昨天简陋的小车今天可以走黑线了

wudi

在昨天做的小车前面加两个看地的传感器，就可以走黑线了。

























BASCOMAVR代码：



Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7 , E = Portb.3 , Rs = Portb.2

Config Lcd = 16 * 2

Config Adc = Single , Prescaler = Auto

Declare Sub Go(byval L As Integer , Byval R As Integer)

Config Portc = Input

Config Portd = Output

Start Adc

Dim L As Integer

Dim R As Integer





Do



L = Getadc(0)

R = Getadc(1)

Lcd L

Lcd ","

Lcd R



Cls

If L < 600 And R >= 600 Then

Go -1 , 1

End If

If L >= 600 And R < 600 Then

Go 1 , -1

End If

If L >= 600 And R >= 600 Then

Go 1 , 1

End If



Loop



Sub Go(byval L As Integer , Byval R As Integer)

Select Case L

Case -1

Portd.2 = 1

Portd.3 = 0

Portd.4 = 1

Case 0

Portd.2 = 0

Portd.3 = 0

Portd.4 = 0

Case 1

Portd.2 = 0

Portd.3 = 1

Portd.4 = 1

End Select

Select Case R

Case -1

Portd.7 = 1

Portd.6 = 0

Portd.5 = 1

Case 0

Portd.7 = 0

Portd.6 = 0

Portd.5 = 0

Case 1

Portd.7 = 0

Portd.6 = 1

Portd.5 = 1

End Select

End Sub

kissme

不错不错。恭喜啊。

对了两个光敏电阻距离那么宽会不会走起来摇过来摇过去呢？

gxlujd

呵呵，强！不愧是老手，三下两下就搞好一个机器人了。

wudi

摇晃是肯定要有的，不过太近了拐弯会出轨的，这只能取一个平衡。



呵呵，暑假里做了个项目，模拟交通灯，做了很多很多的走黑线小车，而且看到红灯还能停下来的，所以现在做就熟练了。



开始轮子由于太窄摩擦力不够，后来我在轮子上粘了一圈双面胶，现在抓地力十分可怕。

kissme

拿个破自行车的车胎，减一圈，套上去就ok了。

wudi

接触面太小，太难粘。香蕉水不牢，502还会把橡胶弄的很脆，而且我家里没有自行车胎。



双面胶是最方便的办法

zhou_1989

wudi是不是一直用BASCOMAVR的？

wudi

对，以前一直用VB的，6年了，所以现在只好用BASCOM，现在想玩ARM了，可惜没有BASCOMARM。。。。。。。。。。C学过多次，太不习惯了

gxlujd

一起学GCC啊，我用了15年各种版本的BASIC，现在刚开始琢磨GCC，虽然感觉是有点难以适应，但是相信很快就会习惯了，BASCOM我已经彻底放弃了！

wudi

其实我也一直在学C，但是那些MAKEFILE之类的东西让我觉得很麻烦，而且不象BASCOM那样自带下载程序，还要用小马，太麻烦了。。

Cocal

对啊，用GCC吧，其实也不算太难的。并且支持大多数 CPU，不管现在的avr还是以后的arm，甚至用到x86系统，过渡压力会小很多 :)