１７路舵机双足！进度

dfood · 发表于 2012-8-1 18:09:47

dfood · 发表于 2012-8-1 18:13:20

准备用笔计＋ＷＩＦＩ与单片机通信，实时发送舵机数据，单片机总线４８５方便以后扩展！！

jiaowoxiaolu · 发表于 2012-8-1 18:35:36

我好像看到了机器人瓦力

dfood · 发表于 2012-8-1 18:52:58

是呀！参赛完拉，拉回维修！！

Crazy_Rain · 发表于 2012-8-1 19:02:06

强大

不过舵机搞机器人。。总感觉像玩具。。

dfood · 发表于 2012-8-1 19:28:22

谁都知道，如果我有５０００元１套的伺服，我也不会用舵机！钱．．．呀．．有时很重要．

aydali · 发表于 2012-8-1 22:44:33

：
楼主效率高。
我的历经很久孕育的双足，这几天还在紧张组装仅完成的双腿结构，整体还很难产，呵呵。

aydali · 发表于 2012-8-1 22:50:19

：
我的双足机器人两腿结构10个自由度，用了6个MG995，2个MG945R和2个MG996R。结构件也是自行设计手工DIY。对所有的舵机内部电路板都进行了4线双电源改造。
希望我的机器人也能很快走两步给大家看看。

xpxupan · 发表于 2012-8-2 11:54:22

楼主：看起来重心控制的很好啊，可谈下经验喔。

dfood · 发表于 2012-8-2 12:38:34

当然是降重心是关键，髋部可以窄点，手臂，头用小电机，电池放脚上。效率高是因为自已有雕刻机，好多件自己-做啦。

dfood · 发表于 2012-8-2 12:38:53

当然是降重心是关键，髋部可以窄点，手臂，头用小电机，电池放脚上。效率高是因为自已有雕刻机，好多件自己-做啦。

dfood · 发表于 2012-8-2 22:00:11

dfood · 发表于 2012-8-2 22:01:45

躯干部分少材料，万能的ＰＣＢ板上！哈哈，仅差手臂和脚板拉！！

dfood · 发表于 2012-8-3 19:31:20

电路部分完工！
上面大板１７舵机板，下面大板主控制板（收集传感器信息，解码遥控器指令，发送指令）
下面的小板是无线小板，可以接收无线指令！！

usk5yenj4id04dm · 发表于 2012-8-3 20:14:28

好可怕......

xlwq · 发表于 2012-8-3 20:27:22

确实太烧钱!！

dfood · 发表于 2012-8-3 20:38:41

目标控制在１０００元以内！不过有点困难！！
舵机５０＊１７＝８５０元
控制板　１００元
无线小板２０元
余铝合金钣金件，自做未花钱！
舵盘２６０元
共１２３０元！

dfood · 发表于 2012-8-4 18:30:25

足底板做完，背部电路铜柱更一步缩短，电路部分高度更加合理！只待臂部小舵机，舵机单片机准备用avr meage328p,有３２Ｋ程序存储器够动作数据存储用拉．．．

笑看人生 · 发表于 2012-8-5 10:52:18

好棒啊！！！静等楼主将视频传上来啊……

笑看人生 · 发表于 2012-8-5 10:57:55

好棒啊！！！静等楼主将视频传上来啊……

dfood · 发表于 2012-8-5 13:57:03

头部臂部完成！只差手臂！准备电调！

dfood · 发表于 2012-8-5 21:12:28

硬件完工！开始软件调试！！！

aydali · 发表于 2012-8-5 21:42:18

:
不错，进度很快。
多路舵机控制板是自己制作的吗？

dfood · 发表于 2012-8-5 21:56:24

是的，都是自己做的连Ｕ型支架，只有臂部的斜Ｕ是外购的，懒得做拉一．．

ztfaaa · 发表于 2012-8-8 08:46:07

楼主真心厉害

XIE2099 · 发表于 2012-8-28 17:19:53

樓主很用心，幫頂一個，

困境堂主 · 发表于 2012-8-28 23:56:59

dfood 发表于 2012-8-1 18:52
是呀！参赛完拉，拉回维修！！

敢问什么比赛？

dfood · 发表于 2012-8-29 18:36:43

石家庄海龙电子城科技达人比赛。

aydali · 发表于 2012-8-29 23:09:25

:
这个现在进度如何，能走了吗？
我的多路舵机驱动板还在代码增补调试，要让做好的两腿结构走两步大概还得再等一两周。

kxm2008 · 发表于 2012-8-30 09:03:22

17路，楼主v5

7930435 · 发表于 2012-9-1 09:29:38

厉害~！

dfood · 发表于 2012-9-2 21:12:10

程序还在调试,进度不好说。

司马朝阳007 · 发表于 2012-9-3 16:58:15

顶顶你

dfood · 发表于 2012-9-5 21:28:57

谢谢大家支持！

990998945 · 发表于 2012-9-7 00:02:17

lz你准备悲剧吧，最难的部分在后面，慢慢熬吧。调动作，会死人的

dfood · 发表于 2012-9-7 12:33:50

谢谢!是这样,煎熬中!!!

longwu537 · 发表于 2012-9-7 22:57:11

楼主精神可嘉，推荐找一套上位机或者自己开发一套，不然纯粹在代码中控制参数，真的会调死人的。

longwu537 · 发表于 2012-9-7 23:00:15

我们今年参加双足竞步比赛，平均速度达到了1M/s，2M的赛道，向前翻三个跟头，向后翻三个跟头，其他的就是走路以及走路和翻跟头的衔接，总时间18.8S，2M纯粹走路在10S左右。

yhyf_heart · 发表于 2012-9-8 07:36:06

顶！动手能力超强啊。

筱浯 · 发表于 2012-9-19 22:07:43

牛人太多啦说说技术呗

筱浯 · 发表于 2012-9-19 22:08:46

楼主用的什么芯片

dwdw · 发表于 2012-9-22 21:02:43

楼主，麻烦问一下你是怎样供电的？他跑起来要走多大电流？我要做六足，现在在供电这块卡住了

xqi2 · 发表于 2012-9-23 17:04:29

本帖最后由 xqi2 于 2012-9-23 17:12 编辑

http://v.youku.com/v_show/id_XNDUzNzQ5MjQ4.html
我的双足

dfood · 发表于 2012-9-23 19:22:13

本帖最后由 dfood 于 2012-9-23 19:23 编辑

5v4a的镍氢,锂电就可,程控部分最好9v干电池。您做的很专业！

宁采儿 · 发表于 2012-11-27 22:19:09

aydali 发表于 2012-8-1 22:50
：
我的双足机器人两腿结构10个自由度，用了6个MG995，2个MG945R和2个MG996R。结构件也是自行设计手工D ...

朋友，控制十几路舵机是不是有专用舵机的控制软件啊

aydali · 发表于 2012-11-27 23:10:06

:
回45楼，舵机命令解析执行代码及上位机控制软件仍在调试完善中。平时工作之余闲暇时间才能断断续续搞，进度很慢。

dfood · 发表于 2014-7-11 14:33:22

测试2014 http://v.youku.com/v_show/id_XNzM4Njk3MTQ0.html

dfood · 发表于 2014-9-29 15:44:56

szyy · 发表于 2014-9-29 18:55:26

樓主很用心，幫頂一個，

guo__qiu · 发表于 2014-9-29 19:12:07

好NB！！！！！！！！

dfood · 发表于 2014-9-30 17:36:39

今天改进，多处设计；
脚部侧开窗，胸顶板打孔，加厚胸部后板（3MM厚正好装螺丝）
胸部半9V电池，放在前胸取出，方便更换。
再来个背包，效果就有了。
期望再打印。。。。
十一参加完北京的创客嘉年华（H034展位）再做了。
http://cn.technode.com/chuangkebjmaker-carnival-2014/
有兴趣的北京来交流下。。

daishixin · 发表于 2014-10-5 17:46:06

像你学习.

聆听风声 · 发表于 2014-10-5 23:16:27

牛人！向你学习！

zhangdh · 发表于 2014-10-6 09:40:43

有意思机器人迈着四方步

liuyang3w1t · 发表于 2014-10-11 12:14:03

水平确实很同,需要这样的教程哦.

yaxiaoyu · 发表于 2014-10-11 16:45:12

厉害啊

qrytian · 发表于 2015-1-10 11:35:01

各位大侠，迈步走的时候怎么控制重心呢？

qrytian · 发表于 2015-1-10 11:37:41

xqi2 发表于 2012-9-23 17:04
我的双足

大侠，你这个机器人做的非常好啊，我想请教下，迈步走的时候重心是怎么控制的？脚踝那个舵机转动？这一堆动作的舵机角度数组是怎么来的？用上位机一点点调试出来的？能不能给简单介绍下调试步骤和方法？

dfood · 发表于 2015-1-10 19:40:29

http://v.youku.com/v_show/id_XODA5MTQzOTMy.html
视频如上：
动作要一点点在上位机上调，
方法：吗，先考虑自己是个机器人，如何调重心，再一个桢一个的调试。
走时，不是只有一个舵机，是多个协同，脚，腿，腰，一个个动，反之再一个个调回来。不能一下到位要不，会不稳。

jiang887786 · 发表于 2015-1-10 19:54:13

一个人搞很累吧，艰巨的任务哇。

dfood · 发表于 2015-1-10 19:58:18

我们是一个团队。不过这里不充许发 QQ。

l36092 · 发表于 2015-1-12 12:13:09

双足的难度不知比四足的多多少倍，厉害啊~

yick · 发表于 2015-8-12 21:25:51

可以走的很好吗，有时间自己也做个

dfood · 发表于 2015-8-14 15:05:00

http://v.youku.com/v_show/id_XNzk0NzY3MTM2.html?from=y1.7-1.2
这个走的稳！还会飞！

橡树2015 · 发表于 2016-3-24 17:38:44

我想问一下：大哥，你用的是什么型号的舵机呀？给双足机器人做关节的舵机有没有便宜一点的，可以推荐的型号啊？？

自由飞儿 · 发表于 2016-3-24 17:53:53

厉害啊，

橡树2015 · 发表于 2016-3-24 23:13:35

跪求楼主的联系方式

希望楼主能对下列问题指导一二：
楼主用的是pwm波控制舵机角度的吗？
这种方式应该不支持关节角速度与角加速度的调节，只能给关节角度，对不对？
有没有相关的步态控制理论，通过调节代码参数，只给关机角就能行走，还是通过调节关键帧得到的步态呢？？？

dfood · 发表于 2016-4-25 14:09:04

本帖最后由 dfood 于 2016-4-25 14:14 编辑

是通过关键帧得到步态，这种一般都没有过于复杂的加减速曲线和算法，顶多有个插值。
论坛不让发QQ，已经私信你
舵机用数字的即可：我用的是RDS3115，用995还是不建议，精度差，还抖舵。入门不推荐！

batou · 发表于 2019-10-23 15:15:06

牛人，厉害

１７路舵机双足！进度

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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