开始研究姿态解算了

业未央 · 发表于 2013-3-12 15:23:20

楼主你好，我想问一下你的w,x,y,z是怎么确定的？用欧拉角变换来的？

js200300953 · 发表于 2013-3-20 18:04:23

业未央发表于 2013-3-12 15:23
楼主你好，我想问一下你的w,x,y,z是怎么确定的？用欧拉角变换来的？

没见过这个公式。

huangbing110110 · 发表于 2013-3-26 18:30:21

ding一个，，好好的资料呀

BEN · 发表于 2013-3-27 12:47:05

标注一下，慢慢学习

yue621 · 发表于 2013-4-2 21:07:24

太详细了！感谢楼主！

末语 · 发表于 2013-4-10 22:26:59

好贴子 mark

lianyisixue · 发表于 2013-4-17 16:58:26

很好的帖子，学习了~收藏留着以后用~

济南电子爱好者 · 发表于 2013-4-19 18:48:00

本帖最后由济南电子爱好者于 2013-4-19 19:06 编辑

/*欧拉角转四元*/
void FromEulerAngle()  // ,
{
      float fCosHRoll = cos(ea.fRoll * .5f);
      float fSinHRoll = sin(ea.fRoll * .5f);
      float fCosHPitch = cos(ea.fPitch * .5f);
      float fSinHPitch = sin(ea.fPitch * .5f);
      float fCosHYaw = cos(ea.fYaw * .5f);
      float fSinHYaw = sin(ea.fYaw * .5f);

      w = fCosHRoll * fCosHPitch * fCosHYaw + fSinHRoll * fSinHPitch * fSinHYaw;
      x = fCosHRoll * fSinHPitch * fCosHYaw + fSinHRoll * fCosHPitch * fSinHYaw;
      y = fCosHRoll * fCosHPitch * fSinHYaw - fSinHRoll * fSinHPitch * fCosHYaw;
      z = fSinHRoll * fCosHPitch * fCosHYaw - fCosHRoll * fSinHPitch * fSinHYaw;
}

这是网络中欧拉角转四元数的一段代码,在你的内容中只介绍了四元数向欧拉角的转化 ,不知道楼主有没有欧拉角向四元数转化的推导过程的相关资料.
从这代码可以看出,是用角增量近似看成欧拉角, 这里用的是什么方法求解四元数微分方程,不知楼主是否了解??

js200300953 · 发表于 2013-4-19 21:41:26

济南电子爱好者发表于 2013-4-19 18:48
/*欧拉角转四元*/
void FromEulerAngle() // ,
{

楼主位第一段第6个引用：http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html
不懂四元数微分方程。

lologame · 发表于 2013-5-22 23:56:20

楼主，您好，请问下，
用四元数推算出对应的方向余弦矩阵后，如何得知该矩阵到底是按什么旋转顺序的？

js200300953 · 发表于 2013-5-23 08:14:46

lologame 发表于 2013-5-22 23:56
楼主，您好，请问下，
用四元数推算出对应的方向余弦矩阵后，如何得知该矩阵到底是按什么旋转顺序的？ ...

矩阵没有旋转顺序的问题

lologame · 发表于 2013-5-23 08:28:13

js200300953 发表于 2013-5-23 08:14
矩阵没有旋转顺序的问题

我现在是如此理解：

四元数->坐标变换矩阵(无旋转顺序)，有一个参考坐标系
欧拉角->方向余弦矩阵(有旋转顺序)，有一个参考坐标系
当两个的参考坐标系相同的时候，两个矩阵元素相等。

欧拉角旋转顺序不一样的时候，所对应的方向余弦矩阵也不一样，为什么两者可以直接相等起来呢？（仅仅初始化处有不同）

经过我的测试，同一个四元数更新代码（仅仅初始化不一样）

发现当程序以Z Y X为欧拉角的绕轴顺序的时候，角度解算的情况比较满意

但是以Z X Y为欧拉角绕轴顺序，求解欧拉角时，可以解，但是效果赶不上上面的方式、

js200300953 · 发表于 2013-5-23 10:03:00

lologame 发表于 2013-5-23 08:28
我现在是如此理解：

四元数->坐标变换矩阵(无旋转顺序)，有一个参考坐标系

欧拉角旋转顺序不一样的时候，所对应的方向余弦矩阵也不一样，为什么两者可以直接相等起来呢？

这句话表示理解不能。
旋转顺序不一样，姿态都变了，还相等什么

lologame · 发表于 2013-5-23 10:38:25

js200300953 发表于 2013-5-23 10:03
这句话表示理解不能。
旋转顺序不一样，姿态都变了，还相等什么

是这样的：

以Z X Y为旋转顺序，的四元数更新算法（和秦永远书上一致）与
以Z Y X为旋转顺序，的四元数更新算法（大多网上的代码）
有什么地方不一样？

根据我的发现，仅仅只是初始化和获得欧拉角的公式不一样，但是四元数更新处是一样的。
（另：我用Z Y X 旋转顺序的公式，计算欧拉角，效果比Z X Y的差）

但是不太明白为什么四元数更新会是一样的公式、、、

更新公式都一样，四元数推导出来的矩阵不就一样了吗、、
还是说q0 q1 q2 q3本身会适应当前的旋转顺序？

js200300953 · 发表于 2013-5-23 11:27:09

lologame 发表于 2013-5-23 10:38
是这样的：

以Z X Y为旋转顺序，的四元数更新算法（和秦永远书上一致）与

旋转顺序只是欧拉角本身的问题，跟其他东西无关

lologame · 发表于 2013-5-23 12:04:53

js200300953 发表于 2013-5-23 11:27
旋转顺序只是欧拉角本身的问题，跟其他东西无关

嗯！非常感谢楼主！慢慢有点理解了！
也就是说，仅仅是欧拉角求解公式和四元数初始化不同，其他都是一样的，对吗？

WUST_LJS · 发表于 2013-5-26 23:17:40

感谢分享！

XYM741 · 发表于 2013-6-7 12:27:39

绝对好东西！ mark mark！

Jmhh247 · 发表于 2013-6-7 12:45:20

MARK

svon · 发表于 2013-8-19 10:04:23

js200300953 发表于 2012-11-6 12:22
这个是用四元数的定义，从空间几何推出来的。
这里会用到：

LZ，我想问一下，向量a转到a'，要再使b转到b'，而a继续与a'重合不偏离的话，应该让b绕着a旋转而不是b x b'的方向旋转才对吧？？求教了

7inspire · 发表于 2013-8-21 18:54:32

很有帮助，很详细

-阿发- · 发表于 2013-10-19 09:32:06

好贴。。

zhaoylx@163.com · 发表于 2013-11-15 00:45:59

正在用这个10轴传感器，学习+收藏了

yuzhiwei_1 · 发表于 2013-11-15 13:44:15

相见恨晚，先MARK一个，回头细看

analoglamb · 发表于 2013-11-16 12:42:04

顶起。。。

yhybear0 · 发表于 2013-12-2 17:06:46

楼主不错啊，顶一个

hz770495569 · 发表于 2014-3-7 10:21:19

加速度场和磁场强度要旋转到对应的场，楼主让他们的对角线和平面法线与场对应的量重合。几何学的不好，楼主这边能不能讲讲为什么这么做？谢谢~~~

木君之上 · 发表于 2014-3-7 12:40:55

最喜欢这种帖子，顶

半颗糖半颗蛀牙 · 发表于 2014-5-19 20:37:27

正需要这个，真好。

wjhltk · 发表于 2014-5-23 11:45:36

mark 帖子不错，不过还不全

tangyutao1990 · 发表于 2014-6-11 21:16:26

总结的很好，学习了

yat · 发表于 2014-9-24 23:03:13

mark 姿态解算

xionggehao · 发表于 2014-9-24 23:39:46

记号记号

chinazhaoyl · 发表于 2014-9-24 23:55:27

谢谢分享！

芒果丶 · 发表于 2015-5-15 17:45:22

感觉楼主的方法挺独特的，但是我怎么看不懂啊

两次旋转是什么意思呀？

spring152 · 发表于 2015-5-15 19:06:33

我的四轴用的四元素，谢谢分享

beck_huang · 发表于 2015-6-30 15:45:10

我也在做姿态解算，最近一直在找资料。看了那么多，你做的是最深入，佩服。希望能跟你交流一下。我的qq是17736543

wyudcl · 发表于 2015-9-6 01:15:35

好东东!先MARK!

开始研究姿态解算了

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