谋出路.

······
尽管坚持, 毕竟还没来得及实践验证. 还是想gzhuli 咕唧霖多帮指出漏洞,谢谢!

Clinging · 发表于 2011-8-27 09:54:34

LS还是先做个模型玩玩吧，有这么多想法不干点什么浪费了

shsyf · 发表于 2011-8-27 11:22:33

回复【96楼】Clinging 哆拉C梦
ls还是先做个模型玩玩吧，有这么多想法不干点什么浪费了
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你怎么知道不干点什么?  咱爱好的就是天天瞎忙,  主业,咱忙电机,
副业,  是刚刚才忙完磁悬浮,才转行过来的.  自以为过得还算充实.

95楼的内容己经说得比较透彻了,  如果你有什么不同意见,欢迎具体指点,咱“闻过则喜”.

至于说先做模型玩玩,是的. 有兴趣的坛友不妨都来参与.
不但是处理器,  连遥控都可以先放一放.  门槛并不高.

只要先实验玩转四台电机就可以,
让没有遥控的四轴先稳在空中.(允许缓慢飘移,不要太为难自己).
体验一下浆叶,动力,电源的表现.与相互间的关系, 这些是硬道理,是根本,但不算太难.
要做出成绩来,就要讲究指标,同等条件下,千方百计延长滞空时间,就是硬指标.  有起色时就可以拓展应用范围.

qqcanread · 发表于 2011-8-27 13:41:33

无论如何,他都比论坛绝大部分人牛,因为他去做了

sgweilong · 发表于 2011-8-27 15:48:25

Just do it!
Nothing is impossible...

i7gly · 发表于 2011-8-27 15:56:56

勇气可嘉,不过真的很危险

gzhuli · 发表于 2011-8-27 16:17:01

回复【95楼】shsyf
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无处理器四轴应该不难，模拟陀螺仪主微分，模拟加速度计主积分，然后将模拟量转成PPM脉冲控制电调，应该可行。

另外我觉得要延长续航首先要从电机和桨入手，例如低KV盘式电机，五叶以上的低速桨，涵道……
但是这些往往很难找到现成的配套，DIY难度也很高，订做成本也很高，要么参与的人多，要么资金雄厚才能搞出来。

tdg555 · 发表于 2011-8-27 16:23:45

飞得起来吗

围观。。。。史上最大的“四轴”，只是“飞控”不太给力

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！