方波控制伺服------------------------------------电流有尖刺

justing88 · 发表于 2011-11-24 22:12:44

控制无刷电机，出现某一怪的现象：我试着用方波控制伺服电机，我用电流钳测某相电流，发现电流在一个周期内有两个尖刺，很是奇怪，所以我怀疑是我在一个周期内开关导致的，所以我测试了下某项的PWM输出，果然十分吻合。在每一个的PWM波的沿处，对应的的电流都是出现尖刺。有人有这种情况吗？顺便说下，我用方波控制无刷电机，尖刺情况并没发生。上个图

展开来看，对应某项占空比 (原文件名:TEK0003.JPG)

很有规则的尖刺 (原文件名:TEK0005.JPG)

轮廓像正弦 (原文件名:TEK0001.JPG)

justing88 · 发表于 2011-11-24 22:13:58

我的控制频率是选择10K的，从图中可以看出

dengxiaofeng · 发表于 2011-11-25 08:37:08

有这个尖刺很正常但是这个玩意很讨厌已经让我深恶痛绝了我在想办法搞死他不过到目前为止我被他搞死了

justing88 · 发表于 2011-11-25 09:06:42

回复【2楼】dengxiaofeng 天下的人
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我觉得从你的回复中可以看出你这个人很是幽默，哈哈。。。赞一个。。。。但是何必要弄得两败俱伤呢？开个玩笑

请问下这个尖刺很正常是什么意思，电机不同就会造成不同的结果吗？难道这个尖刺不好消除吗？我查了下资料，没查到相关的信息，还是我不会查关键字，麻烦讲解下。。。。

mayiqing888 · 发表于 2011-11-25 14:52:36

你把那个毛刺放大了看，应该是一个振荡衰减的波形吧?我在做的步进驱动器也有这个问题，一直不知道怎么解决。有些怀疑是不是布线没有布好

justing88 · 发表于 2011-11-25 18:33:01

回复【4楼】mayiqing888
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那就說不清楚了。。。。。

benderley · 发表于 2011-11-27 14:31:58

逆变器导通瞬间电压变化率比较大，电磁辐射也比较大，如果隔离不好的话模拟采样干扰比较厉害。

控制信号与模拟采样布线比较近时，逆变器通入50%方波电流反馈 (原文件名:1.jpg)

86hupeng · 发表于 2011-12-1 11:14:59

开关干扰,遇到过,但是没办法消除.
兄弟搞定了教一下大家

justing88 · 发表于 2011-12-1 18:22:57

回复【6楼】benderley
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那你的意思是？

oksens · 发表于 2011-12-1 21:54:07

反电动势。

justing88 · 发表于 2011-12-5 13:19:34

某一相电流波形 (原文件名:TEK00000.PNG)

某一相电流波形展开 (原文件名:TEK00001.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00002.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00003.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00004.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00005.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00006.PNG)

某一相电流波形再次展开 (原文件名:TEK00007.PNG)

反电动式电压波形 (原文件名:TEK00016.PNG)

反电动势电压波形展开 (原文件名:TEK00019.PNG)

ihuz · 发表于 2012-6-14 15:39:45

我用pwm控制h桥也遇到了同样的问题。我是用开关电源给MCU供电的，用示波器测MCU的供电电压有，隔一段时间尖刺，幅值最高300mv 。刚开始还以为是开关电源产生的原因，后来发现尖刺间隔和我pwm的周期一致，关闭了控制h桥的pwm后，尖刺果然变小了。想办法消除尖刺中。。。。

Ticl4 · 发表于 2014-12-18 13:28:29

ihuz 发表于 2012-6-14 15:39
我用pwm控制h桥也遇到了同样的问题。我是用开关电源给MCU供电的，用示波器测MCU的供电电压有，隔一段时间 ...

我也遇到了这样的问题，请问后面你是怎么解决的？

sunismyself-la · 发表于 2015-1-5 22:25:20

采用PWM中点采集电流值，避过这个干扰

zzsczz · 发表于 2015-1-7 19:38:46

可能的干扰：
1  电流整流器谐波
2  电弧  电火花噪声
3  开关电源谐波

隔离一定要做好啊

编码器的线要符合规范，这干扰串进，解码器就飞了

方波控制伺服------------------------------------电流有尖刺

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