微型四轴 microDB——继我的Deep Blue 飞控（视频）

lq0607dev · 发表于 2013-1-20 19:57:08

majianjia1991 发表于 2013-1-20 19:24
引起这个现象的原因很多，不妨把你的电机，电池，供电方式，mos管之类的信息描述一下 ...

http://www.amobbs.com/thread-5516893-1-1.html，我的问题写在这个帖子里了，麻烦帮忙看看，谢谢啊

allen6kid · 发表于 2013-1-20 20:06:46

很牛逼啊，厉害啊

SHIYOULAN · 发表于 2013-3-28 09:31:57

厉害

SHIYOULAN · 发表于 2013-4-17 07:19:43

请教一下楼主，航向怎么PID？飞起来一直打转。

wobuhui · 发表于 2013-4-17 19:44:43

学习，mark

oyingzi007 · 发表于 2013-6-14 10:38:33

majianjia1991 发表于 2012-9-26 09:17
对角度差进行PID计算，用角速度进行负反馈

请教下这几行代码：
//微分，对角速度进行D运算
      temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;

      //微分
      temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400

为何要乘以 ahrs_frequency，  除以4000是为何？ K,I,D你调试的范围差不多是多少？

majianjia1991 · 发表于 2013-6-14 19:38:47

oyingzi007 发表于 2013-6-14 10:38
请教下这几行代码：
//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequen ...

这应该是比较早的代码了，
乘以ahrs_frequency是为了保持即是控制周期不一样，得到的效果也一样。
400是我的姿态算法周期

geyue1234567 · 发表于 2013-6-16 10:22:06

mark一下很给力

neozoic · 发表于 2013-7-26 15:22:14

不错哟，正打算动手做个呢

rantingting · 发表于 2013-7-26 17:23:07

LZ动手能力很强

rantingting · 发表于 2013-7-26 17:23:47

敢问，LZ代码可否分享下下啊

cdd329958 · 发表于 2013-8-1 13:57:27

新手路过，正在做四轴的飞控程序，敢问大神是否用了滤波，用的什么滤波？？

linccfzu · 发表于 2013-10-1 14:15:24

楼主，你的手柄是怎么做的啊？

liang_work · 发表于 2013-10-4 21:52:04

本帖最后由 liang_work 于 2013-10-4 22:04 编辑

//微分，对角速度进行D运算
temp = pitch.kd * gyro.pitch * ahrs_frequency / 4000.f;//系统周期放大倍数 400 ;
//微分
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400
//记录上次的角度。
diff_angle_bef.pitch = diff_angle.pitch;
//加入微分。
pitch.output += temp;

复制代码对角度差进行PID计算，用角速度进行负反馈

1.如上的程式段，是不是，角度做完整的PID计算，角速度只做了D，再合并到一起再输出控制PWM吗。
2.我看到有些程式，角度的D也是用角速度的D，没有用角度D，也即没有下面的程式：
temp += pitch.kd * (diff_angle.pitch - diff_angle_bef.pitch) * ahrs_frequency ;//系统周期放大倍数 400

3.为什么要* ahrs_frequency / 4000和* ahrs_frequency ，去掉这两个，单单调整pitch.kd不是一样的吗。前面的两个参数计算，可以说得详细一些吗。

多谢。

liang_work · 发表于 2013-10-4 22:01:43

还有楼主，麻烦抽些时间指点一下。我这个贴子中碰到的问题，多谢。
也同时给些意见，匿名四轴的PID及程式的其它部份，有些什么不足，现在我机机，就是在匿名的套件上调试的，就是达不到理想的效果。

《匿名四轴，调试PID，在手上可以回中，飞起来却不能回中》
http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;page=1#pid7018054

Jach_cc · 发表于 2013-10-5 00:54:30

深深的佩服

neozoic · 发表于 2013-10-5 09:54:51

太棒了，用碳素杆果然好方法，刚刚打了个全pcb的机架，目测会很重，下一个学习楼主用碳素杆搞

mahengyu · 发表于 2013-10-7 15:41:45

楼主请问加入的磁阻是啥？

还有pid调参有啥技巧？我在调一个轴，用手扶着，老是晃，不用手扶，直接反过来了

mahengyu · 发表于 2013-10-26 13:49:34

你是自己焊接的元件还是让厂家焊接的？

H2-no.1 · 发表于 2013-10-30 19:02:41

真厉害。。求更技术的算发帖啊！！

ben-nik · 发表于 2014-2-26 16:21:07

楼主的手控的原理是什么？

majianjia1991 · 发表于 2014-2-26 17:24:14

ben-nik 发表于 2014-2-26 16:21
楼主的手控的原理是什么？

读取电位器的值，然后用24L01发给飞控而已

ben-nik · 发表于 2014-2-26 20:08:01

majianjia1991 发表于 2014-2-26 17:24
读取电位器的值，然后用24L01发给飞控而已

哦！明白，就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了？楼主的飞行器的晶振怎么没有看见？我想用新塘M0516LDN做MCU不知道行不行，最高主频24M，一般用12M的！

majianjia1991 · 发表于 2014-2-27 07:14:19

ben-nik 发表于 2014-2-26 20:08
哦！明白，就是原来手柄内部电路的信号引出来发出去就好了？楼主的飞行器的晶振怎么没有看见？我想用新 ...

新塘的mcu我没用过不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m

ben-nik · 发表于 2014-2-27 08:13:47

majianjia1991 发表于 2014-2-27 07:14
新塘的mcu我没用过不太了解… 用内置的8m rc 震荡器 pll到24m

哦！这样啊！我里面也能倍频的！我先试试看，对了楼主你的无线模块是买的还是自己做的？

boshi1987 · 发表于 2014-2-27 16:55:08

好东西不错啊

wdh2152 · 发表于 2014-2-27 16:56:36

已收谢谢

mazhenyu · 发表于 2014-3-11 11:09:36

感觉这是见过机架最轻的小四轴