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舵机怎样防抖动

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出0入0汤圆

发表于 2005-10-8 13:41:33 | 显示全部楼层 |阅读模式
我的jr舵机用89s51的t0控制,和单片机共用5v电源,未加负载,定位后经常抖,后来换大电源或单独给舵机供电也不行,但是共用5v电源时用万用表100MA电流档串舵机测电流时,情况有很大改观,测定位后静态电流十几MA,抖时一百多MA.

请问是舵机不好,还是其他原因。难道还需要给舵机串个电阻。

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出0入0汤圆

发表于 2005-10-8 23:25:33 | 显示全部楼层
你要修改下pwm的占空比,抖动的情况大多是那个pwm值正好在舵机里面那个电位器找不到的位置。也就是说他望东走一点。过头。回来一点又不够。刚好在最小精度的两个步伐的中间。你可以适当微跳一下pwm频率或占空比,的精度。

出0入0汤圆

发表于 2005-10-10 10:39:18 | 显示全部楼层
这样做也不是办法吧~楼上那样相当于降低精度了啊

不知道你是不是在学校里弄,要是的话弄个示波器最好了,看看输出否稳定,

另外就是,舵机本身有很大的关系,小舵机的话加点东西就抖的不行~

另外啊~一般舵机摔一下也会有问题的啊~那东西并不结实……

它要是狂抖的话尽快断电,会坏的~

出0入0汤圆

发表于 2005-10-11 02:11:16 | 显示全部楼层
不用降低精度啊。提高pwm的精度就可以了。比如你原来top值只用到8位,可以改成10位或更高,这样就能闭开那个舵机的死点。因为舵机也有精度的。pwm精度比它要高很多。所以会经常望死点跑

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2005-10-24 13:46:44 | 显示全部楼层
谢谢!但是我很奇怪,在万用表100MA电流档串舵机测电流时,一般都不抖,500MA档就不管用,另外我都是在不加负载下,加负载就更抖了.

出0入0汤圆

发表于 2005-10-24 18:20:58 | 显示全部楼层
估计还是你的占空比有偏差

我用AVR做的控制不抖阿,控制了16路完全没有抖动现象

出0入0汤圆

发表于 2005-10-25 10:19:59 | 显示全部楼层
先排除电源干扰问题



A  两路电池独立供电。

B  电池供电----经LC滤波到舵机,经RC滤波(稳压)供电给单片机。



舵机的机械死角较大,8bitPWM都不会抖动的。

如果维持PWM不变时舵机不抖,则证明程序有问题。

出0入0汤圆

发表于 2007-8-12 17:15:47 | 显示全部楼层
请问5楼,你是怎样控制16路舵机的呢?

出0入0汤圆

发表于 2007-8-13 23:10:46 | 显示全部楼层
如果不是程序的问题,我觉得有可能是舵机的负载转动惯量太大,就是转动的惯性太大了,如果有外界的扰动的话舵机就会一直在抖,有两个办法:

1、加阻尼,如果用在机器人关节上可以加个橡皮垫增加摩擦就行。

2、这个方法我也不知道原理,是尝试出来的,把舵机的电压降到4.8v,效果会好一点。



个人意见,不一定对,哈哈...

出0入0汤圆

发表于 2007-8-18 09:20:45 | 显示全部楼层
舵机玩了两三年了 就是电压的问题  舵机单独供电6-8v

出0入0汤圆

发表于 2007-8-24 21:45:43 | 显示全部楼层
常用的舵机一般有4.8V和6V两种的吧,如果是4.8V的加6-8V,不会有什么问题吧?

出0入0汤圆

发表于 2007-12-14 13:31:47 | 显示全部楼层
如果排除硬件和PWM精度(1ms-2ms脉宽需要保证1000阶)问题
这种抖动可能是你的PWM变化速度超过舵机执行速度造成的
一般航模舵机输出执行速度范围在:0.05-0.5sec/60 degrees
你的单片机输出的PWM脉宽变化速度太快,舵机跟不上也会出现抖动

出0入0汤圆

发表于 2007-12-17 15:38:17 | 显示全部楼层
舵机抖动是一个很难解决的问题,用了几年的舵机,每次都绞尽脑汁,最终都没有很好的解决,只能最小化这个问题,尽量减小抖动的幅度。 具体做起来有以下几个注意的地方:给舵机单独供电;最好用稳压电源,若用电池容量一定要够大;软件方法解决,不过效果不是很明显。

出50入0汤圆

发表于 2007-12-23 13:23:32 | 显示全部楼层
我也碰过 开始用软件方法 减小PWM变化速度 没用 后来换了个大扭矩的才好了
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