新的步进电机控制方式讨论

dsppower · 发表于 2012-8-6 20:05:55

这几天一直在寻找步进电机的控制方案，发现都是清一色的电流滞环方案，这种方案的成本比较高，但是如果做成集成芯片，是容易实现的，但是要用外围电路搭，成本可就高了；一直在讨论说雷赛的性能做的好，雷赛用的DSP方案，不可能用电流滞环方法实现，处理速度更不上，电流滞环适合硬件处理。

大胆猜测一下，步进电机是100个齿，也就相当于伺服的100个极，如果用伺服的方式来讲，也就是50对极的同步电机；如果换个思路，用伺服的FOC方式控制步进电机，岂不是另外一个实现的思路和方法。而且这种方式很容易实现步进闭环，就把步进电机当成一个伺服电机来用，效果是一样的，而且还性价比高。

如果我估计不错的话，雷赛应该就是这种实现方式，过几天搞个雷赛的测试看看。

ibmx311 · 发表于 2012-8-6 20:14:29

话说我基本测试了国内可以买得到的驱动器
我认为,北京那个做得更好,当然也是dsp+cpld
北京那个低速时更有劲,但高速不好
雷塞的比较均衡,噪声更低一点,但低速不如北京的好,不过高速比北京的好

两家的精度都非常好,当66.666k脉冲进入时,10细分就是2000转,均测试过12万转不丢1步
用编码器反馈回来的占空比都非常好.

dsppower · 发表于 2012-8-6 20:23:47

本帖最后由 dsppower 于 2012-8-6 20:24 编辑

北京东方的？
雷赛的就是做的折中性能，基本很大一部分市场都是他的了，但这比较符合中国的国情； DSP+CPLD的控制方案都赶上伺服控制器的成本了。
如果用伺服的控制方案（电压型控制方案），低速问题很好解决，这是我目前的评估，还是看实际情况。
从理论上讲，电流型控制方案响应快，有天然的优势，但是也有劣势就是电流噪声大，可能就是楼上所说的低速噪音大一些。

丢步问题不是很大的问题，这个很问题好解决。

kakags · 发表于 2012-8-6 21:15:10

楼上讨论的是三相的还是两相的？三相的FOC控制不是很新，几年前的硕士毕设就有做的。我也做过三相的FOC控制，低速时好现实，但高速时电压一饱和，就不太好处理了

dsppower · 发表于 2012-8-6 22:07:48

kakags 发表于 2012-8-6 21:15
楼上讨论的是三相的还是两相的？三相的FOC控制不是很新，几年前的硕士毕设就有做的。我也做过三相的FOC控制 ...

两相电机的控制也是一样，只不过一个是两相转Alpha Beta坐标系，一个是三相转Alpha Beta坐标系，控制方法都是一样的。
愿听其详，和传统控制方法的区别和效果，以及难点；饱和的处理个人认为没有很好的解决办法（因为没有弱磁的概念），只能提高电压。

kakags · 发表于 2012-8-6 22:28:49

dsppower 发表于 2012-8-6 22:07
两相电机的控制也是一样，只不过一个是两相转Alpha Beta坐标系，一个是三相转Alpha Beta坐标系，控制方法 ...

控制方法基本就是永磁同步的FOC控制，把电流分解到dq坐标系，一轴期望值为0，另一轴期望值为电流幅值，然后进行闭环调节和SVPWM调制。难点应该就是饱和，因为步进的极对数相比于PMSM要多得多，所以要达到高速的话必须要克服饱和的问题。性能上应该说电流波形更好，但没做过仔细对比，不好评说

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-8-7 08:28:22

kakags 发表于 2012-8-6 22:28
控制方法基本就是永磁同步的FOC控制，把电流分解到dq坐标系，一轴期望值为0，另一轴期望值为电流幅值，然 ...

我的电机转速只能上1200，调速时候发现一些频段噪声震动明显些，某些转速时候效果非常好，请问这是一种什么情况呢，

kakags · 发表于 2012-8-7 09:38:45

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-8-7 08:28
我的电机转速只能上1200，调速时候发现一些频段噪声震动明显些，某些转速时候效果非常好，请问这是一种什 ...

你的是两相的还是三相的，用的什么控制方法？个人感觉某些频段震动也属正常，这是步进电机的低频共振引起的

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-8-7 21:57:13

kakags 发表于 2012-8-7 09:38
你的是两相的还是三相的，用的什么控制方法？个人感觉某些频段震动也属正常，这是步进电机的低频共振引起 ...

2相57步进电机4线制的那种，我电流调小些发现能上更高的速度，可以到2000转了！设置3A时候反而不行！搞不懂了！2M542驱动器！

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-8-7 22:21:00

kakags 发表于 2012-8-7 09:38
你的是两相的还是三相的，用的什么控制方法？个人感觉某些频段震动也属正常，这是步进电机的低频共振引起 ...

你好！请问下卖家标称3A的步进电机我驱动是时候设置多大电流合适呢？有相关的实践理论吗？我设置3.31A和2.84A发现运行状态都不够安静，当我设置1.46A时候发现运行安静很多很多！噪声也很小了！而且速度上去了！能到1500了！

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-8-7 22:21:56

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-8-7 22:21
你好！请问下卖家标称3A的步进电机我驱动是时候设置多大电流合适呢？有相关的实践理论吗？我设置3.31A和2 ...

还有我设置细分超过8细分发现运行状态也不理想了！

dsppower · 发表于 2012-8-9 09:09:39

嘿嘿，雷塞的驱动器到了，细分之后，低速效果还可以，但是没有想象中那么平稳，是有抖动的，有些地方还是有共振点的，和其他的驱动器比较起来，效果还可以。
驱动器没有想象中的那么神秘，就是开环电压型的SVPWM方案，做电流闭环，开关频率是20KHZ， 10位的ADC做256细分很容易了；比起伺服简单的多了。

kakags · 发表于 2012-8-10 12:07:31

dsppower 发表于 2012-8-9 09:09
嘿嘿，雷塞的驱动器到了，细分之后，低速效果还可以，但是没有想象中那么平稳，是有抖动的，有些地方还是有 ...

它的SVPWM电流闭环转速能到多少，高速时的电压饱和是如何处理的呢？

dsppower · 发表于 2012-8-10 18:04:40

手上拿到的一款是DM432，常用型，不支持高速，速度没有实测，速度上不来的，最高只有几百转，脉冲频率一高，电机就打嗝了；和步进的通用控制器是一样的，就是平稳性要好一些。
雷塞的步进伺服才能到高速的。

spydf · 发表于 2012-8-10 18:09:13

直接买模块的路过

ibmx311 · 发表于 2012-8-10 18:29:37

dsppower 发表于 2012-8-10 18:04
手上拿到的一款是DM432，常用型，不支持高速，速度没有实测，速度上不来的，最高只有几百转，脉冲频率一高 ...

你买的是一种很低端的东西,如果打开一看里面不是DSP+CPLD的结构,我的观念就是:几乎不能用.
另外,好的步进电机系统应该不比交流伺服便宜才对,用途不一样嘛.

dsppower · 发表于 2012-8-10 18:40:20

ibmx311 发表于 2012-8-10 18:29
你买的是一种很低端的东西,如果打开一看里面不是DSP+CPLD的结构,我的观念就是:几乎不能用.
另外,好的步进 ...

雷塞的步进伺服，要1000多哪，也不便宜，韩国的更贵哪，要2000多，都是可以到高速的。
DSP + CPLD中的CPLD主要是处理AB相编码器解码的，如果编码器是串行的哪，CPLD是可以不要的；产品需求决定架构。

高端不是现在的国产品牌能做的，即使有，也是怀疑的眼光，容不得半点瑕疵；品牌知名度决定产品的高度。

kakags · 发表于 2012-8-10 18:54:02

本帖最后由 kakags 于 2012-8-10 18:55 编辑

ibmx311 发表于 2012-8-10 18:29
你买的是一种很低端的东西,如果打开一看里面不是DSP+CPLD的结构,我的观念就是:几乎不能用.
另外,好的步进 ...

为什么一定要加CPLD呢？光DSP有什么问题吗？

ibmx311 · 发表于 2012-8-10 20:24:59

CPLD只是负责步进电机的时序,我测过几家做的都是这样,只负责时序,别的不管,交给dsp,da都是外置的,ad用dsp里面的
大功率运行时管子一般也不热

kakags · 发表于 2012-8-10 21:02:14

ibmx311 发表于 2012-8-10 20:24
CPLD只是负责步进电机的时序,我测过几家做的都是这样,只负责时序,别的不管,交给dsp,da都是外置的,ad用dsp里 ...

我这有一台百格拉的，就是单片机+CPLD，DA外置，估计国内不少都是抄人家的，不过百格拉的貌似还是90年代的产品呢
我在想，既然DA和PWM都是靠外部硬件实现，用软件直接在DSP里实现岂不是更方便，直接AD采进来进行数字比较，然后软件进行PI调节再发PWM，不是更好吗？
唯一的问题可能就是执行时间（脉冲频率高时），但这个问题可以通过一阶滞后的方式跟踪上给定脉冲，不会有太大问题
求高手解答

wkman · 发表于 2012-8-10 21:30:43

雷赛小功率低端的dm422 ，用的是ti的dsp 2816 + 4个irf z44

dsppower · 发表于 2012-8-10 23:37:37

ibmx311 发表于 2012-8-10 20:24
CPLD只是负责步进电机的时序,我测过几家做的都是这样,只负责时序,别的不管,交给dsp,da都是外置的,ad用dsp里 ...

是步进伺服还是普通的控制器哪？如果是步进伺服，是可以进行负载调节适应的，做到负载匹配最优。
如果是普通开环步进控制器，不管有无DA或者CPLD，还是雷塞那种开环SVPWM电压型，应该和发热没有关系；电流档调大后，都会发热的。
如果有图片的话就更好了。

咱们的目标暂时只实现雷塞那种就可以了，从简单入手，电压型SVPWM，电流闭环的方式；由易到难吧，最终实现步进伺服，雷塞今年才开始推步进伺服；
12位的ADC，应该很容易做到256或者更高的细分（感觉意义不大），雷塞才10位ADC哪。
根据目前的评估情况看，支持电源极性反接保护、功率管短路保护、脉冲+方向支持5~24V直接输入，电压范围24~60V，4.2A，256细分，全部的元器件物料要控制在45块以内（不含外壳、贴片焊接和外壳），很大的挑战啊。

dsppower · 发表于 2012-8-10 23:47:13

wkman 发表于 2012-8-10 21:30
雷赛小功率低端的dm422 ，用的是ti的dsp 2816 + 4个irf z44

雷塞的出货价在150块左右，根据料本评估至少有50%的毛利润，不得不佩服，能在性能和成本之间，做到一个很好的均衡；

最关键的在方案上进行了创新，抛弃了当时满天飞的电流型控制器方案，当然成本也高，为电压型控制器方案开辟了一个天地；企业研发新的方案风险系数是很大的，没有一定的技术积累，是不敢做，可以看出付出了很多的心血，现在看起来可能很简单，但是他的市场目的达到了，拉大了和竞争对手之间的距离，现在的白山都无法和雷塞竞争了，从这一点看，他们很有前瞻性，DSP的方案可以很容易做到差异化竞争。

ibmx311 · 发表于 2012-8-11 00:00:32

大的芯片是28015,小的是XC9536

dsppower · 发表于 2012-8-11 00:12:06

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:00
大的芯片是28015,小的是XC9536

很漂亮，开关管的驱动波形要是能量一下就更好了，没有看到功率管，是贴片的mos管？

ibmx311 · 发表于 2012-8-11 00:12:48

电压没有150V的话,电机的性能无法发挥出来,我现在86的电机都用300V直流,57的用160V直流,不然速度根本上不去的.

i55x · 发表于 2012-8-11 00:14:31

弄明白原理，STM32也能搞了吧。

dsppower · 发表于 2012-8-11 00:15:11

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:12
电压没有150V的话,电机的性能无法发挥出来,我现在86的电机都用300V直流,57的用160V直流,不然速度根本上不去 ...

多高的速度跟不上？带编码器吗？

dsppower · 发表于 2012-8-11 00:20:52

i55x 发表于 2012-8-11 00:14
弄明白原理，STM32也能搞了吧。

当然可以，我都见过用atmeg8做的驱动器。

i55x · 发表于 2012-8-11 00:24:36

本帖最后由 i55x 于 2012-8-11 00:27 编辑

真牛逼，我自己做的64细分驱动器也不过48V3A，驱动57电机的，大概是2003年做的用的是89c52兼容芯片，中等水平吧。

不明白57电机要这么高速度干什么，你娃换伺服电机好不好？实验室57的用160V直流我信！工业现场遇到点金属碎屑、劣质润滑油，你的系统不冒烟才怪。

ibmx311 · 发表于 2012-8-11 00:32:22

dsppower 发表于 2012-8-11 00:15
多高的速度跟不上？带编码器吗？

不带编码器,带编码器接口的话还要多花几十元,主要是壳子不一样了
瞬间加速到2000转,这是起码的,加速时间大约0-2000转/55ms
减速时间稍长,2000-0/160ms
我目前最高脉冲66.666k,一点问题都没有.
步进不要加编码器,麻烦事一大堆,用编码器的话就不如直接用交流伺服了

实际上步进电机的高端应用一点也不比伺服便宜,想廉价就什么都做不好
比如这个驱动器,直接输入交流电就远不如我自己做的高压直流电源转起来好.
目前我们这里低速高刚性高相应速度的运动控制还是步进的天下,伺服不灵
我试了能买到的所有小惯量伺服电机,还没一只可以赶上步进的.
现在手里什么安川的,松下的,三菱的,西门子的大小伺服一大堆都没地方打发.
所以最近可能作两台雕刻机把这些伺服用了,占了我半间屋子,真郁闷.

另外我们早就不用雷塞的东西了,他们除非是高端的比较过关,低端的实在是比较忽悠人
应该说.雷赛80V以下的驱动器也和垃圾有一拼了.

118139 · 发表于 2012-8-11 00:55:15

小白想问一个简单的问题

驱动器是否能自动调节在高低速运行时
供给电机的供电电流大小
比如在高速时让电流大点，电机力矩大点
低速时让电流适中。。或小点

ibmx311 · 发表于 2012-8-11 01:07:41

118139 发表于 2012-8-11 00:55
小白想问一个简单的问题

驱动器是否能自动调节在高低速运行时

那当然,不然电机还不热死.
静态时只有0.4A,向电机轴施加力量后电流就上去了.
那种比如什么半流方式都是浮云.

高低速状态时,随着符合的不断变化,电流也变化,不然很容易震动的

118139 · 发表于 2012-8-11 01:34:09

ibmx311 发表于 2012-8-11 01:07
那当然,不然电机还不热死.
静态时只有0.4A,向电机轴施加力量后电流就上去了.
那种比如什么半流方式都是浮 ...

那像普通的THB系列的有没有带自动适应这种功能
好像是靠手动用可调电阻来调的

那一般的伺服驱动器是否都包含有这功能。。

ibmx311 · 发表于 2012-8-11 01:39:58

118139 发表于 2012-8-11 01:34
那像普通的THB系列的有没有带自动适应这种功能
好像是靠手动用可调电阻来调的

THB我没接触过
伺服肯定这样的,比如松下A5小惯量400W的静止的时候系统总功率只有4.4W,但转起来峰值扭力可达额定3倍.

dsppower · 发表于 2012-8-11 01:40:01

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:32
不带编码器,带编码器接口的话还要多花几十元,主要是壳子不一样了
瞬间加速到2000转,这是起码的,加速时间 ...

高端用户啊，做的这么好，何不把产品推出来哪？应该很有竞争力的。
应用是一个细分市场，不是所有的应用都是你那么高端的；雷塞能做大，还是有竞争力，不然做不到现在。

2000转，加速55ms，比伺服响应要差不少，不过也要看具体情况；伺服匹配恰当，差不多20ms以内。
2000转，减速160ms，如果负载大，回馈能量不小啊。

既要兼顾高速，又要兼顾低速，这个目前还是个难点，就像大机床的C轴和A轴。

dsppower · 发表于 2012-8-11 10:00:17

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:32
不带编码器,带编码器接口的话还要多花几十元,主要是壳子不一样了
瞬间加速到2000转,这是起码的,加速时间 ...

步进+编码器的方式，一大段的麻烦事，主要是指那些方面哪？

如果把步进电机看成是伺服电机，用伺服的控制方式，也许就是从另外一个角度看了，手上有一个三相步进电机，这两天测试一下。

kakags · 发表于 2012-8-11 11:18:10

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:32
不带编码器,带编码器接口的话还要多花几十元,主要是壳子不一样了
瞬间加速到2000转,这是起码的,加速时间 ...

请教一下，我做的驱动器转速老上不去，低速时一切正常，升到400转时电机振动很明显然后就堵转。我用的电流跟踪PWM控制，纯比例调节，感觉高速时输出电压不稳，参数调过很多，没有什么太明显的效果，滤波系数调整过也不行，不知问题出在什么地方

idle · 发表于 2012-8-11 11:36:58

本帖最后由 idle 于 2012-8-11 11:40 编辑

有一种新的步进电机控制方式，ST 已经做出芯片，不同于传统的电流方式，而是采用电压控制方式，根据反电动势BEMF进行电压补偿，得到较好的运行效果。用CPU实现这个原理应该也行。

ywl0409 · 发表于 2012-8-11 11:44:04

据我所知，国内有能够上3000转的驱动器，用DSP控制的。带42和57的电机。

dsppower · 发表于 2012-10-10 15:35:07

经过几个月的紧张实验，步进电机伺服控制方法是可行的，但是普通的步进电机不行，高速没有力而且可控性不好。
定制了一款86的步进电机，6A电流 6NM，高速1500RPM出力2NM，电机回来后，发布实验效果吧。

实验电机： 57步进电机 1.8度，加编码器，位置闭环。

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-10-10 16:15:43

kakags 发表于 2012-8-11 11:18
请教一下，我做的驱动器转速老上不去，低速时一切正常，升到400转时电机振动很明显然后就堵转。我用的电 ...

我的驱动器。采用专业电机驱动芯片+MOS的方案设计，我使用发现性能很不错！

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-10-10 16:25:18

dsppower 发表于 2012-10-10 15:35
经过几个月的紧张实验，步进电机伺服控制方法是可行的，但是普通的步进电机不行，高速没有力而且可控性不好 ...

最终还是闭环了，我很想知道你准备把步进电机搞到什么状态的运动性能和精度呢？

dsppower · 发表于 2012-10-11 13:50:09

本帖最后由 dsppower 于 2012-10-11 14:10 编辑

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-10-10 16:25
最终还是闭环了，我很想知道你准备把步进电机搞到什么状态的运动性能和精度呢？ ...

图片看起来不错，嘿嘿，怎么看起来，像雷塞的哪：）

最终的控制目标是性能比伺服差一点，编码器确保不丢步，低速比步进好的多，额定转速比传统步进提高一倍，而不影响出力，不发热，出力出随着负载调整，价格比步进略高一点，不求高精尖的极端应用，这种高端应用曲高和寡，出力不讨好，还要反飼一把米，眼里只有国外的好东西，容不得半点瑕疵。

觉得控制器的成本比步进会高很多吗？不会的，步进控制器还要多两个MOS管哪。

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-10-11 20:06:26

dsppower 发表于 2012-10-11 13:50
图片看起来不错，嘿嘿，怎么看起来，像雷塞的哪：）

最终的控制目标是性能比伺服差一点，编码器确保不丢 ...

如果你配备不错的驱动器，加上尽量选型大点的电机还是会很容易导致丢步吗？出力不出力我发现和驱动器的真实电流关系很大！

dsppower · 发表于 2012-10-12 09:11:40

编码器闭环不会丢步的，和电机大小没有关系，只是看出力够不够，如果负载太大就过载报警，不会丢步的。

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-10-14 22:26:17

dsppower 发表于 2012-10-12 09:11
编码器闭环不会丢步的，和电机大小没有关系，只是看出力够不够，如果负载太大就过载报警，不会丢步的。 ...

你搞到哪个环节了呢？

mayiqing888 · 发表于 2012-10-14 22:51:20

118139 发表于 2012-8-11 00:55
小白想问一个简单的问题

驱动器是否能自动调节在高低速运行时

这个问题我觉着你需要多做几次测试，分别把电流调小和调很大，然后让电机跑高速，有电流探头的话这时候可以比较一下高速的时候两种情况下电流的大小。

据我所知，其实是没有区别的。因为高速的时候，电机电流从0升到最大的时间非常短，假如每秒10转，每转200步的话，也就是一秒要跑2000步，那么算下来电流从0到最大的时间只有500uS，在一定电压，一定负载的情况下，这么短的时间，电流或许只能升到一个很小的值（比如1A），但你实际需要它达到2A或者3A的话，这时候调节电流大小是完全没有效果的。

如果你真的想要高速的时候电流增大，要么换更低电感的电机，要么增大电源电压，只有这两条路可以走

dsppower · 发表于 2012-10-15 13:13:08

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-10-14 22:26
你搞到哪个环节了呢？

控制算法是成熟的，产品上用的，等电机，测试结束，也就完成了。

dsppower · 发表于 2012-10-15 13:16:32

mayiqing888 发表于 2012-10-14 22:51
这个问题我觉着你需要多做几次测试，分别把电流调小和调很大，然后让电机跑高速，有电流探头的话这时候可 ...

如果高低速自动适配，那就是伺服器的方式了，根据负载大小进行调整，自动适配。

zhiyiyunmeng@ · 发表于 2012-10-15 14:36:56

dsppower 发表于 2012-10-15 13:13
控制算法是成熟的，产品上用的，等电机，测试结束，也就完成了。

能做出来已经很不容易了！

snowblow · 发表于 2012-12-22 17:11:42

做出来,到客户那边验证通过才可以.不容易.

dsppower · 发表于 2013-1-3 16:18:03

步进伺服还存在一些缺陷，暂时还不具备商业化条件，主要体现在下面三个方面：
1）高转速，意味着三环的高处理周期，暂时还需要优化
2）研发的编码器，暂时还不支持步进电机的高转速应用，这个是瓶颈
3）上面两点决定了，暂时还不能高速应用，如果是另外的控制模式（比如电流型），那是另外一回事

但是具备一些优势：
1）不丢步
2）响应非常满意，比伺服提高一倍以上

youxin2004 · 发表于 2013-1-3 18:17:23

ibmx311 发表于 2012-8-11 00:32
不带编码器,带编码器接口的话还要多花几十元,主要是壳子不一样了
瞬间加速到2000转,这是起码的,加速时间 ...

请教你们用哪些驱动器比较好

myxiaonia · 发表于 2013-1-3 20:01:41

网上还能找到bldc伺服方案的呵呵
不是它干的活非要搞出个花样来是不是找错方向了

dsppower · 发表于 2013-1-4 09:38:02

myxiaonia 发表于 2013-1-3 20:01
网上还能找到bldc伺服方案的呵呵
不是它干的活非要搞出个花样来是不是找错方向了 ...

好像一听BLDC，就像种族有色一样，只能说“中毒”太深了，国内那么多做电机控制，又有多少人知道完整的电机生产工艺和流程？ BLDC和伺服的区别又在哪儿，只知道BLDC齿槽效应大，还知道些啥？
BLDC是直齿，叠片成本低，伺服电机是斜齿，有严格的角度要求，齿槽效应小，但是叠片成本高一些。

知道为什么要叫BLDC电机吗？很多时候是市场推广的策略和原因，不是技术层面的；同样的电机，叫伺服价格就能上来，叫BLDC，价格就低。

gyroscope · 发表于 2013-1-13 22:29:38

dsppower 你做的步进电机闭环是两相的么？两相的怎么做矢量控制呢？

myqiang1990 · 发表于 2013-1-13 22:43:43

大侠们。。你们说的这些驱动器怎么感觉那么高深复杂？都用在哪些方面？不知道舞台灯上控制步进电机，能不能用上大侠们说得这些高级货～～

mayiqing888 · 发表于 2013-1-13 23:32:00

zhiyiyunmeng@ 发表于 2012-10-10 16:15
我的驱动器。采用专业电机驱动芯片+MOS的方案设计，我使用发现性能很不错！ ...

你说的专业电机驱动芯片，是不是天微的芯片啊，仿照的IM2000S的那个？
那两个14PIN的芯片应该是DA吧？这个方案是用斩波做的吧？H桥驱动还是用分立元件搭的

dsppower · 发表于 2013-1-15 00:42:38

gyroscope 发表于 2013-1-13 22:29
dsppower 你做的步进电机闭环是两相的么？两相的怎么做矢量控制呢？

我做的是三相的，两相没有做，两相应该更好做一些，猜测的，矢量变换这一块减轻一些负担。
三相变换顺序：ABC坐标系->Alpha,Beta坐标系 ->dq坐标系->电流闭环->dq坐标系->ABC坐标系
两相变换顺序：AB 坐标系(=Alpha,Beta坐标系) ->dq坐标系->电流闭环->dq坐标系->AB 坐标系(=Alpha,Beta坐标系)

vincent_xu · 发表于 2013-1-27 23:24:12

dsppower 发表于 2012-8-10 23:37
是步进伺服还是普通的控制器哪？如果是步进伺服，是可以进行负载调节适应的，做到负载匹配最优。
如果 ...

这个成本要求也太严苛了吧？8个MOS管加4个IR驱动芯片原装加起来都要超三十元了好像

yangshuzhong · 发表于 2013-1-28 02:24:39

精彩！默默学习。。。

winddxr · 发表于 2013-4-12 03:33:51

ibmx311 发表于 2012-8-6 20:14
话说我基本测试了国内可以买得到的驱动器
我认为,北京那个做得更好,当然也是dsp+cpld
北京那个低速时更有劲 ...

能具体说说北京这个的品牌名字么- -，私信也行，我们可以少走弯路啊。。。。。。。。。。。

ddseven · 发表于 2014-2-10 10:15:18

dsppower 发表于 2012-8-6 22:07
两相电机的控制也是一样，只不过一个是两相转Alpha Beta坐标系，一个是三相转Alpha Beta坐标系，控制方法 ...

我跟你用差不多的方案，碰到的问题也跟你差不多，不知道你后来解决了么？

DashMBO · 发表于 2014-2-10 12:16:16

我买的二手雷塞驱动器一个在电机静止的时候电机内部有刮风一样声音另一个就没有这个是什么情况楼上懂驱动器的达人能分析分析么感觉应该是电流声是不是说那个有声音的在静止下耗比较高电流？有电路失效？

ddseven · 发表于 2014-2-10 16:20:50

dsppower 发表于 2013-1-15 00:42
我做的是三相的，两相没有做，两相应该更好做一些，猜测的，矢量变换这一块减轻一些负担。
三相变换顺序 ...

我用的就是三相，操作模式跟你一样，TI上相关的内容，和代码。

我驱动电机130BY的，只有低速可以。提升速度就堵转，不知道是什么问题

jetli · 发表于 2014-2-10 19:58:18

学习了.
倒是用雷赛的多些个

elevator · 发表于 2014-2-10 20:22:22

雷赛的闭环86步进貌似很火

colinzhao · 发表于 2014-2-25 09:44:41

dsppower 发表于 2013-1-3 16:18
步进伺服还存在一些缺陷，暂时还不具备商业化条件，主要体现在下面三个方面：
1）高转速，意味着三环的高处 ...

响应比伺服高？？？
什么响应呢？
看条件，看幅度！！！！！！！！

小混hun · 发表于 2014-3-17 16:57:30

ddseven 发表于 2014-2-10 16:20
我用的就是三相，操作模式跟你一样，TI上相关的内容，和代码。

我驱动电机130BY的，只有低速可以。提升 ...

请问TI上相关的代码能贴个网址出来吗？

youngyan · 发表于 2014-11-15 19:23:36

dsppower 发表于 2013-1-15 00:42
我做的是三相的，两相没有做，两相应该更好做一些，猜测的，矢量变换这一块减轻一些负担。
三相变换顺序 ...

用矢量控制，电机相电流的波形是正弦的吗

star_tale · 发表于 2015-3-15 21:26:10

mark，此贴讨论问题暂时看不懂

durgy · 发表于 2015-3-15 22:39:21

分析的非常好，我们也曾经想开发过，最后没做下去

stone52370 · 发表于 2015-3-16 02:16:23

学习啦，很高深哦

gylg3344love · 发表于 2015-11-26 17:59:09

嗯.我也想步进电机FOC的方案,转子定位你是怎么做的?我卡壳在这个地方了.因为步进电机极对数有200(1.8度的步进角),编码器分辨率太低.难道也是高频注入吗?

winsunhy · 发表于 2015-11-30 07:46:24

DashMBO 发表于 2014-2-10 12:16
我买的二手雷塞驱动器一个在电机静止的时候电机内部有刮风一样声音另一个就没有这个是什么情况楼上 ...

可能是软件锁机时电流环比例系数所致，比例系数越大，电机锁机声音越大。另外也可能是两款驱动器控制原理不同，老的驱动器有模拟控制的，声音会比后来数字式的声音大。

zcf287 · 发表于 2016-8-13 19:29:16

值得学习

sunchaosq122 · 发表于 2016-9-27 21:18:46

mark 以下，学习

hefeizdl · 发表于 2016-11-16 10:38:39

嗯.我也想步进电机FOC的方案,有共享的?

wind2100 · 发表于 2016-11-16 10:55:26

dsppower 发表于 2012-10-10 15:35
经过几个月的紧张实验，步进电机伺服控制方法是可行的，但是普通的步进电机不行，高速没有力而且可控性不好 ...

高速1500RPM出力2NM 、
这参数可以呀

xh007xh007 · 发表于 2016-11-17 18:25:48

闭关步进最早是国外的那两家，上海的公司四年前就出闭关了，不过只有位置环

wangyj173 · 发表于 2019-7-13 04:00:27

现在步进电机最先进的控制方式应该还是FOC

新的步进电机控制方式讨论

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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