步进电机S加速曲线生成算法！！

myqiang1990 · 发表于 2012-7-30 13:28:36

本帖最后由 myqiang1990 于 2012-7-30 13:31 编辑

独立开一个贴。。。把ID号是：coleyao的朋友的步进电机S加速曲线算法传上来造福大家！！！！。。

mvip · 发表于 2012-7-30 13:32:33

本帖最后由 mvip 于 2012-7-30 13:33 编辑

收藏了，以后也许能用到
非常感谢分享

boycn · 发表于 2012-7-30 13:48:13

没有简单的使用说明吗？

.titrwh · 发表于 2012-7-30 13:50:03

好东西，要收藏。

cgbabc · 发表于 2012-7-30 14:01:53

好东西，附上一个使用说明就完美了！

myqiang1990 · 发表于 2012-7-30 14:08:40

cgbabc 发表于 2012-7-30 14:01
好东西，附上一个使用说明就完美了！

是啊。。如果coleyao附上公式就好了和说明一下就好了。。。

xivisi · 发表于 2012-7-30 14:53:29

该PDF里有公式，可以根据该公式自己做Excel 可以实现任意速度之间S变化，变速时间可控等，以上均指运行期间，如果想减轻MCU负担，可做一个固定应用的表格，或折中做一个归一化表格。

PS：刚工作那年就是搞这个

myqiang1990 · 发表于 2012-7-30 15:06:26

xivisi 发表于 2012-7-30 14:53
该PDF里有公式，可以根据该公式自己做Excel 可以实现任意速度之间S变化，变速时间可控等，以上均指运行 ...

这个公式我已经做出来曲线了。。貌似像抛物线。。。。我现在要用S曲线。。。。

xivisi · 发表于 2012-7-30 15:10:56

本帖最后由 xivisi 于 2012-7-30 15:27 编辑

myqiang1990 发表于 2012-7-30 15:06
这个公式我已经做出来曲线了。。貌似像抛物线。。。。我现在要用S曲线。。。。 ...

把绘出来的线按翻转（忘记按哪条轴了），在做适当平移在于原来的线叠加就是S了，这样就是在图上看起来就是速度无限接近起始和终止速度，中间陡的S曲线

lryxr2507 · 发表于 2012-7-30 15:18:03

谢谢了,一直不知道怎么计算,现在好了.

江南孤舟 · 发表于 2012-7-30 16:34:22

这个曲线的计算理论呢？有人能从步进电机的运动特性开始讲吗？我也希望有公式可以出来，毕竟有公式了，变任何数据都可以。

sblpp · 发表于 2012-7-31 09:14:34

这个要顶！
好东西！

lzy4072 · 发表于 2012-7-31 11:33:32

谢谢分享

lee345 · 发表于 2012-7-31 12:41:19

要试试这方法

Achin · 发表于 2012-7-31 14:39:29

我用的是指数函数的曲线。

设步进电机的加速脉冲序列为N。

以下公式计算步进电机加速过程中第n个脉冲的频率：

g为设定的加速步数。即加速阶段的脉冲总数。

f0为启动脉冲。

fm为最高运行频率。

myqiang1990 · 发表于 2012-7-31 18:26:20

我现在急需S曲线算法...最好大家已经做出来的公式.....不要大家写出的代码成果..我就要公式就行了.....谢谢啦..........各位大大帮帮...我.

aleyn · 发表于 2012-7-31 19:14:03

感谢楼主，同时也同楼主一起求公式和原理。

Excellence · 发表于 2012-7-31 20:05:56

谢谢。。。。

xml2028 · 发表于 2012-7-31 20:22:58

这个标记下

lgl_debug · 发表于 2012-7-31 23:28:40

ghos · 发表于 2012-8-1 00:57:36

http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2/YaBB.pl?num=1231909180/1
楼主可以看看这个论坛用arduino 实现的S曲线加速

xivisi · 发表于 2012-8-2 08:58:01

本帖最后由 xivisi 于 2012-8-2 09:02 编辑

myqiang1990 发表于 2012-7-31 18:26
我现在急需S曲线算法...最好大家已经做出来的公式.....不要大家写出的代码成果..我就要公式就行了.....谢谢 ...

这个楼主看不到吗？？？？

更详细的公式推导在其余资料上有，和这个差不多无非是再加一个离散化过程罢了

myqiang1990 · 发表于 2012-8-15 11:40:07

我不清楚。。这些所谓的频率。速度。脉冲数。。是不是以步进电机正步脉冲的频率来算的？还是以细分脉冲频率来算的？？？

coleyao · 发表于 2012-8-15 14:02:49

如果细分前步进电机整步运行时是S曲线，细分后步进电机运行应该仍旧是S曲线，没有证明，我就是先算出理论的S曲线，然后8细分后用的。

rube · 发表于 2012-8-16 10:21:01

看一下、、。

wangkangming · 发表于 2012-8-16 16:38:27

没看懂这个excel怎么用，求指教！

coleyao · 发表于 2012-8-19 17:53:43

wangkangming 发表于 2012-8-16 16:38
没看懂这个excel怎么用，求指教！

请参考下面的帖子！
http://www.amobbs.com/thread-5492742-1-1.html

wangkangming · 发表于 2012-8-20 15:00:38

好的。谢谢LS

linluse · 发表于 2012-9-10 19:23:02

这是好东西感谢LZ的分享,帮顶先~

kenson · 发表于 2012-9-10 19:39:44

顶一下留后有用谢谢

大豆皮 · 发表于 2012-10-10 09:58:38

高手学习！谢谢！

pchf005 · 发表于 2012-10-10 10:13:01

jenkins · 发表于 2012-10-10 10:15:51

收藏了。谢谢

catzl7 · 发表于 2012-10-10 10:52:15

收藏了。谢谢

limxuzheng · 发表于 2012-10-13 15:07:19

我也来看看，。这几天要用到电机。

xxoo14 · 发表于 2012-11-22 15:19:30

Achin 发表于 2012-7-31 14:39
我用的是指数函数的曲线。

设步进电机的加速脉冲序列为N。

但我想在ARM中实时计算怎么做好呢？

xxoo14 · 发表于 2012-11-22 15:28:29

myqiang1990 发表于 2012-7-31 18:26
我现在急需S曲线算法...最好大家已经做出来的公式.....不要大家写出的代码成果..我就要公式就行了.....谢谢 ...

不知道楼主做出来没有，我现在也急用！！！可否指导一下

xxoo14 · 发表于 2012-11-22 15:29:30

Achin 发表于 2012-7-31 14:39
我用的是指数函数的曲线。

设步进电机的加速脉冲序列为N。

谢谢，参考了

Achin · 发表于 2012-11-23 16:03:33

xxoo14 发表于 2012-11-22 15:19
但我想在ARM中实时计算怎么做好呢？

那就把指数函数的公式写到arm里，生成数组呗

lixingling · 发表于 2012-11-26 14:15:03

你们那个看函数图像的是什么软件，共享下

lixingling · 发表于 2012-11-26 15:55:32

就是将我们的数，导入一个软件生成图像的软件

maimaige · 发表于 2012-11-26 16:21:22

这个步进电机S加速曲线生成算法，是为了，在减速的时候，不一下子减到最低，而是慢慢的降低吗

luoshengyang · 发表于 2012-11-26 16:50:11

没用过学习一下

wobeinimei · 发表于 2012-11-26 19:12:04

进来学习学习

wobeinimei · 发表于 2012-11-26 19:12:23

myqiang1990 · 发表于 2012-11-26 19:35:26

wobeinimei 发表于 2012-11-26 19:12
进来学习学习

谢谢。。共同进步。。

netawater · 发表于 2012-11-26 19:49:01

正研究这个，下来学习。

lixingling · 发表于 2012-11-27 11:40:04

那个生成图像的软件有人可以发下不，可以看到S型的样子

netawater · 发表于 2012-11-28 09:35:34

lixingling 发表于 2012-11-27 11:40
那个生成图像的软件有人可以发下不，可以看到S型的样子

楼主给出链接来了

WorldFly · 发表于 2012-11-28 09:54:28

收下了先，谢谢LZ分享。

wenunit · 发表于 2012-11-28 20:14:13

MARK............

kumosheng · 发表于 2012-11-28 20:18:05

牛人就是这么多呢，佩服，正研究这S加减速呢！

安逸不易 · 发表于 2012-11-28 22:15:09

学习了，谢谢分享！

Onsunsl · 发表于 2012-11-28 22:28:04

关注ing

maxiang1985 · 发表于 2012-12-5 15:32:27

好东西，要收藏。

xujianglun1 · 发表于 2012-12-24 15:04:02

Achin 发表于 2012-7-31 14:39
我用的是指数函数的曲线。

设步进电机的加速脉冲序列为N。

在mcu中不可以用这个公式呀？

zl_123 · 发表于 2012-12-25 23:15:15

小聪 · 发表于 2013-1-5 00:17:06

正在研究步进电机，这个很需要，收藏了，谢谢

iversonY · 发表于 2013-9-27 20:42:00

Achin 发表于 2012-7-31 14:39
我用的是指数函数的曲线。

设步进电机的加速脉冲序列为N。

请问能否给出推导公式？

cshhua · 发表于 2013-10-12 10:59:04

好东西，收藏一下！

Fourier00 · 发表于 2014-1-12 14:59:13

准备用fpga写一个加速算法，学习学习

dezhga · 发表于 2014-1-12 18:03:24

什么东西啊？有没有介绍？

landings · 发表于 2014-1-13 00:33:35

为什么S曲线不用正弦曲线改造，而是用这种方法呢？

li448475953 · 发表于 2014-1-13 07:17:26

收藏了有空看看

cj85 · 发表于 2014-1-13 15:53:30

先下载，再学习

grs432 · 发表于 2014-3-10 16:31:12

MARK一下

nbm_qyh · 发表于 2014-3-10 21:26:00

好东东，多谢楼主

zzz1367 · 发表于 2014-3-29 21:51:40

不错哦！

zzc298 · 发表于 2014-4-18 11:41:36

很不错哦，值得参考

jcx0324 · 发表于 2014-9-16 09:56:24

想要实时规划S曲线,计算太复杂了

Puppey · 发表于 2014-9-16 15:40:38

具体应该怎么利用曲线写。给个思路呗。周期是多少

minwang440 · 发表于 2014-9-17 16:04:30

是PWM调制的吗，先收藏再说

smaret · 发表于 2014-9-17 21:27:50

Mark 最近也在做步进电机控制项目

jiangkehong · 发表于 2014-9-17 22:59:07

准备学习下电机控制，谢谢分享！

zhaojianjiang · 发表于 2014-9-18 00:05:10

谢谢楼主，以后会用到

cqsgcqsg · 发表于 2014-9-18 17:04:59

清新怡人 · 发表于 2014-11-2 17:27:08

感谢分享！

fs2011 · 发表于 2014-11-2 20:41:45

学习了步进电机

leo_advance · 发表于 2014-11-3 14:28:08

谢谢楼主分享

hyper320 · 发表于 2014-11-3 14:46:04

谢谢分享

1178917522 · 发表于 2014-11-4 12:04:43

多谢分享！

1069182055 · 发表于 2016-2-25 11:57:07

Mark！！

Tyr · 发表于 2016-2-26 13:09:15

谢谢楼主分享

chiying · 发表于 2016-2-28 10:09:15

步进电机实现s曲线控制，一为了循序渐进加速到恒定速度运转，过程中不失步，便于较为精确的开环控i制；二来对于减速过程平稳，减速至零；说白了就是为了实现步进电机平稳准确的运行。

chiying · 发表于 2016-2-28 10:13:54

曲线控制有几种方法，最常用的可能不是类似指数的那类。曲线控制的效果，在步进电机速度曲线上看，加速过程形如“s”，减速形如对称的“s”。步进电机的速度对应stm32输送给步进电机驱动芯片的频率，从stm32控制上看，所控制的pwm频率曲线形如“s”形状。

chiying · 发表于 2016-2-28 10:30:42

file:///C:/Users/Administrator/Desktop/无标题.png
对加速段进行说明，包含加加速段，匀加速段，减加速段，将加速段以规定的时间间隔进行划分，计算每个时间段内的频率值与步数，如图中所示（p1，p2，频率值乘时间间隔就是步数），将频率值与步数制作成对应数组，一个给产生pwm波的定时器控制频率，一个给控制步数的定时器来控制步数。

jorry · 发表于 2016-12-8 00:13:04

多谢，收藏了！！

slf0909061 · 发表于 2016-12-12 18:41:31

收藏了，以后也许能用到非常感谢分享

advarx21ic · 发表于 2017-5-23 13:12:08

收藏，谢谢

licheng0620 · 发表于 2018-4-10 12:35:23

想知道在实际产品中用s曲线控制多不多？

zhangliang3646 · 发表于 2018-4-10 13:00:01

非常好的资料，收藏。

不老传说 · 发表于 2018-4-10 13:16:14

谢谢楼主分享了

flash3g · 发表于 2018-4-10 13:29:26

单电机S曲线好整，多电机联动不好做

cnshibo · 发表于 2018-5-4 17:02:58

flash3g 发表于 2018-4-10 13:29
单电机S曲线好整，多电机联动不好做

请教：多电机联动启动和停止应该用什么样的算法呢？

flash3g · 发表于 2018-5-4 19:31:41

cnshibo 发表于 2018-5-4 17:02
请教：多电机联动启动和停止应该用什么样的算法呢？

梯型加减速算法

惜今 · 发表于 2018-5-4 20:18:54

可以收下了

jasper_xu · 发表于 2018-5-4 20:58:48

感谢共享

lushanlq · 发表于 2018-5-4 21:37:40

我现在在搞无刷的加速曲线，参考参考

小康之家 · 发表于 2018-5-31 09:08:29

谢谢分享！

liaoliao128 · 发表于 2019-11-29 18:02:21

mark 步进电机S加速曲线生成算法！

步进电机S加速曲线生成算法！！

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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