【机械平台】关于定制减速电机的讨论

gxlujd

最近联系了YUSAN电机公司，打算为我们的OUR ROBOT 1号机器人定制一款一体化减速电机，外形、电压、转速等均可定制，标准外形和重要参数如下，大家看看有什么修改完善和补充。



减速电机参数：

额定电压：12V

空载电流：0.15A

输出转速：400rpm

减速比：50：1

出轴：中心或偏心



机器人设计参数：

重量（含电池等所有部件）：1000克～1500克

轮子直径：5厘米

最大直行速度：理想路面1米/秒左右

轮子转速：400rpm（每秒约7圈）



第一种外形，比较占地方：





第二种外形：

ghost2

轮子直径是否有点偏小？

1M/S会不会太快？我的设想是0.5M/S

gxlujd

1M/S是最大速度而已，嫌快可以用程序控制PWM啊，这样的速度主要考虑一些竞速的比赛场合。

lqy169

好，我找这种电机找了很久了，我喜欢第二种外形

1982wjn

这种电机的价格和步进电机有得一比呢，但性能就比同等价位的步进电机差得远了。

主要是那个减速齿轮组太差了，因为国内的机械设备上用的齿轮都做不合格，何况这种廉价的小东西呢。一般带上重载或堵几次转，用过一段时间，机械特性就变了，噪声、抖动都不合格。控制这样的东西，程序会很难做而且难以达到一致性。（一个电机，一个程序；一个电机，一个程序；一个电机，一个程序；··· ···，哈哈。）

violit

1982wjn 金宁

似乎对步进电机情有独钟~~

不过我今天发现抽屉里有几个以前拆下来的

拳头那么大~~

质量不错~~

有机会驱动来玩玩

gxlujd

减速电机我们会考虑在第二个机器人项目上采用，到时候有必要的话也会定制一批步进电机的。

1982wjn

直流电机转起来简单，控制起来就难了。

我想在这种小系统上应该人为的避免一些非线性的东西来增加成功的比例。

不过真的要使用直流电机，我也有解决方案，不过真的要上专用芯片，M8一片只能控制一个电机，因为要用到T1的捕获中断。

步进电机当然也不是万能的，我只是看重它的某些特性，能够提供某些控制上的可能，但也是有弊端，可是好东西就这样，是不能蛮横地用的。

violit

不进电机好像是转矩随着速度的增加而非线性的变小~~~

如果要做恒矩变速也很麻烦

1982wjn

对步进电机的驱动电压最好是能够随转速进行调解，转速高时驱动电压也相应高一些，如果没有条件也可留一定的电压余量，在低速时驱动就斩一下波啦。



“转矩随着速度的增加而非线性的变小”的非线性程度，我测的是重载情况下（轻载时不明显），转速逐渐升高到一定程度会突然连续失步甚至停转，但把转速略微降低又会立即恢复。不过好在实测的变速比还是蛮好的，有较大的调节范围，能和直流电机相当甚至超过。



“恒矩变速”对步进电机的意义不太大，因为只要有足够的转矩余量，变速对步进电机来说不是问题。再说“恒矩变速”对直流电机来说也不太容易实现呢，对电源要求高了一点呢。

wudi

建议参考广茂达

avrfan

多少钱？

avrboy

减速电机的優勢是力距大!! 這是同等大小的步進電機比不上的!

avrfan

多少钱？怎么买？

xupeixu

第二种有点像我手工做的样·

hailongwang

电机还要考虑它的扭矩

sjx1016

底盘驱动电机一定要重视选用，普通的直流减速电机齿轮精度不行有间隙，控制上也很难精确，感觉不是很适合用在精度要求高的地方，当然可以加编码盘构成伺服系统从而加强精度控制不过驱动器要有很好的性能，刹车、提速等等。

我现在到偏向于步进电机，精度不用说了~不过扭矩不行，稍微大些的体积就太大了....至于转速都够用了啦。机器人我已经做了很长时间了，经验还算丰富，最近硬盘出问题宝贵的数据资料全没了，心痛死了！不然可以上点介绍啥的，你们的机器人计划项目，一年前我就已经实现那些功能模块了，我用了并行总线和IIC,SPI等，多MCU模块化控制、菜单操控界面等等。哎现在资料都没了唯一剩下的就是很早以前打印的说明资料了....
-----此内容被sjx1016于2006-06-02,02:25:20编辑过

jim166786

宁波天恒



深圳国岭



都有减速电机，可以看看

mldzkj0

可以替代国外伺服驱动系统的机器人全数字直流伺服驱动系统

1．多功能！

◇ ±10V模拟信号的速度控制

◇ PWM速度控制

◇ 步进脉冲模式控制

◇ RS232接口速度控制

◇ RS232接口位置控制，内部具有梯形运动曲线发生器

◇ 编码器差分输入、单端输入均可

◇ 外部零位信号输入

◇ 外部制动信号输入

2．最安全！

◇ 驱动器内部温度监测，具有温度过高、过低保护

◇ PWM开关频率高达62.5KHz，效率更高，电机发热更小，更有效保护电机

◇ 过流保护

◇ 过压保护

◇ 欠压保护

◇ 失控保护

◇ 过载保护

◇ 跟踪误差超限保护

◇ 编码器故障识别等

3．操作简单！

◇ 使用RS232接口进行参数设置和PID调试

◇ PID参数都数字化存储，不需要调节电位器，能保证生产时的一致性和生产效率

◇ 本公司免费提供《运控伺服管理系统》软件，可以方便地对驱动器进行参数设置、PID调试，通过曲线可以直观地看到调试的效果！

◇ 驱动器的RS232串口控制采用ASCII码指令集，方便实用

4．高性能！

参数        标号        参数值        单位

电源电压        U        12～38        VDC

PWM开关频率        fPWM        62.5        kHz

效率                95        %

最大连续输出电流        Idauer        10        A

最大峰值输出电流        Imax        20        A

可控速度范围                1~30000        Rpm

输出编码器电源        VCC        5        VDC

        ICC        60        mA

PWM控制        信号标准        低电平0~0.3，高电平3~5        V

        频段        100~500        Hz

        占空比范围        1%≤占空比≤99%        

        占空比＝50%        0        RPM

        占空比＜50%        电机反转        CCW

        占空比＞50%        电机正转        CW

步进脉冲最高频率        fmax        800        KHz

故障输出        集电极开路输出        最大电压为30V，电流5mA        

        有故障        低电平输出        

EN        逻辑电平        低电平0~0.3，高电平3~5        V

DIR        逻辑电平        低电平0~0.3，高电平3~5        V

编码器输入        逻辑电平        低电平0~0.3，高电平3~5        V

        最高频率        200        KHz

欠压保护                10.5        V

过压保护                54        V

通讯端口        RS232        9600（2400、4800、19200）        bps

高低温保护        商用级        小于-10℃或大于70℃保护；        ℃

        工业级        小于-40℃或大于85℃保护        

工作温度        商用级        -10 ~ +70        ℃

        工业级        -40 ~ +85        

外形尺寸                110 × 76 × 28         mm

适用电机        直流有刷伺服电机、力矩电机、空心杯电机



5．多用途！

机床、机器人、纺织、机械、数控绘图机、工业缝纫机、数字随动系统、雷达天线、自动舵控系统、电动离心机、电动轮椅。自动售检票系统、自动存取款机、自动点钞机、邮政信件自动处理系统等。qq670501245 13572843597 www.mlarm.com王小姐

lxa0

转距有多大？