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楼主: seanwood

捷联惯导算法心得

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发表于 2014-9-22 16:45:41 | 显示全部楼层
刚开始接触,看了楼主的帖子有点豁然开朗的感觉!
发表于 2014-9-23 16:55:33 | 显示全部楼层
不错,学习了
发表于 2014-9-23 17:02:51 | 显示全部楼层
这么老的帖子不知道楼主是否还关注?

我想请教下Kp Ki两个参数是如何确定的,代表的意义是什么?

这个逻辑好像不是PI校正啊
发表于 2014-9-30 21:27:46 | 显示全部楼层
顶,学习一下
发表于 2014-10-13 14:24:17 | 显示全部楼层
非常感谢楼主的无私奉献,好文章百看不厌,使我受益匪浅,非常感谢, 还有个地方不太懂,“更新方向余弦矩阵”代码中的 q 是怎么计算得来的?
发表于 2014-10-13 16:28:37 | 显示全部楼层
非常感谢楼主!
发表于 2014-10-13 16:50:54 | 显示全部楼层
好好学习
发表于 2014-10-13 18:21:43 | 显示全部楼层
强,楼主,多谢了。
发表于 2014-10-13 18:43:40 | 显示全部楼层
谢谢分享
发表于 2014-11-1 22:31:53 | 显示全部楼层
楼主辛苦了,谢谢分享!
发表于 2014-11-1 23:30:24 | 显示全部楼层
mark! 感谢楼主分享
发表于 2014-11-1 23:36:36 | 显示全部楼层
学习了,感谢分享
发表于 2014-11-2 09:00:32 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...

大神,厉害
发表于 2014-11-2 09:18:51 | 显示全部楼层
学习!感觉这种理论是最缺乏的
发表于 2014-11-2 09:26:54 | 显示全部楼层
好贴,学习了!
发表于 2014-11-2 15:56:48 | 显示全部楼层
学习了,好东西
发表于 2014-11-2 17:01:47 | 显示全部楼层
搞这行的人,推荐看《3D数学基础:图形与游戏开发》。这本书真的很好,虽然需要你有一点数学基础,这是我找到关于这方面最好的书了!
发表于 2014-11-2 21:11:27 | 显示全部楼层
这么热,做个标记,好好研究。
发表于 2014-11-3 20:46:46 | 显示全部楼层
记号了,算法的精华所在呀,再研究
发表于 2014-11-3 21:11:44 | 显示全部楼层
弱弱的看了一下  表示没有看懂。
发表于 2014-11-3 23:06:48 | 显示全部楼层
感谢分享,收藏了
发表于 2014-11-4 00:06:03 | 显示全部楼层
mark!!!!
发表于 2014-11-4 14:57:07 | 显示全部楼层
支持楼主,学习了~~
发表于 2014-11-4 19:12:56 | 显示全部楼层
振动容易引起姿态角飘,不知如何消除?
也使用了滤波也是一样.
DMP振动不会漂移.
发表于 2014-11-4 20:18:09 | 显示全部楼层
MARK, 厉害,
发表于 2014-11-6 11:27:06 | 显示全部楼层
zhxy_323 发表于 2014-11-4 19:12
振动容易引起姿态角飘,不知如何消除?
也使用了滤波也是一样.
DMP振动不会漂移. ...

DMP震动不会漂移?
发表于 2014-11-6 19:19:49 | 显示全部楼层
放在桌子上 ,不上浆,通电20秒 就稳定,并且振动赔率高.我使用的是mpu6050
发表于 2014-11-6 20:43:11 | 显示全部楼层
学习了,好像明白点了。
发表于 2014-11-9 17:40:46 | 显示全部楼层
嘻嘻 来学习学习 谢谢楼主的分享
发表于 2014-11-10 15:25:47 | 显示全部楼层
好资料,赶紧学习学习
发表于 2014-11-10 16:13:13 | 显示全部楼层
有深度有深度
发表于 2014-11-25 16:44:37 | 显示全部楼层
那天没看懂,想接着看,不好找标记一下
发表于 2014-11-28 11:25:20 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...


我没看过用四元数法表示的姿态解算,但我看了一篇用方向余弦的姿态解算,两者应该只在角速度、加速度的表示上有区别,但在姿态融合部分原理是一样的。正如那篇论文所述,加速度传感器和数字罗盘的响应时间是不同的,所以kp的选择是不一样的,因此和是不是应该选取不同的kp和ki的值。本人新手,有问题请批评指正。

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发表于 2014-11-28 11:26:13 | 显示全部楼层
谢谢分享,mark
发表于 2014-12-10 15:35:35 | 显示全部楼层
精品,受益匪浅。赞。
发表于 2014-12-10 19:38:49 | 显示全部楼层
来看看。
发表于 2014-12-10 21:52:28 | 显示全部楼层
在单位搞了1年半陀螺了,还是没搞明白,只学会了测试
发表于 2014-12-11 22:23:48 | 显示全部楼层
markmarkmarkmark
发表于 2014-12-17 16:33:17 | 显示全部楼层
gao20072007 发表于 2012-12-11 21:22
我看到你的捷联惯导算法心得真的很有帮助 我现在卡住了。
1.我现在把加速度和陀螺仪的roll和pitch用卡尔曼 ...

你好,请问你的卡尔曼滤波算法是如何实现的?我现在也在做九轴融合,卡在算法这一步。
发表于 2014-12-17 16:43:01 | 显示全部楼层
高大上的样子,没用过陀螺仪,暂时用不到,先收藏了。
发表于 2014-12-22 15:52:24 | 显示全部楼层
楼主,你好,请问下初始化欧拉角的公式,有出处吗?或者哪本书上有?
发表于 2015-1-1 15:01:34 | 显示全部楼层
svon 发表于 2013-6-1 15:12
可以交流一下四轴姿态问题吗?

在么,可以交流一下么,我使用这个程序,发现有些问题,可以指导一下下么.............
发表于 2015-1-1 15:23:33 | 显示全部楼层
werren 发表于 2012-9-13 10:03
多謝耐心回覆!
       現在我是想把這個算出來的角度用作小車導航用,之前聽別人說起磁力計比較容易受干 ...

在么,可以指导一下么,我看使用楼主的代码的时候,发现数据变化很奇怪,可以指导指导么........
发表于 2015-1-1 20:53:51 | 显示全部楼层
讲得很详细 ,谢谢分享!
发表于 2015-1-12 20:29:22 | 显示全部楼层
mark,需要学习一下,多谢楼主分享
发表于 2015-1-25 20:09:15 | 显示全部楼层
谢谢分享
发表于 2015-1-28 00:00:00 | 显示全部楼层
好贴,顶,谢谢楼主分享
发表于 2015-2-1 22:54:10 | 显示全部楼层
精辟,有深度啊!!!能够这么深刻的理解这个问题不容易啊!!!!!
发表于 2015-2-2 08:51:13 | 显示全部楼层
加速度计+陀螺仪
发表于 2015-2-2 10:12:02 | 显示全部楼层
做四轴用到这块了
发表于 2015-2-3 19:04:48 | 显示全部楼层
好资料,收藏了,正在搞四旋翼,很受用
发表于 2015-2-3 23:00:47 | 显示全部楼层
楼主,请问一下,如何由电子罗盘解算得到偏航角,新手不太理解,莫怪
发表于 2015-2-4 09:12:08 | 显示全部楼层
很好的科普帖
发表于 2015-2-4 10:12:27 | 显示全部楼层
学习了。。。
发表于 2015-2-4 13:23:24 | 显示全部楼层
高,实在是高
发表于 2015-2-25 15:09:37 | 显示全部楼层
RainKing 发表于 2015-1-1 15:01
在么,可以交流一下么,我使用这个程序,发现有些问题,可以指导一下下么............. ...

嘿嘿,我去年用扩展卡尔曼滤波弄好了,效果还不错!
发表于 2015-2-26 20:46:56 | 显示全部楼层
经典,学习学习
发表于 2015-2-27 22:29:22 | 显示全部楼层
svon 发表于 2015-2-25 15:09
嘿嘿,我去年用扩展卡尔曼滤波弄好了,效果还不错!

可以具体交流一下能。。。。。。。。。
发表于 2015-2-28 10:25:55 | 显示全部楼层
学习学习了~
发表于 2015-2-28 10:26:14 | 显示全部楼层
学习学习了~感谢楼主~
发表于 2015-2-28 15:50:50 | 显示全部楼层
好东西,谢谢楼主分享!
发表于 2015-3-17 21:29:33 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...

请教个问题:你的地磁从寄存器里读完数之后是怎么处理的,能教教我吗?
发表于 2015-4-1 07:06:13 | 显示全部楼层
硬骨头
发表于 2015-4-1 07:54:11 | 显示全部楼层
收藏了研究下
发表于 2015-4-2 20:07:22 | 显示全部楼层
经典的文章给顶上来了 多谢
发表于 2015-4-3 11:48:47 | 显示全部楼层
非常浅显易懂
发表于 2015-4-5 08:55:37 | 显示全部楼层
,楼主能否交流下 QQ:1152612039
发表于 2015-4-5 13:14:25 | 显示全部楼层
看完明白了很多啊
发表于 2015-4-5 13:16:06 | 显示全部楼层
楼主写的太好了,收藏
发表于 2015-4-6 14:51:11 | 显示全部楼层
厉害,学习了
发表于 2015-4-6 17:55:42 来自手机 | 显示全部楼层
学习了,谢谢分享。
发表于 2015-4-12 20:44:10 | 显示全部楼层
收藏一下,现在正在学习四轴
发表于 2015-4-12 22:09:03 | 显示全部楼层
看了一晚上还是没看懂多少,收藏一下继续学习
发表于 2015-4-12 22:54:16 | 显示全部楼层
不错,我找到的是份MPU6050的程序,先看了两天的程序再来看你的解释的 已经懂了大部分了,再看一遍应该差不多了。
发表于 2015-4-18 20:35:16 | 显示全部楼层
学习了   学习了   学习了
发表于 2015-4-19 19:34:29 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...

稍微请问下,捷联惯导就是陀螺仪和加速度计互相融合,那请问下有加磁力计的吗?
发表于 2015-4-20 19:21:01 | 显示全部楼层
mark!学习学习!
发表于 2015-4-22 23:29:10 | 显示全部楼层
学习了,很有意思!
发表于 2015-4-23 21:04:10 | 显示全部楼层
mark  都是些高大上的东西啊
发表于 2015-4-25 15:48:52 | 显示全部楼层
这个帖子写的挺好的,特地注册了账号上来学习,收藏了。
发表于 2015-4-26 16:04:55 | 显示全部楼层
精辟,接收学习
发表于 2015-4-27 11:32:07 | 显示全部楼层
留个位置慢慢研究,谢谢楼主分享。楼主辛苦了。
发表于 2015-4-27 14:13:35 | 显示全部楼层
收藏学习了,楼主辛苦
发表于 2015-4-27 16:32:45 | 显示全部楼层
四元数初始化
发表于 2015-4-27 16:32:59 | 显示全部楼层
    /*
     * axis we want to rotate around is cross product of accel and reference [0,0,-g]
     * normalized: cross(acc_normalized, [0,0,-1])
     * vector part of quaternion is the axis
     * scalar part (angle): 1.0 + dot(acc_normalized, [0,0,-1])
     */
发表于 2015-4-27 21:17:32 | 显示全部楼层
牛人,顶一个,慢慢看
发表于 2015-5-3 20:07:58 | 显示全部楼层
好厉害的算法,看过才知道自己太井底之蛙了
发表于 2015-5-4 09:24:17 | 显示全部楼层
学习了。。
发表于 2015-5-10 16:13:58 | 显示全部楼层
四元数 代码
发表于 2015-5-15 00:21:23 | 显示全部楼层
黑巧克力 发表于 2014-9-23 17:02
这么老的帖子不知道楼主是否还关注?

我想请教下Kp Ki两个参数是如何确定的,代表的意义是什么?

        我也遇到了这个问题,Kp、Ki参数如何定?还有看论坛里很多人说用互补滤波进行姿态融合,这段程序里误差修正陀螺就是互补滤波吗?我看到互补滤波是加速度得出的倾角乘一一个系数,然后陀螺仪积分*(1-系数),实在是不理解。另外6050读出来的数据需要进行处理还是直接进这个函数,我之前没进行滤波(滑动均值都没有),效果不是很好,调PID特别费劲。希望楼主和路过的高手解答一下,不盛感激!
发表于 2015-5-15 17:12:39 | 显示全部楼层
楼主分析的很好哇
发表于 2015-5-15 20:28:08 | 显示全部楼层
楼主讲得很好啊。
发表于 2015-5-16 00:18:16 | 显示全部楼层
牛人,绝对要顶一下!
发表于 2015-5-21 22:56:49 | 显示全部楼层
好贴,学习了
发表于 2015-5-22 16:28:37 | 显示全部楼层
好帖子,继续顶!
发表于 2015-5-23 11:46:48 | 显示全部楼层
一直想找个这,谢谢楼主分享,看看去。
发表于 2015-5-24 10:27:51 | 显示全部楼层
捷联惯性制导,好东西,新人,慢慢看。
发表于 2015-5-24 17:55:11 | 显示全部楼层
mark!!!                  
发表于 2015-5-24 20:02:35 | 显示全部楼层
这么高深的东西,记号一下
发表于 2015-5-25 16:22:33 | 显示全部楼层
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