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本帖最后由 john800422 于 2013-4-19 23:33 编辑
lyballack 发表于 2013-4-19 21:31
想再请教你几个问题:1.陀螺仪得到的原始数据除以对应量程的LSB就得到单位时间内三轴的旋转角度了?2.静 ...
1.陀螺仪得到的原始数据除以对应量程的LSB就得到单位时间内三轴的旋转角度了?
___ 角速度 = deg/s = GyroData*(dps/LSB) = GyroData/(LSB/dps)
2.静止时候的零漂是怎么处理的?我的一般会有小于正负1度的输出,即使陀螺仪处于静止状态时
___ A. 靜止時, 陀螺儀輸出會一直在0附近變動是正常的, 這是每個陀螺儀都會有的問題
___ B. 若是一直在XX數值附近變動, 那就將陀螺儀的輸出減掉XX數值, 校正至0, 可以使用平均數獲得XX數值
3.我找到一篇算法:http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html 不知道这个算是什么滤波,
加权指数是固定的,根据自己的情况来定,最后是三个方向上的加速度矢量加上陀螺仪的校正矢量再除以加权指数得到姿态变换后的三个方向的加速度矢量,
___ 這應該只是卡爾曼濾波的簡化版吧
___ 文中有提到
___ "此算法和卡尔曼滤波最主要的差别是它的权重是相对固定的,而卡尔曼滤波中的权重会随着加速度计读取的噪声而改变。
___ 卡尔曼滤波注重给你一个“最好”的理论结果,而此算法给你的是实际项目中“够用”的结果。"
利用计算出的加速度矢量就能消除由于外部加速度导致的pitch跟roll计算不准以至于航向角也计算不准的问题?
___ 不知道想表達什麼? |
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