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楼主: majianjia1991

微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控(视频)

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 楼主| 发表于 2012-9-22 08:35:47 | 显示全部楼层
321yuri 发表于 2012-9-21 23:40
楼主~问下这个控里面是不是还要个芯片?我想用arduino做个四轴可行不??

可行,arduino的方案有MWC飞控,可以去查查

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 楼主| 发表于 2012-9-22 08:38:10 | 显示全部楼层
hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27
楼主能不能提供个原理图呢?那个空心杯的驱动不怎么懂啊,就是mos管那里! ...

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 楼主| 发表于 2012-9-22 08:41:20 | 显示全部楼层
xaper 发表于 2012-9-21 01:31
楼主的传感器都是用一条I2C总线吗?我的传感器和楼主一样,感觉I2C效率低啊,大部分时间花在读取数据上了, ...

L3G4200D 和 ADXL345 用的是SPI总线
HMC5883L 用的是I2C

I2C以400Kbit的速度算,每秒也能读取40KByte,实际也有20KByte以上。
如果更新率是500HZ,每次更新能取40个字节。也差不多了的。

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发表于 2012-9-22 09:22:20 | 显示全部楼层
24l01一般来说通信距离太近了

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发表于 2012-9-22 09:23:27 | 显示全部楼层
控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的,还是基本完全自己写的还是?????

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发表于 2012-9-22 09:57:31 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38

那我用IRLML2502应该可以吧!N-MOS

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 楼主| 发表于 2012-9-22 14:14:52 | 显示全部楼层
AkeBest 发表于 2012-9-22 09:23
控制程序用的是从MWC移过来的还是MK的,还是基本完全自己写的还是????? ...

代码是自己写的

小飞机飞远了也看不到,没接触过通讯模块,所以就用简单的24L01。飞小飞机够了
现在做固定翼的,用的是CC2500 + PA 可以有上千米的距离

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发表于 2012-9-22 21:38:39 | 显示全部楼层
膜拜楼主~
弱弱的问一下,改装2.4G做接收都需要学点什么?高中生,很盲目啊。昨天刚打的PCB,也要做个小四轴。可以帮发下这方面的资料么?Q547471962

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发表于 2012-9-23 11:37:10 | 显示全部楼层
厉害。。。。。。。。。。。。

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发表于 2012-9-23 12:24:23 | 显示全部楼层
太犀利了

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发表于 2012-9-23 12:45:58 | 显示全部楼层
做的非常好

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发表于 2012-9-23 19:50:08 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-9-2 15:00
找到了LZ以前的几个帖子!  (不过没找到开源的呀。。。) 大家可以看看!
【Deep Blue】今天把Deep Blue V ...

MARK.............

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发表于 2012-9-24 00:17:42 | 显示全部楼层
准备入手       加油!

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发表于 2012-9-25 00:12:57 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-7 22:17
肯定要带的起的,也有可能是你的电池放点电流不够。

我的电机3g 左右,推力能到15g ...

你好,电机的推力你是用什么方法测的,设计之初,你有相关的资料吗?

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发表于 2012-9-25 08:57:58 | 显示全部楼层
楼主,这个小四轴pid 部分能共享下不?

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发表于 2012-9-25 19:31:44 | 显示全部楼层
楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波 还是姿态矩阵互补滤波

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发表于 2012-9-25 19:46:50 | 显示全部楼层
做这么小,非这么问。很牛逼,佩服一下

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发表于 2012-9-26 00:15:44 | 显示全部楼层
桂电的??
楼主用的应该是pitch,roll和加计互补滤波,yaw和罗盘互补滤波,加PID控制就能很稳了,做四轴要稳主要震动对加计的影响,包括布板、算法等。

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 楼主| 发表于 2012-9-26 09:06:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:08 编辑
wangyixun21 发表于 2012-9-25 00:12
你好,电机的推力你是用什么方法测的,设计之初,你有相关的资料吗?


用KT板固定电机,装上反桨,让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上,调零后电机直接接上电池,称上的压力就是电机的推力

资料都是这个论坛上的帖子。翻翻08年的帖子可以学到很多

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 楼主| 发表于 2012-9-26 09:12:51 | 显示全部楼层
Freezing_ 发表于 2012-9-25 19:31
楼主的飞控算法是三轴分别互补滤波 还是姿态矩阵互补滤波

这个小四轴用的是三轴分别互补滤波,参数在0.980~0.995之间变化,取决于几个状态值计算的结果。主要是为了减少计算量,因为这颗STM32F100只跑在24M,程序简化了不少。
72M的AHRS用的是姿态矩阵互补滤波

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 楼主| 发表于 2012-9-26 09:17:10 | 显示全部楼层
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 09:18 编辑
phwj2006 发表于 2012-9-25 08:57
楼主,这个小四轴pid 部分能共享下不?
  1. /* 根据期望角度和实际角度计算控制输出量 */

  2.         //比例
  3.         pitch.output = pitch.kp * diff_angle.pitch;
  4.        
  5.         //积分
  6.         //检测diff_angle符号的方向,如果跟上次不同,复位积分时间。
  7.         if(diff_angle.pitch > 0 && pitch.iflag < 0)
  8.         {
  9.                 pitch.iflag    = 1;
  10.                 pitch.integral = 0;
  11.         }
  12.         else if (diff_angle.pitch < 0 && pitch.iflag > 0 )
  13.         {
  14.                 pitch.iflag    = -1;
  15.                 pitch.integral = 0;
  16.         }                                                                                                                               

  17.         pitch.integral += pitch.ki * diff_angle.pitch / (float)ahrs_frequency;
  18.         //限幅
  19.         if(pitch.integral >  pitch.imax)        pitch.integral =  pitch.imax;
  20.         if(pitch.integral < -pitch.imax)    pitch.integral = -pitch.imax;
  21.         //加入积分
  22.         pitch.output += pitch.integral;

  23.         //微分,对角速度进行D运算
  24.         temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;

  25.         //微分
  26.         temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
  27.         //记录上次的角度。
  28.         diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;

  29.         //加入微分。
  30.         pitch.output += temp;
复制代码
对角度差进行PID计算 ,用角速度进行负反馈

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发表于 2012-9-26 09:38:24 | 显示全部楼层
大牛啊!!!

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发表于 2012-9-26 15:15:42 | 显示全部楼层
本帖最后由 shucommon 于 2012-9-26 15:16 编辑
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38


这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用

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 楼主| 发表于 2012-9-26 16:27:36 | 显示全部楼层
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-26 16:38 编辑
shucommon 发表于 2012-9-26 15:15
这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用


上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候,保证NMOS关断。

电池较差时,如果上电时MCU管脚都为低,会使得NMOS全部导通,四个电机全速转动,导致供电电压下降,严重的时候会导致单片机重启,此时电机不受控制。在这种mos直驱电机的情况下,这个上拉电阻最好是有。

另外,他的这个电阻是不是有点大了?不知道他的PWM频率有多少?这颗NMOS的电容也不小的,20K的电阻可能导致MOS发热

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发表于 2012-9-26 17:19:18 | 显示全部楼层
可以再加一个无线视频传输模块,四轴端可以实时传回现场视频~~~~目前我在用凌通的IC做,支持视频实时传输,录制等功能。

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发表于 2012-9-26 20:53:47 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-26 16:27
上拉电阻是为了上电瞬间MCU管脚电平不稳定的时候,保证NMOS关断。

电池较差时,如果上电时MCU管脚都为低 ...

你意思是,电阻过大,使得电流过小,MOS管的导通延迟时间变长,使功耗变大吗?

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 楼主| 发表于 2012-9-26 20:54:39 | 显示全部楼层
shucommon 发表于 2012-9-26 20:53
你意思是,电阻过大,使得电流过小,MOS管的导通延迟时间变长,使功耗变大吗? ...

是的,20K太小了点。不过频率很低的话就无所谓了

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发表于 2012-9-26 21:06:43 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:06
用KT板固定电机,装上反桨,让电机反转向上吹风。螺旋桨朝上放在电子称上,调零后电机直接接上电池,称上 ...

好的,谢谢!

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发表于 2012-9-28 20:57:58 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38

你好,想请教一下怎么驱动空心杯啊,

根据你提供的图(第三页里面的),可是我按照图搭了电路,pwm给渐变的信号,电机端只有2v的电压驱不动电机。。求解决办法。。我用的是irlm2502 mos管

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发表于 2012-9-28 21:00:04 | 显示全部楼层
shucommon 发表于 2012-9-26 15:15
这种方式好还是你的那种方式好,不知道你的那个电阻有什么作用

我按这个搭电路可是驱动不能啊。。电机那里只有1.几v电压。pwm我给的是渐变信号

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发表于 2012-9-28 22:34:29 | 显示全部楼层
紧跟楼主跌倒步伐。。。四轴的学习中。。。。

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发表于 2012-9-29 08:57:55 | 显示全部楼层
楼主的用户被重置了,积分和莫元太高了吧,呵呵。飞机真是完美,遥控起来手感如何啊?

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 楼主| 发表于 2012-9-30 09:22:43 | 显示全部楼层
本帖最后由 majianjia1991 于 2012-9-30 09:27 编辑
321yuri 发表于 2012-9-28 20:57
你好,想请教一下怎么驱动空心杯啊,

根据你提供的图(第三页里面的),可是我按照图搭了电路,pwm给渐 ...


什么是渐变信号?
我的PWM频率是24K,占空比是0~100%

管脚应该使用推挽模式输出,PWM频率不能太高。如果是51单片机的话,上拉电阻应该改为2K或更低。

出0入0汤圆

发表于 2012-9-30 23:52:02 | 显示全部楼层
麻,可以加一下你的QQ吗??有一些问题很想请教你??按照你的代码我在试但是PID一直没有调好,具体能说一下调试的方法不??

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发表于 2012-9-30 23:52:30 | 显示全部楼层
还有我是做打的四轴,用的都是你的那些原件。

出0入0汤圆

发表于 2012-10-1 08:18:43 | 显示全部楼层
楼主,咨询你一个问题,目前我在做飞控板的过程中,如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算出来的数据水平的角度有一个顺时针的微小漂移,好像是均匀按照某个方向旋转的。

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 楼主| 发表于 2012-10-1 12:51:46 | 显示全部楼层
52robot 发表于 2012-10-1 08:18
楼主,咨询你一个问题,目前我在做飞控板的过程中,如果不用磁阻传感器的数据去修正的话。加速计和陀螺仪算 ...

水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的

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 楼主| 发表于 2012-10-1 16:03:26 | 显示全部楼层
jxcylxh 发表于 2012-9-30 23:52
麻,可以加一下你的QQ吗??有一些问题很想请教你??按照你的代码我在试但是PID一直没有调好,具体能说一 ...

描述一下你的调试过程和飞机的状态看看?

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发表于 2012-10-1 17:27:35 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-1 12:51
水平的时候加速度计是没办法修正Yaw轴的

楼主,我描述的现象是正常的么?但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大,我想排除电机对磁阻的影响,你有什么好的建议么。如果我不想使用磁阻的话,应该怎么消除水平自转的现象。

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 楼主| 发表于 2012-10-1 19:37:14 | 显示全部楼层
52robot 发表于 2012-10-1 17:27
楼主,我描述的现象是正常的么?但是微型四轴的4个电机对磁阻的影响比较大,我想排除电机对磁阻的影响, ...

这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。

其他的方法有摄像头,GPS等。摄像头静止时可以修正,但是受光线影响很大,GPS只有运动和室外才行。这两个方式还能修正位移。
还有其他的定位手段也是可以的。

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发表于 2012-10-1 19:40:29 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37
这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感 ...

楼主麻烦给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢

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发表于 2012-10-2 07:12:31 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-1 16:03
描述一下你的调试过程和飞机的状态看看?

现在具体是这样,用手拿着往一边倒,能明显感觉有阻碍,说明有P的作用,但是就是很难稳,不能平衡,具体是i不够还D不够,由于自己没有经验,程序是直接移的你的,你的是用来控空心杯(我看你的最大值是定义在24K),我的是用来控电调(电调好像是定义在2K),所以量程上应该有一点变化,是不是PID都应该减小很多,但是我没有参考,能不能给个参考。

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发表于 2012-10-2 07:40:45 | 显示全部楼层
  1.         //pitch
  2.         pitch.kp = 70;
  3.         pitch.ki = 580;
  4.         pitch.kd = 3;
  5.        
  6.         pitch.itimes   = 0;                        //计算计数,用于I
  7.         pitch.integral = 0;                        //积分总数
  8.         pitch.imax    = 90;                //积分最大值/最小
  9.         pitch.dtimes   = 0;                        //计算计数,用于D

  10.         //roll
  11.         roll.kp = 70;
  12.         roll.ki = 580;
  13.         roll.kd = 3;
  14.        
  15.         roll.itimes   = 0;                        //计算计数,用于I
  16.         roll.integral = 0;                        //积分总数
  17.         roll.imax     = 90;                        //积分最大值/最小值
  18.         roll.dtimes   = 0;                        //计算计数,用于D

  19.         //yaw
  20.         yaw.kp = 70;//500;
  21.         yaw.ki = 580;//3000;
  22.         yaw.kd = 2;
  23.        
  24.         yaw.itimes   = 0;                        //计算计数,用于I
  25.         yaw.integral = 0;                        //积分总数
  26.         yaw.imax     = 90;                        //积分最大值/最小值
  27.         yaw.dtimes   = 0;                        //计算计数,用于D

  28.         //power
  29.         power.pid.kp = 1;
复制代码

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发表于 2012-10-2 07:41:31 | 显示全部楼层
这个是我现在设的值,回头我拍点视频给你看。

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发表于 2012-10-2 18:08:40 | 显示全部楼层
jxcylxh 发表于 2012-10-2 07:41
这个是我现在设的值,回头我拍点视频给你看。

http://v.youku.com/v_show/id_XNDU3MDA0Mjgw.html

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发表于 2012-10-2 20:34:37 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-30 09:22
什么是渐变信号?
我的PWM频率是24K,占空比是0~100%

问题解决了,是焊接的问题。。

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发表于 2012-10-3 11:11:18 | 显示全部楼层
你好,请问你的微型四轴是mwc飞控的吗?
我有些问题想请教一下

现在我的情况是这样,左下方的3个传感器有些方向缺少数据,显示为零。
遥控器5,6通道有读数,操纵杆没有读数,并且有些通道数据会乱跳。。
程序里面的模型有时候能旋转有时候不行。。
希望能帮我分析下原因,谢谢~

出0入0汤圆

发表于 2012-10-3 11:13:09 | 显示全部楼层
xiangce点baidu点com/u/1694804881
图片挂了。。请看上面百度空间链接里面第一张图片。。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-10-3 14:36:43 | 显示全部楼层
321yuri 发表于 2012-10-3 11:11
你好,请问你的微型四轴是mwc飞控的吗?
我有些问题想请教一下

不好意思,我的不是MWC飞控,我对其他的飞控了解不深。。

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发表于 2012-10-3 15:17:45 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38
    hj184584882 发表于 2012-9-21 12:27
    楼主能不能提供个原理图呢?那个空心杯的驱动不怎么懂啊,就是mos管那里! ...


QQ截图20120922083730.png


这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC,NMOS上电瞬间是打开的。

出0入0汤圆

发表于 2012-10-3 16:40:24 | 显示全部楼层
厉害啊,我要好好学才行啊

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-10-3 18:42:55 | 显示全部楼层
end2000 发表于 2012-10-3 15:17
这个NMOS的R9应该下拉到地。按如图上拉到VCC,NMOS上电瞬间是打开的。

不好意思。。
多谢你的提醒,电阻是应该下拉到地的

我之前那张图发错了,我按那张图打的板子也是错的,后来在板子上改过来了,但是原理图没改。


另外,我看不到图啊,百度相册里面进去是整个相册,不知道你说的是哪一张。

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发表于 2012-10-6 01:47:27 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38

搂住很棒呀!下学期我也要做一个!蛋疼的考研耽误很多事呀!不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极管比较保险!mos管可以用一个三极管来驱动在信号线上在传一个电阻!这样安全点!这个小东西应该用不到光哦!

出0入0汤圆

发表于 2012-10-6 17:05:45 | 显示全部楼层
想问下楼主,你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法,能列下么?可以方便我往这方面去查资料!!

出0入0汤圆

发表于 2012-10-6 19:38:49 | 显示全部楼层
frozen 发表于 2012-10-6 01:47
搂住很棒呀!下学期我也要做一个!蛋疼的考研耽误很多事呀!不过话说楼主的驱动在电机两端反向并一个二极 ...


很多MOS内部集成反向二极管,小MOS结电容很小可以不用三极管驱动,控制端串个电阻确实可以提高可靠性。

出0入0汤圆

发表于 2012-10-6 19:46:34 | 显示全部楼层
想请教LZ几个问题:

1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的其他耦合方法?

2、LZ能介绍一下PID参数整定的方法吗?我只会用试凑法,无论怎么调参数都会严重震荡,真不知道该怎么办了。单独一个轴还好,pitch、roll一耦合就不行了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-10-7 22:56:06 | 显示全部楼层
hj184584882 发表于 2012-10-6 17:05
想问下楼主,你制作的这个小四轴需要用到一些什么算法,能列下么?可以方便我往这方面去查资料!! ...

姿态算法是最基础的四元数,不过我是转成欧拉角后进行控制计算的,这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID

都是最基本的东西

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-10-7 22:57:12 | 显示全部楼层
ly8008csko 发表于 2012-10-6 19:46
想请教LZ几个问题:

1、对pitch、roll和yaw轴分别做PID后直接用加减法线性叠加到四个电机的PWM上还是用的 ...

线性。
具体调法我也是按网上的。

出0入0汤圆

发表于 2012-10-8 01:05:30 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-7 22:56
姿态算法是最基础的四元数,不过我是转成欧拉角后进行控制计算的,这样会有奇异点的问题。
控制算法是PID ...

就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已?!  
在论坛逛,常看到有说卡尔曼滤波这种,你这个小四轴不需要么?你的小四轴飞的挺稳的

出0入0汤圆

发表于 2012-10-8 06:39:36 | 显示全部楼层
厉害                  

出0入0汤圆

发表于 2012-10-8 08:28:21 | 显示全部楼层
http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_angle
而fly_angle是直接积分的角度, out_angle是四元数的角度
我的问题是      这两个角度是不是都表示飞行器的姿态角度?
还有的是         转动的角度转成四元数再跟原来的四元数相乘,然后再转回角度,就是姿态角了,这个过程是不是可以理解成角度的累积?
求解惑啊

出0入0汤圆

发表于 2012-10-8 08:41:57 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-1 19:37
这是正常的,YAW轴加速度计是得不出结果,自然无法修正漂移。
方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感 ...

再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应用手册有。
”十分感谢,急需霍尼韦尔的应用手册

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 楼主| 发表于 2012-10-8 23:00:09 | 显示全部楼层
326435707 发表于 2012-10-8 08:28
http://www.amobbs.com/thread-5175887-1-1.html 看了一下里面的代码
发现有一个是fly_angle,一个是out_ang ...

out_angle是四元数计算输出的角度。
fly_angle是用MK飞控的方式积分出来的角度。
选其一即可。实际试过平飞的时候这两种都可以飞。

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 楼主| 发表于 2012-10-8 23:07:48 | 显示全部楼层
52robot 发表于 2012-10-8 08:41
再一次请求楼主给我一些资料“方法是把量程调大,然后按公式修正一次传感器的值即可。公式在霍尼韦尔的应 ...







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发表于 2012-10-9 08:36:03 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-8 23:07

楼主,资料收到,十分受用。我还想咨询一下,如果我不使用磁阻传感器的话,怎么来修正我的YAW呢。或者说应该怎么消除水平的自旋转呢?

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 楼主| 发表于 2012-10-9 09:12:23 | 显示全部楼层
hj184584882 发表于 2012-10-8 01:05
就只有四元素算法和电机的PID控制方法而已?!  
在论坛逛,常看到有说卡尔曼滤波这种,你这个小四轴不需 ...

真心只有这两个算法而已。
控制用了角度环PID,角速度环

我用了很高的传感器采样率,加速度计3200HZ 陀螺仪800HZ,都高于电机的震动频率。加速度计我是用了移动加权平均,其他的没什么了。
另外,四元数运算的过程也是个积分的过程,积分的过程本身不需要滤波了。

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 楼主| 发表于 2012-10-9 09:13:25 | 显示全部楼层
52robot 发表于 2012-10-9 08:36
楼主,资料收到,十分受用。我还想咨询一下,如果我不使用磁阻传感器的话,怎么来修正我的YAW呢。或者说 ...

摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的

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发表于 2012-10-9 09:21:10 | 显示全部楼层
电池看起来有点涨,快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧,估计前途无限量

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发表于 2012-10-9 09:38:29 | 显示全部楼层
牛,太牛了
一直想自己做个玩,不知道楼主能不能共享下设计资料。

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 楼主| 发表于 2012-10-9 09:45:16 | 显示全部楼层
cshp138 发表于 2012-10-9 09:21
电池看起来有点涨,快不行了吧。看了LZ以前的帖子相当NB。应该快找工作吧,估计前途无限量 ...

电池没问题,小电池就是这样的,并没有鼓涨的情况。
工作还没考虑....

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发表于 2012-10-9 09:49:04 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:13
摄像头或者其他手段。有持续速度的话 GPS也是可以的

我是用在教练车上面的,本身速度就是很慢,和人走动的速度差不多,所以GPS的信息无法参考。

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 楼主| 发表于 2012-10-9 09:59:57 | 显示全部楼层
52robot 发表于 2012-10-9 09:49
我是用在教练车上面的,本身速度就是很慢,和人走动的速度差不多,所以GPS的信息无法参考。 ...

教练车用磁阻是不错的选择,文档里面有写关于这个的,但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。

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发表于 2012-10-9 10:27:38 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-9 09:59
教练车用磁阻是不错的选择,文档里面有写关于这个的,但是我不记得是哪一篇了。
安装后校准就可以。 ...

你发给我的文章里面就有,只是增加磁阻的话成本高了很多,本来是希望有软件算法能够解决就好了。

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发表于 2012-10-11 10:44:54 | 显示全部楼层
LZ 的大学生活很充实,有前途。

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发表于 2012-10-13 17:26:04 | 显示全部楼层
你好,我也在做微型四轴,请问你的手柄是怎么改装的,恳请解答下,感激不尽!!!

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 楼主| 发表于 2012-10-15 22:12:30 | 显示全部楼层
cyc6125 发表于 2012-10-13 17:26
你好,我也在做微型四轴,请问你的手柄是怎么改装的,恳请解答下,感激不尽!!! ...

留下电位器,其他的却掉,然后用单片机的ADC采样电位器的值,通过2.4G模块发出去

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发表于 2012-10-17 17:21:53 | 显示全部楼层
请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的?

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 楼主| 发表于 2012-10-18 18:38:02 | 显示全部楼层
jony_lee1986 发表于 2012-10-17 17:21
请问LZ这个PID是用的位置式的还是增量式的?

位置式的

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发表于 2012-10-21 20:58:52 | 显示全部楼层
请问电机是怎么固定的啊?谢谢指教!

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发表于 2012-10-23 19:25:06 | 显示全部楼层
太强大啦

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发表于 2012-10-23 22:02:59 | 显示全部楼层
支持!飞控做的很平稳

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发表于 2012-10-24 09:56:48 | 显示全部楼层
badboy.tao 发表于 2012-9-5 16:38
楼主 你的电机是靠沾上去的?  牢靠吗?  我帧打算做微型四轴。

我如果直接用PCB当成整个机架,电机的震 ...

这个我也正在做,机械振动对加速度计的影响很大,一直头痛中

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发表于 2012-10-24 10:13:37 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-17 20:43
电机驱动没有任何保护措施,用单片机直驱MOS管驱动的,MOS自带反向二极管。MOS管是低压管。可加光耦。
单 ...

LZ可以提供一下MOS管的型号不?我在用三极管,纹波很大

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发表于 2012-10-24 11:01:36 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-10-15 22:12
留下电位器,其他的却掉,然后用单片机的ADC采样电位器的值,通过2.4G模块发出去 ...

跟我猜想的一样。 这样确实没有通用性。

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 楼主| 发表于 2012-10-25 22:23:39 | 显示全部楼层
heerozhang 发表于 2012-10-24 10:13
LZ可以提供一下MOS管的型号不?我在用三极管,纹波很大

SI2302  。

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发表于 2012-10-29 10:34:51 | 显示全部楼层
牛人,收藏!

出0入0汤圆

发表于 2012-10-31 09:21:45 | 显示全部楼层
顶个!!!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-1 22:02:03 | 显示全部楼层
请教楼主
最后motor1、motor2、motor3、motor4电机输出PWM跟计算所得的pitch roll yaw throttle的关系是怎么处理的?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-7 00:24:07 | 显示全部楼层
从加速度计和陀螺仪里面读取的原始值后要怎么处理呢?我使用的是MPU6050,HMC5883能调出角度了,但是加速度计和陀螺仪读取出的原始值不懂的要怎么处理,不知道能否指点一下么?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-7 20:23:31 | 显示全部楼层
厉害厉害,记下来,学习学习

出0入0汤圆

发表于 2012-11-8 22:13:24 | 显示全部楼层
一个大大的MARK!

出0入0汤圆

发表于 2012-11-9 00:16:39 | 显示全部楼层
大神。。。。。

出0入0汤圆

发表于 2012-11-9 16:57:04 | 显示全部楼层
大神级别,求带做 哈哈

出0入0汤圆

发表于 2012-11-12 20:31:28 | 显示全部楼层
mark一下,希望有时间用得上

出0入0汤圆

发表于 2012-11-13 17:50:47 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-22 08:38

楼主,我想问下,电机的电源VCC是接电池的还是经过稳压管的呀?

出0入0汤圆

发表于 2012-11-13 18:15:47 | 显示全部楼层
强 赞一个 真漂亮

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-11-13 18:18:21 来自手机 | 显示全部楼层
接电池的

出0入0汤圆

发表于 2012-11-14 16:42:53 | 显示全部楼层
MARK,学习了。

出0入0汤圆

发表于 2013-1-18 19:46:22 | 显示全部楼层
majianjia1991 发表于 2012-9-11 08:17
选用低压差线性稳压即可 我用的是xc6206
另外,最好用2.5V为芯片供电.如果电池不好,瞬间电压甚至低于3.5 ...

楼主,你的稳压电路怎么做的啊?你用的是SOT23封装的xc6206嘛?我用你说的xc6206怎么稳不住啊?电机一开,电源就跳掉了。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2013-1-20 19:24:08 | 显示全部楼层
lq0607dev 发表于 2013-1-18 19:46
楼主,你的稳压电路怎么做的啊?你用的是SOT23封装的xc6206嘛?我用你说的xc6206怎么稳不住啊?电机一开 ...

引起这个现象的原因很多,不妨把你的电机,电池,供电方式,mos管之类的信息描述一下
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