miniIMU AHRS 姿态板首试动如脱兔静若处子

lisn3188 · 发表于 2013-1-6 16:28:09

OTD_WIND 发表于 2013-1-6 02:20
莫非楼主的网站给360盯上了？

很多客户和我反应上位机软件引起360报病毒的，建议要用的还是添加信任吧。

OTD_WIND · 发表于 2013-1-6 19:06:55

别的软件都没报错，就360报。一时兴起，想知道360有没有问楼主收保护费。哈哈

s19910223 · 发表于 2013-1-8 20:40:13

楼主您好我试了下您主页里的专业固件，发现你这个比出厂配的代码，稳定多了，能不能透露下大概的思路，是用卡尔曼滤波么还是其它什么方法。最近在研究这个，用自己设计的卡尔曼，剧烈抖板子的时候，还是会抖得很厉害。谢谢啦

lisn3188 · 发表于 2013-1-8 21:15:13

s19910223 发表于 2013-1-8 20:40
楼主您好我试了下您主页里的专业固件，发现你这个比出厂配的代码，稳定多了，能不能透露下大概的思路，是 ...

任何解算姿态算法在传感器数据出现严重偏差的情况下，如剧烈的动作引起加速度计的噪声，这样的数据加入算法中，解算出来的角度无论如何都会有影响，我们需要在进入算法之前处理好噪声。才能得到准确的姿态估算

lisn3188 · 发表于 2013-1-8 21:16:22

OTD_WIND 发表于 2013-1-6 19:06
别的软件都没报错，就360报。一时兴起，想知道360有没有问楼主收保护费。哈哈 ...

360 没有问我要保护费。你要是知道的透露一下保护费大概在多少钱？

ggg123 · 发表于 2013-1-9 19:16:07

s19910223 发表于 2013-1-8 20:40
楼主您好我试了下您主页里的专业固件，发现你这个比出厂配的代码，稳定多了，能不能透露下大概的思路，是 ...

如果输出频率不高，可以用均值处理，MCU采集数据多几个。

s19910223 · 发表于 2013-1-10 09:24:54

lisn3188 发表于 2013-1-8 21:15
任何解算姿态算法在传感器数据出现严重偏差的情况下，如剧烈的动作引起加速度计的噪声，这样的数据加入 ...

谢谢楼主现在的一个思路是：1、先判断仪器有没有线运动，如果有就不使用加速计而是使用陀螺仪；
2、我看到一些其它做的一些项目是使用Butterworth Filter先对原始数据滤波，然后再使用算法；
不知上面的思路可行否，除此之外还有没有其它思路了呢

s19910223 · 发表于 2013-1-10 09:26:27

ggg123 发表于 2013-1-9 19:16
如果输出频率不高，可以用均值处理，MCU采集数据多几个。

恩已经先对原始数据做过均值处理了

hj184584882 · 发表于 2013-1-31 17:36:38

楼主的3D不知道用的是什么控件，不知道能不能说下！

lisn3188 · 发表于 2013-1-31 18:06:57

hj184584882 发表于 2013-1-31 17:36
楼主的3D不知道用的是什么控件，不知道能不能说下！

引用 directx8

lakefrog · 发表于 2013-2-1 11:15:59

lisn3188 发表于 2012-4-21 19:13
/**************************实现函数********************************************
*函数原型: void UA ...

为什么pitch是-90~90,而roll是-180~180呢?

KK_K · 发表于 2013-2-6 15:05:52

mark
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!1

wzhscj · 发表于 2013-2-6 16:36:32

这么好的东西，不顶一下说不过去。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:41:03

zz274510110 发表于 2012-8-26 13:19
请问楼主，这些代码是什么运算，从哪里得来的？

参见论坛里的帖子《捷联惯导算法心得》

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:44:07

Nexus 发表于 2012-9-8 20:59
热心的楼主，问个问题，HMC5883L出来的数据不是很正确，貌似地磁分量偏移了，怎么解决呢？？ ...

简单的是吧最大和最小值相加除2，算出偏移量然后每次的数据减去这个偏移量就可以，然后乘以一个缩放系数，这个系数是X轴Y轴最大值的商，这样磁力计的数据就被校正成圆了。要更精确的话把数据读出来用matlab做拟合。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:45:23

zz274510110 发表于 2012-8-27 20:26
这么复杂的计算有出处和公式吗，请问在哪里能找到理论根据？

http://www.amobbs.com/forum.php? ... 4%E6%83%AF%E5%AF%BC

基本原理是把加速度计解算出的姿态和上次解算出的姿态（认为是正确的）进行向量叉乘，得到两个向量的差，然后把这个差乘以比例系数和角速度数据融合得到认为是正确的角速度里，将正确的角速度代入到龙格库塔方程里推算出当前正确的姿态。方程里所需的半周期halfT是由TIM2中断产生的（TIM2每2ms中断一次，即T=2ms，halfT=1ms）。在这个过程里还引入里积分环节来消除静差。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:50:10

werren 发表于 2012-9-9 15:18
加入HMC5883L，模塊靜置一段時間航向可以穩定了。模塊旋轉一定角度停止旋轉時候航向指針會逆著我旋轉的方 ...

因为加计可以解算出俯仰和滚转角作为陀螺仪数据的观测值进行校正（重力向量在x，y轴的分量），而加速度计不能解算出偏航角，也就是说偏航角没有观测值，更谈不上数据融合，所以解算出的四元数再转成欧拉角以后偏航角相当于只有陀螺仪积分在起作用，有累积误差。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:51:46

werren 发表于 2012-9-7 17:12
感謝回覆！
“使用四元数表示姿态，磁力计和加速度通过Pi环修正陀螺仪输出。”。。。。搜了一 ...

把磁力计解算的角度作为偏航的观测值，把加计解算的角度作为俯仰滚转的观测值，分别校正陀螺仪积分的角度，取长补短。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:52:33

werren 发表于 2012-9-9 20:18
這麼說來應該是羅盤沒有校好的原因。我現在只是用加速度和陀螺儀，不會有那種狀況出現了。可是仍然是航向 ...

那个是累积误差，用磁力计数据融合消除。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:55:25

Nexus 发表于 2012-9-10 13:36
所谓的地磁模块校准，是在上电时放在水平，然后记录下这个时候三个方向的磁场方向？然后在后期旋转的时候 ...

为什么要校准？因为假设磁力计水平放置，每一时刻会读出一个xy轴数据我们当成点（x,y），转一圈会得到很多点，这些点其实是一个中心不在原点的椭圆，而要想准备解算，要把这个偏移的椭圆校正成中心在原点的原，至于怎么校正我前几条回复里说了。

zywei_09 · 发表于 2013-2-8 12:56:49

hj184584882 发表于 2012-11-9 19:03
请问
void IMU_AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, flo ...

g,gyro角速度, m magnetic 磁力计 a 不用说了吧，物理上一直用这个表示加速度。

Nexus · 发表于 2013-2-8 15:50:17

zywei_09 发表于 2013-2-8 12:56
g,gyro角速度, m magnetic 磁力计 a 不用说了吧，物理上一直用这个表示加速度。 ...

谢谢指导，这个是很久之前的事情了。

xlwuhai · 发表于 2013-2-16 11:39:04

非常值得一看,谢谢Lz

jzjjzj · 发表于 2013-2-17 00:09:51

本帖最后由 jzjjzj 于 2013-2-17 00:12 编辑

学习了，标记一下！！

f43 · 发表于 2013-2-18 19:59:49

soldier2 发表于 2012-10-3 17:12
请问楼主，你的pitch roll 下面的那个图是怎么做的？

竟然头像还能冲突，缘分啊

heyinhe521 · 发表于 2013-2-19 15:36:26

lisn3188 发表于 2012-4-26 21:45
下面是通信协议：

楼主，您好，有几个问题想请教你，我现在也在做四轴，用的的8位单片机做四元数算法，问题如下：
1、由于算姿态角需要较长间，采样周期为8MS，你STM32做姿态解算需要多长时间。
2、得到姿态角后，如何利用姿态度解控制电机输出？我目前的做法利用姿态角做PI，来控制电机，但油门加大后，四轴立马翻掉。

z625552094 · 发表于 2013-2-19 16:07:51

我也顶一下

lisn3188 · 发表于 2013-2-19 19:39:01

heyinhe521 发表于 2013-2-19 15:36
楼主，您好，有几个问题想请教你，我现在也在做四轴，用的的8位单片机做四元数算法，问题如下：
1、由于 ...

1.8位单片机,算姿态吃力了些，如果用来做四轴，建议看一下MK的代码，没有必要得到真正的姿态。STM32做运算，读传感器数据+解算，约需要2ms
2.姿态角做PI ，还不够，需要加微分。拿陀螺仪的输出乘一个D参数，

ansion520 · 发表于 2013-2-19 21:09:29

楼主能放出MPU6050驱动参考一下嘛！

heyinhe521 · 发表于 2013-2-20 10:11:33

lisn3188 发表于 2013-2-19 19:39
1.8位单片机,算姿态吃力了些，如果用来做四轴，建议看一下MK的代码，没有必要得到真正的姿态。STM32做运 ...

楼主，您好！按照你所说的，将陀螺仪的输出作一个D参数，现在不会翻掉了，谢谢你的细心指导。
但现在还有如下两个问题，不知道你是怎么解决的。还请指教！
1、飞在空中不停的摇晃。
2、飞在空中不停的打圈，由于我只用了陀螺仪和加速度传感器。陀螺仪Z轴没办法纠正，请问有什么好方法避免这种现象。

lakefrog · 发表于 2013-2-22 00:45:42

按照说明，翻滚角-180～180，可以实现360度翻滚，俯仰是-90～90，结果在俯仰过90度时会出现姿态错误啊～～

hj184584882 · 发表于 2013-3-4 10:29:20

串口发送一帧数据给上位机，上位机在编写接收的时候采用什么方法接收保证接收的数据都正确呢？！希望楼主给个方法介绍

leicai05 · 发表于 2013-3-4 13:33:34

学习了。。。。

zthit · 发表于 2013-3-4 19:02:24

太强大了，学习了

flotox · 发表于 2013-3-12 01:04:49

MARKMARKMARK

darcyju1 · 发表于 2013-3-12 11:07:58

请教楼主，上位机软件可以打开，但一读数据就出现“run time error '8020', error reading comm device”,怎么解决？

lisn3188 · 发表于 2013-3-12 17:30:06

darcyju1 发表于 2013-3-12 11:07
请教楼主，上位机软件可以打开，但一读数据就出现“run time error '8020', error reading comm device”, ...

可能你使用的USB转串口芯片用的是PL2302. 如果是，那请找最新的驱动换一下。或者是换一个转换器，用CP2102，FT232 CH341这样的芯片。

darcyju1 · 发表于 2013-3-13 20:22:19

lisn3188 发表于 2013-3-12 17:30
可能你使用的USB转串口芯片用的是PL2302. 如果是，那请找最新的驱动换一下。或者是换一个转换器，用CP2 ...

谢了，我试试

hdljh · 发表于 2013-3-13 20:37:39

楼主好人。

smallmount · 发表于 2013-3-16 23:17:44

brb2010 · 发表于 2013-3-18 17:47:36

你的软件可以把数据保存成数值吗

lisn3188 · 发表于 2013-3-18 18:37:33

本帖最后由 lisn3188 于 2013-3-18 18:38 编辑

brb2010 发表于 2013-3-18 17:47
你的软件可以把数据保存成数值吗

新版本的可以存数据，并且回放，最新版本的下载请到 www.chiplab7.net 下载吧

brb2010 · 发表于 2013-3-18 21:18:01

lisn3188 发表于 2013-3-18 18:37
新版本的可以存数据，并且回放，最新版本的下载请到 www.chiplab7.net 下载吧 ...

那个网站总是打不开啊

lisn3188 · 发表于 2013-3-19 10:03:43

本帖最后由 lisn3188 于 2013-3-19 10:06 编辑

姿态仪上位机V2.6版本
1. 修正大部分的bug
2. 增加数据存储和回放功能
3. 增加数据可视化界面
4. 增加 captain飞控的监控和设置界面

相关通信协议和范例见压缩包里的文件夹

gongping · 发表于 2013-3-19 20:48:08

好东西，谢谢

Absurd · 发表于 2013-4-8 22:49:03

lz好强大，mark！

flotox · 发表于 2013-4-9 01:03:39

感谢楼主

maochonghao · 发表于 2013-4-9 23:39:41

楼主确实厉害！膜拜中

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-4-14 16:19:37

本帖最后由可与愉快谔谔于 2013-4-14 16:23 编辑

lisn3188 发表于 2012-4-26 21:45
下面是通信协议：

真的是好东西，准备做一个上位机，具体用什么软件做，还没想好

可与愉快谔谔 · 发表于 2013-4-14 16:22:31

楼主姿态解算的思路是什么阿，

lynx19890808 · 发表于 2013-4-14 19:10:58

原来我不顶几个帖子一直都是新注册用户啊…………

Absurd · 发表于 2013-4-14 19:59:51

你好，我是武汉大学遥感信息工程学院的一名大二学生。我在论坛上看到了你的关于miniIMU的帖子，而我们科研项目与你的这个类似，我希望请教您一些问题，如果可以的话请给予答复，谢谢啦~

gary_zf · 发表于 2013-4-18 13:33:28

太有才了，激动

hychwlq · 发表于 2013-4-20 01:31:42

好东西

sgzzour · 发表于 2013-4-21 16:51:00

多谢楼主，我也在写上位机，差不多了一起交流一下。

xiaowenjian · 发表于 2013-4-23 17:04:44

求四元数用一阶的龙格库塔是不是误差太大了，楼主为什么不用四阶的？

一棵葱 · 发表于 2013-4-26 19:14:39

关注一下，楼主强人啊！

798187427 · 发表于 2013-5-30 11:41:14

werren 发表于 2012-9-9 14:55
偷偷貼一下，若有不妥請樓主說明我再刪除
還有很多不懂的地方，希望有人過來上課。
/****************** ...

能否共享下？798187427@qq.comO(∩_∩)O谢谢啦

司马朝阳 · 发表于 2013-5-31 14:14:14

楼主太有才了学习学习

lucky_jeck · 发表于 2013-5-31 14:30:32

值得学习。

fire · 发表于 2013-6-4 17:00:10

wszyjsw2 发表于 2012-4-21 18:55
我以为他会开源看到他底下的淘宝地址后我就知道他不会开源了

不开源是可以理解的。楼主开发这个模块，需要时间和金钱的投入，楼主只有在有一定的资金的支持下这个模块才有良性的发展。

200多块也不贵。

凌海滨 · 发表于 2013-6-4 17:37:36

不错，楼主，很强大，顶下

HookTeam · 发表于 2013-6-4 18:15:01

楼主，急需上位机啊，没上位机我的调试都没法进行

hychwlq · 发表于 2013-6-4 20:08:58

其实最感兴趣的是楼主的姿态解释算法，这个才是最核心的，相反VB用来制作这种面向窗体对象的上位机，这本就是他的优势，建议大家学学VB，的确好用，自己也开发了一些有用的上位机程序，不过大部分是关于智能车的，可以交流交流。总之，楼主好样的，期盼楼主的姿态解析啊。。。。。。

rantingting · 发表于 2013-6-14 20:56:58

很帅，能分享解算代码就好了……

rantingting · 发表于 2013-6-14 21:57:26

798187427 发表于 2013-5-30 11:41
能否共享下？(∩_∩)O谢谢啦

同求啊，

lisn3188 · 发表于 2013-6-15 21:29:57

这是最新V2.6版本的上位机。另外，上位机软件确实不开源的，请见谅了。

mint · 发表于 2013-6-18 22:30:00

楼主，如何从ADC的数据转换得到那几个角度，如何换算呢？
即已知：
   int16_t ax  加速度 X轴ADC输出范围：一个有符号整型
      int16_t ay  加速度 Y轴ADC输出范围：一个有符号整型
      int16_t az  加速度 Z轴ADC输出范围：一个有符号整型
      int16_t gx  陀螺仪 X轴ADC输出范围：一个有符号整型
      int16_t gy  陀螺仪 Y轴ADC输出范围：一个有符号整型
      int16_t gz  陀螺仪 Z轴ADC输出范围：一个有符号整型
如何换算得到：
            int16_t yaw 经过解算后的航向角度。单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
            int16_t pitch 解算得到的俯仰角度，单位 0.1度。-900 - 900 对应 -90.0 -> 90.0 度
            int16_t roll  解算后得到的横滚角度，单位0.1度。 -1800 -> 1800 对应 -180.0  ->  180.0度

可否指点一二，3q~~~

lisn3188 · 发表于 2013-6-18 23:24:01

mint 发表于 2013-6-18 22:30
楼主，如何从ADC的数据转换得到那几个角度，如何换算呢？
即已知：
int16_t ax 加速度 X轴ADC输出 ...

从传感器数据到姿态角，需要数据融合算法。常见的有卡尔曼滤波算法和互补DCM滤波算法。

mint · 发表于 2013-6-18 23:25:39

lisn3188 发表于 2013-6-18 23:24
从传感器数据到姿态角，需要数据融合算法。常见的有卡尔曼滤波算法和互补DCM滤波算法。
...

好复杂，你看看和这个是不是一个道理啊
http://www.geek-workshop.com/for ... thread&tid=3670
或者移植官方的DMP也是可以的么？

lisn3188 · 发表于 2013-6-18 23:32:01

mint 发表于 2013-6-18 23:25
好复杂，你看看和这个是不是一个道理啊
http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=367 ...

粗看，连接中的帖子并没有使用数据融合算法。只是简单的将陀螺仪单独积分，加速度算出各轴的夹角。
用MPU6050自带的DMP也是不错的选择。简单快速有效，但是学不到姿态解算的东西。

mint · 发表于 2013-6-18 23:37:49

lisn3188 发表于 2013-6-18 23:32
粗看，连接中的帖子并没有使用数据融合算法。只是简单的将陀螺仪单独积分，加速度算出各轴的夹角。
用MPU ...

那就是说我列举的这两种，前者是初级阶段，后者是调用别人的库（作用上等价），你所说的采用卡尔曼滤波还有数据融合之类的，是高级阶段了~~~（我目前对一些概念还比较模糊）

那请问下，你是如何修订陀螺仪和加速度器的offset的？是不是要把放着静止不动（还要平放吧，不然3D效果就有误差了）的时候的数据都归为0啊？

lisn3188 · 发表于 2013-6-19 14:23:49

mint 发表于 2013-6-18 23:37
那就是说我列举的这两种，前者是初级阶段，后者是调用别人的库（作用上等价），你所说的采用卡尔曼滤波还 ...

陀螺仪的offset 是在静止的时候取得。加速度的offset 是要标定的。

xou822 · 发表于 2013-6-19 17:42:02

马克一个楼主强大啊

lpp111 · 发表于 2013-8-11 17:58:44

太厉害了！

windxiang · 发表于 2013-8-13 07:57:21

上位机软件一直找不到有公开协议的，要么就是协议太复杂，要么就是效果不佳，自己动手做了一个：

那请问复杂的协议哪里可以找的到?

lisn3188 · 发表于 2013-8-13 18:49:48

windxiang 发表于 2013-8-13 07:57
上位机软件一直找不到有公开协议的，要么就是协议太复杂，要么就是效果不佳，自己动手做了一个：

有一个mavlink,看了很久，不得其门/

lpp111 · 发表于 2013-8-14 10:53:59

请问，上位机用到一半卡掉，，这可能是哪里出的问题呢。。。

lpp111 · 发表于 2013-8-14 10:54:48

楼主的航向能稳定得了吗，，我的航向会一直偏移，有规律地变大或者变小

and001 · 发表于 2013-8-14 15:05:47

还有人在弄呀？！

月光疾風 · 发表于 2013-8-29 13:36:44

本帖最后由月光疾風于 2013-8-29 13:38 编辑

楼主，为什么运行你的上位机出现这种情况，我是win7 32位系统的

Icokenm · 发表于 2013-8-29 14:07:04

MARK！

lisn3188 · 发表于 2013-8-29 22:16:27

月光疾風发表于 2013-8-29 13:36
楼主，为什么运行你的上位机出现这种情况，我是win7 32位系统的

这个软件是支持win7的，已经有无数和网友验证过了。在第一次运行时，你只需要按以下要求做：

win7 64bit下，上位机程序初次运行时记得右键管理员权限运行，以注册各个控件；初次3d显示时需要注册dx8vb.dll，win7 64bit下需要把dx8vb.dll放在syswow64里并管理员运行syswow64里的cmd，命令regsvr32 dx8vb.dll

win7 32bit下请参考以上的办法做，但是在注册dll 上是不一样的。如果你不知道如何在 win7上注册dll.请百度或者是 google搜索一下。
搜索关键字就是： win7 dll 注册

祝你好运。

蓝色の理想 · 发表于 2013-8-29 22:18:23

想买套开发板，但是略贵~~犹豫中~~

月光疾風 · 发表于 2013-8-29 23:02:08

本帖最后由月光疾風于 2013-8-29 23:03 编辑

lisn3188 发表于 2013-8-29 22:16
这个软件是支持win7的，已经有无数和网友验证过了。在第一次运行时，你只需要按以下要求做：

win7 64bit ...

多谢楼主，问题完美解决，现在可以用了，给大家共享个注册.dll和.ocx的文档（dx8vb.dll也传上来了），另外win7运行cmd一定要以管理员身份运行才行

lwjconan · 发表于 2013-8-31 11:06:45

顶一个~！厉害！

sl961102 · 发表于 2013-10-8 11:34:14

好东西，不过磁力计麻烦一些。自己做的老是漂移。

kingjie0210 · 发表于 2013-10-24 10:05:06

程序看了好几遍了，还是不懂。期待楼主的算法解析

湛泸骏驰 · 发表于 2013-11-8 17:00:15

新手，学习学习。

湛泸骏驰 · 发表于 2013-11-13 11:32:36

WIN7 32 安装出现错误怎么解决。

lisn3188 · 发表于 2013-11-13 12:25:41

湛泸骏驰发表于 2013-11-13 11:32
WIN7 32 安装出现错误怎么解决。

这个软件是支持win7的，已经有无数和网友验证过了。在第一次运行时，你只需要按以下要求做：

win7 64bit下，上位机程序初次运行时记得右键管理员权限运行，以注册各个控件；初次3d显示时需要注册dx8vb.dll，win7 64bit下需要把dx8vb.dll放在syswow64里并管理员运行syswow64里的cmd，命令regsvr32 dx8vb.dll

win7 32bit下请参考以上的办法做，但是在注册dll 上是不一样的。如果你不知道如何在 win7上注册dll.请百度或者是 google搜索一下。
搜索关键字就是： win7 dll 注册

祝你好运。

icydust1 · 发表于 2013-11-13 13:31:35

ＭＡＲＫ！　　　　　　　　　　　　　　　

湛泸骏驰 · 发表于 2013-11-13 18:37:14

lisn3188 发表于 2013-11-13 12:25
这个软件是支持win7的，已经有无数和网友验证过了。在第一次运行时，你只需要按以下要求做：

win7 64bit ...

谢谢

sufferpriest · 发表于 2013-11-14 10:05:15

MPU6050的电子罗盘效果

我玩4轴，之前一直用10DOF/9DOF板子（包含MPU6050/HMC5883L/BMP085）所以，姿态，电子罗盘，高度都反映的不错。

但最近，我就只接了一个6050，然后就用海盗代码试了试，结果发现，地面站的姿态，电子罗盘也很好（竟然也指向北）。

我也知道6050的围绕Z轴姿态也能反映出来，但能达到电子罗盘的效果，让我很诧异啊。

有人知道具体为啥啊。按说不应该有电子罗盘的效果。

是不是就只要6050,就行了啊，呵呵。

lisn3188 · 发表于 2013-11-14 11:07:45

sufferpriest 发表于 2013-11-14 10:05
MPU6050的电子罗盘效果

那是积分的结果，上电的时候，模块的X轴刚好指向北。你可以移动模块，让X轴指向东，然后再上电，看它能不能修正到90度航向？

sufferpriest · 发表于 2013-11-14 17:39:23

赛，高手啊，果然专家

analoglamb · 发表于 2013-11-16 13:13:08

只知道秀，不知道开源的家伙。。。。。。。

湛泸骏驰 · 发表于 2013-12-20 14:44:33

月光疾風发表于 2013-8-29 23:02
多谢楼主，问题完美解决，现在可以用了，给大家共享个注册.dll和.ocx的文档（dx8vb.dll也传上来了），另 ...

多谢你的指点

lqqolol4 · 发表于 2014-1-6 23:04:19

lisn3188 发表于 2013-11-14 11:07
那是积分的结果，上电的时候，模块的X轴刚好指向北。你可以移动模块，让X轴指向东，然后再上电，看它能 ...

请问楼主，右下角的空地球是怎么实现的，可以指点一二吗，谢谢

lisn3188 · 发表于 2014-1-7 10:03:56

lqqolol4 发表于 2014-1-6 23:04
请问楼主，右下角的空地球是怎么实现的，可以指点一二吗，谢谢

就是一个图片，然后旋转移动。

miniIMU AHRS 姿态板首试动如脱兔静若处子

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miniIMU AHRS 姿态板首试 动如脱兔 静若处子

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miniIMU AHRS 姿态板首试动如脱兔静若处子