围观。。。。史上最大的“四轴”，只是“飞控”不太给力

lqsoft

这帖子的标题很给力啊.

hetiger

设计和制作工艺实在不敢恭维。。。

一时之勇乃莽夫也。。。

uc-can-m3

桨好像是木制的

shsyf

回复【102楼】gzhuli 咕唧霖
回复【95楼】shsyf  
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无处理器四轴应该不难，模拟陀螺仪主微分，模拟加速度计主积分，然后将模拟量转成ppm脉冲控制电调，应该可行。
另外我觉得要延长续航首先要从电机和桨入手，例如低kv盘式电机，五叶以上的低速桨，涵道……
但是这些往往很难找到现成的配套，diy难度也很高，订做成本也很高，要么参与的人多，要么资金雄厚才能搞出来。
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哈,谢谢!  这下咱们共同话题就多了.

现在的电四轴,如果要向上突破,要赶超老外.   电机可以是较明显的突破口.
目前即使是国产同类,也都是沿袭了老外的原设计,毫无新意,  连别人的缺点都一起照搬学来了,
这类电机,就算用了钕磁,按四轴的要求,力矩还是不够. 不匹配.
要完善,就只有成倍的加大电机直径一条路.  
具体结构,应该类似盘式,但又不是盘式.  因为有力矩要求,还是必须保持铁芯和小气隙.

那些“国产电机”其实也是为四轴应运而生的,售价也不算低.
当初他们开发时,不要照搬, 多一点自主意识,一步到位就好了.

现实中,很多漏洞,其实并不高深,只要走出思维定势,自主虚拟规划一番,往往就有所获.
咱经常有机会在别家院子里挖到矿,用的也往往只是初高中的伎俩: )
学问好的人,只要有心,就更加天高任鸟飞了.

Clinging

怎么回事还没搞清楚，就扬言要超越XX，凭什么？空客和波音客机看起来都那么个东西，你能说没新意？肤浅

shsyf

回复【108楼】Clinging 哆拉C梦
怎么回事还没搞清楚，就扬言要超越xx，凭什么？空客和波音客机看起来都那么个东西，你能说没新意？肤浅

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老外的电四轴电机.   确实没有优化.    这从外形上就可以确定.

Clinging

给你看看MD4-1000的参数


技术参数：                             

空载重量：2650g

最大起飞重量：5550g

最大推力：118N

最大有效载荷：1200g

小型电池重量（6S ）：800g

中型电池重量（6S2P ）:1750g

大型电池重量（6S3P ）:2400g

留空时间：

有效载荷=1200g（搭载6S的电池组）时，留空时间约15分钟

有效载荷=500g（搭载6S2P的电池组）时，留空时间约40分钟

有效载荷=500g （搭载 6S3P的电池组）时，留空时间约60分钟

其它数据：

爬升速率      7.5m/s

巡航速度      15.0m/s

工作温度      -10~40°C

工作湿度      最大80%

环境风力      9m/s

飞行高度      最大1000m

工作海拨      最大4000m

飞行半径      1000m（基于遥控飞行，采用Waypoint自动驾驶可以更远）

动力配置:     4 x 250W 盘式无刷直驱电机，总推力高达 106N

导航系统:     DGPS， 双惯性导航系统（INS），双飞行控制器

控制方式:     遥控，GSM网络遥控，Waypoint自动驾驶

shsyf

回复【110楼】Clinging 哆拉C梦
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这是后来改进的型号吧.  改大直径电机了.  不是正好证明咱的思路正确吗?
要知道,咱只是最近才关注四轴,要是早几年关注,咱现在的想法就领先了.

还有,需要进一步确认的是这种盘式电机是否用铁芯和小气隙,如果不是,就还有得改.
······

就算现在,除电机外,不足之处还多多.比如那个15分钟的电池,循环寿命有多少次啊?
不一定需要回答,谁用谁知道.

还有,.....最要紧的,咱就留点压箱底了,不必都公益了.呵呵.

shsyf

回复【110楼】Clinging 哆拉C梦
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看了你列的一大串数字,你自己核对过吗?

或者说你实际测试验证过吗?   

2.4公斤的电池能让5公斤的飞机悬空一小时吗?你确认吗?

Clinging

我承认我没验证过，如果你觉得人家的指标是乱标的，我也没什么好说的

给你简单算下，假设效率是10g/W（至于你信不信……），5000g时需要的功率是500W，6S电池电流在23A以下

你确认6S 23AH 2C放电的电池做不到2.4公斤以下？

你要玩突破，精神上支持你，希望你能站在巨人的肩膀上，你才容易看得更远

我也不想和你争什么，到此打住吧

shsyf

当然是虚假信息啦. 咱敢说国外官方网站不会这样不负责任的乱说.
还只有淘宝的商家才可能会这样的忽悠人.
这你也能信?  并且还要转贴过来用以证明咱的“肤浅”.是你鲁莽了.  不过咱不计较,只是就事论事.
你自己应该要有一定的识别能力.

呵呵,10g/W不是“效率”,而是“能效”或“效能”,  
这里的W不是指电功率,而是指轴功率.
从电功率再换算到轴功率,少说要打7.5折,都是优品了.  下三滥的总效率可能就只有6折左右.

我国现有服役的直升机,轴功率的能效比就在9.5-9.7之间. 那还是典型大浆.
10以上的能效比也是有的,据记载,直升机的发明人,那个蒸汽直升机,就做到了10.2.有否切实依据就无法考证了.
反正,轴功率己经不在乎电机还是油机了.

电池,2.4公斤,按150Wh/kg的高能型来说,才360Wh.  如果现在有人能给出200Wh/kg的新品,那是福气了.
不过,高能型电池并不适合高C放电,那么,15分钟的电池就又难解释了.

综上所述,可以认为,这个数据夸大了将近一倍.    其实,如果实际能飞35分钟,也算比一般的要好了,也许原因在盘式电机上.
······
为什么别家的四轴都只能承诺十几到二十分钟呢?
轴功率之前,应该是各环节机电转换的效率低了.
轴功率之后,应该是大桨和小桨的差别.

咱也只能计划在30-40分钟区间中努力.  (如果有好电池,那是意外惊喜,不在计划内).

Clinging

那些参数是官网提供的，说你肤浅是因为你根本不懂四轴（从你的言论中看的出）

列参数是为了让你“赶超老外”时有个参考，“能效”“效能”“效率”你要钻这个牛角尖，我不奉陪，没工夫

10g/W是我根据官方提供的参数做出的保守估计，上面参数中提到的6S3P电池是18.3Ah的，至于你信不信，我反正是信了

shsyf

你把官网地址贴上来,认真一下.

3.7·6·18.3=406.2Wh    合406/2.4=169Wh/Kg的比能量.

按10g/W的轴能效计,悬停5kg的重量,(其实还不止5kg吧,算优惠你啦).
406W的电功率就产生了500W的轴功率. ):  ):  

你信不信?  你信也没用.     违背常理了.
······

406W·0.75=304.5W     这才是靠谱的轴功率. 还是那种在很好的技术条件下的转换率.

但304.5W的轴功率是远远不可能悬停5Kg的.   这个差距,你应该看得明白的.不是一点点吧?

gzhuli

回复【107楼】shsyf
具体结构,应该类似盘式,但又不是盘式.  因为有力矩要求,还是必须保持铁芯和小气隙.
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BLDC低速下性能不好，应该用PMSM，弧形磁铁又是个DIY难点，唉……

Clinging

不要跟我扯什么轴能效，上面提到的10g/W就是产生的推力和输入功率(电)的比值，我也说过了，是保守估计

就连普通航模电机，只要电机和桨搭配合理，在一定油门范围内，做到10g/W是很轻松的事，再扯下去还是改变不了你在我眼里肤浅的事实

shsyf

回复【118楼】Clinging 哆拉C梦
不要跟我扯什么轴能效，上面提到的10g/w就是产生的推力和输入功率(电)的比值，我也说过了，是保守估计
就连普通航模电机，只要电机和桨搭配合理，在一定油门范围内，做到10g/w是很轻松的事，再扯下去还是改变不了你在我眼里肤浅的事实
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咱在你眼里是什么并不重要.    咱本来就不是熟手,呵呵.
······
和你说轴功率可能是抽象了. 不多说了.   
······
这样吧,换个最直接的方法. 直接可以测量到的.

你手头应该有任何的四轴吧.  称一下重量,应该能做到.
悬停时,再设法测一下电源的实际消耗功率 ,也不难吧. 就是即时的电流和端电压.

重量/电功率,就是你说的推力和电源输出功率之比了.   
你自己测算一下, 也好明白自己的四轴在什么档次上.
······
这个数据非常重要,几乎是四轴的生命线,
就算是能够空翻的特技四轴,  也是要建立在这个指标的基础上.

很希望坛里的老四轴玩家们能汇总这个指标.   再设想提高这个指标.

shsyf

回复【117楼】gzhuli 咕唧霖

bldc低速下性能不好，应该用pmsm，弧形磁铁又是个diy难点，唉……
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磁铁线速度可以不变的,
甚至还可以有提升的空间. 使电机“比功率”更优.
······
大致思路如下,比如:
把原电机在厚度上一分为两个半高,两个周长展开,对接可形成一个大直径薄片电机,
如果磁铁线速度不变,转速可降为一半,功率不变,重量几乎不变.力矩增加.
······
实际上可以把电机直径增至2-3倍. 转速只要略略降低就可以.磁铁线速度就可大幅提升,功率也同比提升.

强磁是好东东,让强磁能尽量高速运动,而电机转速还能略略下降的电机,是最适合直驱桨叶的电机.

毫无疑问,大直径盘式电机用于电四轴优化,是提升四轴性能的最有效的二个办法之一.
······
磁铁反正是要拼接了. 少量试验的,也不一定要完全吻合,  再不行就稍稍打磨了再封表面.

只是手工打造,很费工夫.不知近期是否下得了这个决心.

fengxing12

回复【楼主位】roseason
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路过。

LOVE_mcu

这家伙是武昌的他第一架飞机上天不到50s就向地球猛冲了 人也受伤了，飞机的残骸还放在网吧下面。他家只开客栈的，有钱！
这人意志坚定，为了梦想敢玩命~顶。。。。。。。。

unismart

飞上去了么，真的啊

nonstop2050

(原文件名:m200x.PNG)

savager001

又见牛人

shxhdly123

很是佩服 非常棒 就是不太安全

lq05931

精神可嘉，  不过方向控制好像不太强大