学生用的竞赛机器人有必要设计主动制动系统吗？

gxlujd · 发表于 2005-9-23 10:04:13

我在研究H桥电路的时候，发现可以很方便的给机器人添加主动制动系统，代价是比常规的无制动系统多占用一个IO口，有了制动系统可以快速刹车，并且可在小斜坡不后溜，但是这在学生用的竞赛机器人上用得着吗？有竞赛经验的朋友请谈谈看法。

注：一般的机器人产品即使没有制动系统，产生的惯性也不是很多，因为变速系统的摩擦力比较大。但是对定位要求严格的项目可能会有用。

Jacky · 发表于 2005-9-23 16:28:20

加入制动系统挺好的，我觉得论坛的这个机器人项目不应该只定位在用于学生机器人竞赛。

彩虹说说具体怎么实现吧

gxlujd · 发表于 2005-9-23 17:08:52

因为我们没有经验，所以要从最简单的学生机器人入手，一开始就做很复杂的机器人是不现实的，往往也会造成项目计划流产。

另外，关于主动制动的原理其实很简单：在断开电机电源后，控制逻辑上让下图的Q2和Q4同时导通就可以了。

wudi · 发表于 2005-9-23 17:33:03

把IN1，IN2，ENA都置1也可以刹车，没必要多置端口

不过在实际操作中，有时候就算刹车也很难停住。我们上次做的车，3KG，比广茂达小一点，功率是他的3倍，惯性非常惊人，用普通的刹车根本没办法立刻停住。我们的做法是：马达全速倒转几十毫秒，车子立刻刹住，很有悬崖勒马的感觉！

gxlujd · 发表于 2005-9-23 17:58:13

如果不用制动系统，IN1和IN2用一个非门连接起来就可以2线控制一个电机，如果使用制动系统，则需要3条IO控制一个电机。

另外，电机反向转动制动我也考虑过，但是不同速度行驶的机器人惯性力不同，如何确定倒转的时间和电机功率？过了怎么办？

wudi · 发表于 2005-9-23 18:05:27

过了还可以在调试的时候调倒退的时间，总比刹车刹不住好。

gxlujd · 发表于 2005-9-23 18:26:29

非格斗用途的机器人没有那么大惯性吧？

wudi · 发表于 2005-9-23 18:28:36

很多需要耐力的机器人都用蓄电池，有了蓄电池就算是塑料壳子光靠2个轮子的滑动摩擦力也很难停住

barrin · 发表于 2005-9-25 05:48:31

电路俺不懂~俺搞软的~所以也不知道加个刹车到底有多大的开销

但比赛的经验告诉我：正常情况下根本不用刹车的，像CCTV那样的比赛都和火拼似的，全是策略性的东西，就是说微调根本没意义的，最好的办法就是用撞的…………

而象迷宫那样的比赛，做的好的都是预先减速，根本不停车就拐过去了，不好的……好象还是撞的吧~比较快

wudi · 发表于 2005-9-25 13:32:23

楼上的，火拼最需要制动。万一别人就在自己后面，自己却没看到别人，自己又刚好在场地边缘，没制动岂不是死定了

预先减速会导致对方很容易把自己推动，就算你看到车子根本没停他也可能用了制动以达到最小的转弯半径。

好象大部分H桥芯片都是3个IO控制一个马达的吧（2个IN，1个EN）

学生用的竞赛机器人有必要设计主动制动系统吗？

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