关于电机控制方面PPM与PWM的一些疑问

chenhuizai210

各位大侠，小弟最近在做自己的飞控，在电机控制和接收机信号读取方面存在一些疑问，望过往的高手指教。
我的理解是：
PPM是一种编码调制方式，它是用来传输信号的。也就是说，遥控器的发射机给接收机传输的就是PPM信号。PPM信号也有周期，在每个周期内有若干个脉冲，比如有N+1个脉冲，那么N表示通道数。在每个周期中，每个脉冲的宽度相等，各个脉冲之间的距离不等。第一个脉冲与第二个脉冲之间的距离表示通道一的信息，第二个脉冲与第三个脉冲之间的距离表示通道二的信息....。接收机在接收到信号后，对这个PPM信号解码，把解码后的信息给输出给各个通道。每个通道都是频率相等的PWM波。
也就是说：发射机给接收机输出的是PPM信号；接收机给电调输出的是普通的PWM波形。
不知道我的理解对不对。
因为我用示波器实际测试过接收机的输出波形，就是标准的PWM，其周期是20ms，占空比随遥控的变化而变化。
如果接收机输出的是PPM的话，示波器看到的应该是在一个周期内有若干个脉冲的波形。
望指教！！

MrLCL

回复【楼主位】chenhuizai210
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我当时和你一样不明白为什么我做出的10位PWM信号不能线性的控制舵机和电调。后来，明白了，你所看到的pwm信号，分辨率是us级别的。而且1100us到1900us大约是这样，注意了，要us级别的变化，800us的分辨率，你不一定非得按800来做，可以分成255或者其他的，有个比例就行。如果你用单片机做，就用普通IO模拟就行。主要看高电平的时间。这样，你可以同时控制多个电调了，你试试吧，我这是刚做完实验，上来看看。  P0^0=1；delayus（us）；P0^0=0；delayms（1）；其中us是速度的级别量。

chenhuizai210

回复【1楼】MrLCL  
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首先，谢谢你热心的解答。
我是用STM32定时器的PWM输出做的，没有用IO口模拟。也就是用硬件PWM做的。
你所说的800us分辨率是指什么？应该是8us吧。
也就是把信号输出以8us为单位逐个输出对吧。这个是用软件IO模拟输出PWM的，
而我用的是硬件PWM，你给个占空比，他会自动输出，并且四路信号输出是同步的。这样就不需要那个了吧。

MrLCL

回复【2楼】chenhuizai210
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对，我的意思有800级变化，从电调的油门下限开始每次就+1us就行，一般电调都是《100级的吧。我不太懂航模器件，只能把了解的都说出来，剩下的你自己看看。L3G4200D，这个陀螺仪，我就卡在这了，你做了没呢，我遥控器都快做完了，就差摇杆了，准备收一个。你就用普通IO驱动就行，理论讲，程序允许，几个都没问题，我这次留了8个口，4个电调，4个舵机用。
我也想学STM32，给推荐个型号，和方法吧。还有开发工具，

yue435

顶~~！！！！

yue435

为什么我回复了那么多还是要审核！急求审核员~~~

chenhuizai210

回复【3楼】MrLCL  
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恩。STM32，我用的是STM32F103RBT6,这个对于四轴来说足够用了。开发板用的是淘宝上卖的，这个买的很值，关键是有很多资料。

MrLCL

回复【6楼】chenhuizai210
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行，我买个简单的吧，最基础的，我最喜欢基础的

MrLCL

回复【6楼】chenhuizai210
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行，我买个简单的吧，最基础的，我最喜欢基础的

笑对人生Zzz

请教，PPM各个通道的信息决定的是电调输出的PWM波形占空比吗