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楼主: seanwood

捷联惯导算法心得

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发表于 2015-5-27 22:07:41 | 显示全部楼层
太棒了,深刻学习了
发表于 2015-5-28 10:54:57 | 显示全部楼层
学习,谢谢!!!
发表于 2015-6-8 22:07:39 | 显示全部楼层
谢谢楼主本来有两点疑惑一是四元数的初始化,二是四元数与欧拉角的关系,这两个疑问在看了楼主的帖子后都解决了,再次感谢
发表于 2015-6-9 12:33:37 | 显示全部楼层
看了秦永元的惯性导航,袁信的惯性导航原理,一直没弄清楚四元数的初始化是怎么弄得,直到看到楼主的帖子,所以非常感谢。可能也是由于四轴平台本身的低动态性所以目前看到的帖子多是四元数法,没有看见旋转矢量法的相关代码,而且使用的还是一阶龙库法,既然书上说得那么好为什么没人用呢?还有关于磁力计和加速度计作为观测者本身就有误差,当受到磁场干扰和振动的时候如何排除这些干扰?关于9轴传感器的融合问题,不知道卡尔曼滤波器的融合效果怎么样,不知道楼主怎么看!
发表于 2015-6-17 21:54:06 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...

太棒了,正在调四轴
发表于 2015-6-18 09:43:01 | 显示全部楼层
多谢楼主分享
发表于 2015-6-18 22:37:15 | 显示全部楼层
赞一个,然后收藏
发表于 2015-6-19 00:10:50 | 显示全部楼层
好帖啊~
发表于 2015-6-19 15:57:55 | 显示全部楼层
我靠,看不懂了。还是慢慢学吧。


标准论坛尾巴。当你看到这个尾巴的时候就知道你的回复是正常的。
发表于 2015-7-11 17:13:18 | 显示全部楼层
你好,我解出来的姿态角,动Pitch的时候Yaw角也会移动,请问是什么原因呢?
发表于 2015-7-12 11:11:27 | 显示全部楼层
此贴必须顶。
发表于 2015-7-24 19:51:01 | 显示全部楼层
多谢楼主,可惜向量叉乘那里还是不是太明白
发表于 2015-7-26 09:03:46 | 显示全部楼层
学习了,谢谢楼主
发表于 2015-7-26 21:26:09 | 显示全部楼层
这个很好,谢谢分享,学习了
发表于 2015-7-26 22:19:31 | 显示全部楼层
mark,很有用!!
发表于 2015-8-3 18:10:18 | 显示全部楼层
很不错的资料,正在学习,LZ的解析很具体,很形象。。
慢慢学习。。
发表于 2015-8-4 07:06:00 | 显示全部楼层
mark,谢谢楼主分享
发表于 2015-8-7 14:11:20 | 显示全部楼层
多谢分享  再看一下        
发表于 2015-8-7 14:34:50 | 显示全部楼层
我觉得楼主好厉害啊,不过有一个疑问好像,没看到跟捷联惯导有关的,内容捷联惯导不是INS吗?看了帖子好像是AHRS(航姿参考系统)
发表于 2015-8-8 23:59:35 | 显示全部楼层
好帖,顶一个。。。。。
发表于 2015-8-14 15:50:53 | 显示全部楼层
楼主的讲解非常精彩,辛苦了。 初学者受益匪浅啊。   可否请教楼主一个问题, ey = (az*vx - ax*vz);这个叉积按理论算出来应该是 ey = (ax*vz - az*vx);这里为什么是这样的呢?
发表于 2015-8-22 18:20:43 | 显示全部楼层
新手入门有没有什么指导的?
发表于 2015-8-22 19:13:47 | 显示全部楼层
可能是入行不深吧,“捷联惯导算法”还是第一次听说,先看看再说
发表于 2015-9-15 10:27:28 | 显示全部楼层
mark 学习了!!!
发表于 2015-10-4 20:35:52 | 显示全部楼层
互补滤波怎么会用到PI ?我看到的互补滤波是angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc),谁能讲解一下?
发表于 2015-10-7 19:08:00 | 显示全部楼层
学习了,感谢楼主分享
发表于 2015-10-10 14:31:31 | 显示全部楼层
LZ,如果用Z轴做为前进方向,那四元素的初始化和更新还有欧拉角的转换公式应该怎么样修改呢,现在好像全都是Y轴或是X轴做为前进方向
发表于 2015-10-10 14:59:44 | 显示全部楼层
好贴。mark AHRS !
发表于 2015-10-10 17:59:39 | 显示全部楼层
感觉好高大上的东西
发表于 2015-10-11 09:07:37 | 显示全部楼层
导弹的其中一种制导方式
发表于 2015-10-12 09:01:13 | 显示全部楼层
捷联惯导算法,涨姿势了!
发表于 2015-11-23 20:44:13 | 显示全部楼层
今天又看了一次,又有一遍收货,楼主分析的很透彻
发表于 2015-11-23 21:12:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 wwwzfgcom 于 2015-11-23 21:42 编辑

。加速度有1点多的。不知如何

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发表于 2015-11-24 15:16:56 | 显示全部楼层
不多说了,看过书再看这个,感觉好理解了一些,顶一个
发表于 2015-11-24 18:29:02 | 显示全部楼层
学习      
发表于 2015-11-30 10:46:48 | 显示全部楼层
刚好看到这一部分了,开始学习捷联惯导算法,谢谢楼主
发表于 2015-12-18 14:41:04 | 显示全部楼层
神贴,顶一个!
发表于 2015-12-18 15:47:16 | 显示全部楼层
东西很多             值得学习                     
发表于 2016-2-18 05:23:35 | 显示全部楼层
对‘误差’一词的误用。这是他自行‘定义’了一个‘向量差’,这个差和两个向量的长度都成比例,和夹角正弦成比例。这是他表达不好,应该说,“我们定义一个特殊向量差,姑名‘My向量差’,用于表达两个向量的差异度
发表于 2016-2-18 12:14:45 | 显示全部楼层
用过现成产品,没深入分析过,感谢分享
发表于 2016-3-1 10:49:13 | 显示全部楼层
楼主牛人,顶一个
发表于 2016-3-8 17:13:51 | 显示全部楼层
niu嘻嘻嘻
发表于 2016-3-8 17:21:43 | 显示全部楼层
好贴,必须立马收藏
发表于 2016-3-8 17:31:08 | 显示全部楼层
werren 发表于 2012-9-9 20:14
樓主,我按照你的代碼使用陀螺儀和加速度計輸出俯仰和橫滾角都是很穩定的,但是航向角每隔一段時間就增加 ...

这个算法是用加速度计去修正陀螺仪的零飘,因为加速度计无法计算偏航角,因此没办法修正陀螺仪估计出来的偏航角,所以偏航角就发散了
发表于 2016-3-8 19:14:21 | 显示全部楼层
受用了,MAK一下
发表于 2016-3-8 19:45:28 | 显示全部楼层
看上去好高大上啊
发表于 2016-3-13 20:09:13 | 显示全部楼层
很好的文章,希望自己能搞懂。
发表于 2016-3-13 22:46:21 | 显示全部楼层
要搞这个的这确实是一篇好文啊,不搞这个的根本是天书啊
发表于 2016-3-14 13:51:40 | 显示全部楼层
好贴!留号,备用.
发表于 2016-3-14 15:06:26 | 显示全部楼层
百年好贴,马克
发表于 2016-3-14 15:07:24 | 显示全部楼层
百年好贴,马克
发表于 2016-3-14 15:08:42 | 显示全部楼层
百年好贴,马克
发表于 2016-3-14 20:18:50 | 显示全部楼层
这个好,收藏了
发表于 2016-3-14 21:00:00 | 显示全部楼层
学习学习,不知楼主如何联系,可否交流?
发表于 2016-5-9 21:46:12 | 显示全部楼层
楼主你好,有个问题想请问你一下,就是向量的叉积修正陀螺仪这部分,叉积结果是绕轴旋转某一角度,为什么可以直接将它投影到三个轴上呢?跟欧拉角是否有关系呢?
发表于 2016-5-21 10:42:48 | 显示全部楼层
楼主好样的,点赞。
发表于 2016-5-26 23:32:19 来自手机 | 显示全部楼层
我开个挖坟了。一楼的正解高手之作,你也是搞飞机的?我也搞了这个iru很久了。没有gps坐标修正的都是耍流氓→_→,要不航空上的惯导组件早就取消了gps坐标输入校准惯导了。呵呵。我特么就在所谓的滤波上好了整整一年时间。
发表于 2016-5-28 12:20:38 | 显示全部楼层
很不错,看了透彻不少!顶起
发表于 2016-5-29 18:34:15 | 显示全部楼层
chushibinsaobao 发表于 2013-12-3 16:32
亲,我也是新手,也在学习飞控。不过对于这个问题我的理解是这样的。
那个计算公式的意义就是将基于机体 ...

你这是哪里来的截图啊?什么书本上的?
发表于 2016-6-1 02:41:52 来自手机 | 显示全部楼层
mark,学习了
发表于 2016-6-4 11:15:38 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-13 09:34
是的,陀螺一般有零点漂移、非线性、加速度影响等等多种误差。
其中零点漂移影响最大,但在初始化(保持 ...

借鉴了,前辈。
发表于 2016-7-3 14:02:23 | 显示全部楼层
收藏,十五字十五字十五字十五字十五字
发表于 2016-7-18 11:01:04 | 显示全部楼层
感谢分析
发表于 2016-7-29 10:03:32 | 显示全部楼层
膜拜~~~~~~~
发表于 2016-9-27 09:32:41 | 显示全部楼层
地理坐标系:东、北、天,以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是(0,0,1g)
这句话不对,当导航坐标系(也就是这里说的“地理坐标系”)为东北天时,gn=[0;0;-g],当导航坐标系为北东地时,gn=[0;0;g],这里g=9.8m/s^2,
发表于 2016-11-2 14:00:42 | 显示全部楼层
谢谢分享 先收藏!
发表于 2016-11-11 17:39:50 | 显示全部楼层
seanwood 发表于 2012-9-5 08:01
这里误差没说清楚,不是指向量差。这个叉积误差是指将带有误差的加计向量转动到与重力向量重合,需要绕什 ...

关于叉积  还是想请教楼主。
叉积结果:A=B*C=(ex, ey, ez)。这是一个向量,大小为|a||b|sin角度。
我始终搞不明白的是:
1.这是一个抽象的向量,怎么能用来运算,更不能理解的是 单独把ex  ey  ez拿出来是什么意思?
2.程序中的sin角度  如何体现?


// error is sum of cross product between reference direction of field and direction measured by sensor
        ex = (ay*vz - az*vy);
        ey = (az*vx - ax*vz);
        ez = (ax*vy - ay*vx);
发表于 2016-12-22 16:13:45 | 显示全部楼层
可能用来测量位移?请教了!
发表于 2017-2-17 12:50:16 | 显示全部楼层
真是好文章,受益匪浅!
发表于 2017-3-5 20:19:10 | 显示全部楼层
楼主你还更新这个帖子吗?磁力计修正的那段代码有问题,我实测过的,希望楼注能再出来修正一下磁力计的代码
发表于 2017-4-1 21:51:41 | 显示全部楼层
捷联惯导算法:mark。
1、关于陀螺仪温漂,现在上电后静止做标定,然后还是有温漂,只是小了。
2、关于电子罗盘,使用过程中发现靠近金属物体会对测量结果有影响。有啥优化方案吗?
发表于 2017-4-11 18:50:37 | 显示全部楼层
mark,后面会用到,现在还是先啃书吧
发表于 2017-4-12 18:10:34 | 显示全部楼层
很有用的帖子做个标记,继续学习
发表于 2017-4-12 22:33:11 | 显示全部楼层
信息量很大,记号
发表于 2017-4-13 08:54:54 | 显示全部楼层
收藏备用!
发表于 2017-8-23 20:17:01 | 显示全部楼层
mark
发表于 2017-8-23 23:37:40 | 显示全部楼层
学习了mark
发表于 2017-11-1 10:36:52 | 显示全部楼层
收藏 看一下!! 挺不错的
发表于 2017-11-4 14:01:04 | 显示全部楼层
好东西,受教了!!
发表于 2017-11-4 16:54:55 | 显示全部楼层
好贴,顶起来
发表于 2017-11-11 17:57:37 | 显示全部楼层
学习了。
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