XXD 新西达 HW 30A 无刷电调 初始化求助

zyfwong

小弟买了XXD 新西达 HW 30A 无刷电调， 想要用STM32来驱动。上电了之后，电调会响三下，然后就一直“滴，滴，滴”地响，每次间隔在2s左右。
上网查了说是需要初始化， 先把油门调制最低之后，保持一段时间后，调高油门。

而且查到到得航模标准貌似是 0.5 ms --- 1.5 ms之间的高电平来表示油门的大小。
于是写了下面的代码：

int main(void)
{
        u16 pwm_val;
        SystemInit();
        delay_init(72);                                         // 系统的频率为 72Mhz
        NVIC_Configuration();
        PWM_Init(2000,720-1);                         // 设置PWM波的周期为 20ms
        TIM_SetCompare2(TIM3, 50);                 // 设置占空比为 ：50/2000 = 2.5 % ,高电平持续时间为0.5ms

        delay_ms(5000);                         // 延时 5 s
        while (1) {
                for (pwm_val = 50; pwm_val < 150; pwm_val++) { //  油门逐渐变大，步进为 10 us
                        TIM_SetCompare2(TIM3, pwm_val);
                        delay_ms(20);                                                                                                                       
                }
        }
}

但是电调只是一直在“滴、滴、滴“地响

于是改成显示高电平，
        TIM_SetCompare2(TIM3, 150);                 // 设置高电平持续时间为1.5ms

然后，电调通电，响了三声，再滴滴几下之后，就不再响了，但是也没有转动，这个是怎么回事，求指教

__@

好好看看电调说明书吧
刚开始是没有找到最小油门
后来是进入油门行程校准了

huntermax110

兄弟你玩过航模的话就知道了，如果用航模用的接收机连接电调，出现这种情况，那一定是接电调的那个通道（油门）在最大位置或是油门通道信号设置反了。

你这情况是电调刚一上电接收到的就是最大油门信号，所以电调保护了不启动，怕伤人。这种状态下是可以校正油门行程的。

还有就是航模驱动信号电平宽度应该是1ms-2ms的。

zyfwong

__@ 发表于 2012-7-14 16:01
好好看看电调说明书吧
刚开始是没有找到最小油门
后来是进入油门行程校准了 ...

第一次玩这个，所以不太清楚，但是我在论坛上找到的一些资料，比如：
http://www.amobbs.com/thread-5484019-1-1.html
作者貌似也遇到了类似的问题，好像没有提到油门行程校准？

zyfwong

huntermax110 发表于 2012-7-14 16:11
兄弟你玩过航模的话就知道了，如果用航模用的接收机连接电调，出现这种情况，那一定是接电调的那个通道（油 ...

以前没有玩过四轴，很多东西都不懂，

1ms——2ms这个也试着用了
        TIM_SetCompare2(TIM3, 100);                 // 设置高电平持续时间为1ms

        delay_ms(5000);                         // 延时 5 s
        while (1) {
                for (pwm_val = 100; pwm_val < 200; pwm_val++) { //  油门逐渐变大，步进为 10 us
                        TIM_SetCompare2(TIM3, pwm_val);
                        delay_ms(2000);                                                                                                                       
                }
        }

我先把STM32 的开发板打开之后，再连通电调的电源，这样的话，电调一开始接受到得应该是较低的油门吧，但是貌似还是没有变化

zyfwong

经过各种测试之后，情况改变了，现在如果不给电调输入信号，电调才会滴滴地响，所以开始的时候，电调在响应该是信号太弱的问题？

查阅了说明书之后，发现应该是8KHz的PWM波，改了代码之后，输出 1ms ---- 2ms 之间的高电平的时候，电调不会再响（一直都不响）， 但是也不会转动。

.....真心蛋疼。

weixinal

看我发的帖子有的，上电时pwm高电平不能在0.5 ms --- 1.5 ms之间，要低于0.5ms，这是为了防止电机上电就伤人

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 18:34
看我发的帖子有的，上电时pwm高电平不能在0.5 ms --- 1.5 ms之间，要低于0.5ms，这是为了防止电机上电就伤 ...

你的帖子我先前看到了，也试过这样子做，但是如果这样子做就一直只是滴滴地响。

而且，一些地方说是 1ms---2ms，也有0.9ms --- 2.1ms的，还有你说的0.5ms --- 1.5 ms 的，好混乱

weixinal

你拿不准的话，可以从低了往上加啊，我现在已经可以驱动了，也是stm32不过掉进水里，电调完蛋了

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 19:58
你拿不准的话，可以从低了往上加啊，我现在已经可以驱动了，也是stm32不过掉进水里，电调完蛋了 ...

从零开始也试过，但是还是不行。

请教一下，PWM的频率指什么？貌似这个会影响到电调的初始化？

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 19:58
你拿不准的话，可以从低了往上加啊，我现在已经可以驱动了，也是stm32不过掉进水里，电调完蛋了 ...

可以看看你的代码吗？谢谢了

huntermax110

zyfwong 发表于 2012-7-14 18:20
经过各种测试之后，情况改变了，现在如果不给电调输入信号，电调才会滴滴地响，所以开始的时候，电调在响应 ...

新西达电调好像没有正规的说明书，但你可以参考一下好赢电调的说明书（看附件）。

有几个问题请注意：
1. 电调油门行程校正（进入电调编程模式，电调根据输入的脉冲最大最小值来确定脉冲宽度与转速的关系）；
2.输入脉冲正反向的问题（不同品牌遥控器输出不同，其实这个问题就是：2ms对应最小油门还是1ms对应最小油门？）
3.电调应该是上电先检测油门大小，油门不为0则保护，知道油门归零后才能正常启动。


以上只是关于航模的一些经验，实际信号还得楼主自己确认。

weixinal

zyfwong 发表于 2012-7-14 20:28
可以看看你的代码吗？谢谢了

电调的程序段我已经改掉了，你自己配置下timer的分频器，细调TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period ，用示波器看周期或频率，再调TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse调出占空比

weixinal

//when ARR=1020@72m,1ms(,高电平)==51(CCR),102==2ms
//when ARR=65535@72m,1ms==3276,6552==2ms
//舵机1600-8200对应0-180+度       
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;       //当定时器从0计数到999，即为1000次，为一个定时周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =21;            //设置预分频：不预分频，即为36MHz
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 1;        //设置时钟分频系数：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数模式
这是配置定时器的程序，72MHz主频下的，上面的注释你懂得

espflykite

最好买一个成品的电调调试器
几块钱一个
可以给电调输出油门信号

内部没拆开过，要么单片机，要么就NE555之类吧

然后搞个示波器，捕捉波形自己慢慢对比吧

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 21:27
//when ARR=1020@72m,1ms(,高电平)==51(CCR),102==2ms
//when ARR=65535@72m,1ms==3276,6552==2ms
//舵机16 ...

改了代码之后，像这样子：

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 160;  //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 9000-1;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM3 是72MHz的，分频后的频率是  72MHz / 9000 = 8KHz ，PWM的周期还是 20ms， 这时候 逐渐改变 Pulse 的值，也就是占空比，发现 当 Pulse的值在 8 -- 16 之间的时候，（1ms -- 2ms）之间的时候，电调不会响了（超出这个范围也还是会响）。虽然不响，但是还是不会动，难道这个（就是8Khz） 也有关系的吗？

weixinal

zyfwong 发表于 2012-7-14 22:42
改了代码之后，像这样子：

        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 160;  //设置在下一个更新事件装入活动 ...

8k是定时器的计数源，160的arr，出来的还是20ms，50hz的方波，我算了你的参数，确实是1ms-2ms，电机不响了应该就不是pwm信号的问题了吧

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 23:34
8k是定时器的计数源，160的arr，出来的还是20ms，50hz的方波，我算了你的参数，确实是1ms-2ms，电机不响 ...

不会是电调的问题吧，电调是刚刚买回来的，试了两个都是一样的情况，调试了几天了

weixinal

电调你供电电压多少

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-14 23:43
电调你供电电压多少

用的电池是11.5V的，不过输出是多少还没有测过，我试试看

huntermax110

zyfwong 发表于 2012-7-14 23:47
用的电池是11.5V的，不过输出是多少还没有测过，我试试看

你看我的回复了没有？

zyfwong

zyfwong 发表于 2012-7-14 23:47
用的电池是11.5V的，不过输出是多少还没有测过，我试试看

用万用表测出的输出电压竟然是12.5V的，这个电池貌似坑爹了

zyfwong

huntermax110 发表于 2012-7-14 23:50
你看我的回复了没有？

那份说明书看了，说明书上说，这种滴滴地情况是没有信号输入造成的

然后我把频率改成8KHz之后，就不会响了。

按照它的做法，先把油门放到最高（2ms），接通电源，123升调响了三声之后，再等到滴滴两声之后，把油门调到最低（1ms），然后就不响了，但是再给其它时间的高电平也没有反应（即不响，也不会转动），但是如果高电平时间超过了2.5ms之后，电调又会开始滴滴地响（低于0.9ms左右也会这样）

weixinal

zyfwong 发表于 2012-7-14 23:58
那份说明书看了，说明书上说，这种滴滴地情况是没有信号输入造成的

然后我把频率改成8KHz之后，就不会响 ...

在哪找你说的你已经做的相当透彻了，再不行的话，帮不上你了

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-15 00:01
在哪找你说的你已经做的相当透彻了，再不行的话，帮不上你了

好吧，我在试试看，谢谢了

weixinal

zyfwong 发表于 2012-7-15 00:14
好吧，我在试试看，谢谢了

解决问题了别玩了分享下原因

zyfwong

weixinal 发表于 2012-7-15 00:32
解决问题了别玩了分享下原因

找了好久，然后无意中找到一个地方说，是没有接地的原因 。
对电路什么的一窍不通，只是把控制信号的那条线连到了开发板上，所以就出现了这种诡异的问题。

电调输出的5V电源可以不接上，接地必须接，然后信号线接好之后，

按照先低电平，后高电平，就能够转起来了。。。。

谢谢坛友帮忙了

weixinal

zyfwong 发表于 2012-7-15 22:17
找了好久，然后无意中找到一个地方说，是没有接地的原因 。
对电路什么的一窍不通，只是把控制 ...

这个表情完全能表达出我此刻的心情，可真有你的啊，呵呵

wbhb2012

楼主用的是多少HZ的PWM波啊

tu_ren

兄弟，你太坑爹了！

HZKJ

请教大家，最近玩成品电调。这个XXD，带载，启动失败率大于50%， 怎么回事啊