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关于KK飞控积分的疑问

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出0入0汤圆

发表于 2012-9-13 09:34:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
  1. //###############################################
  2. //
  3. //   Integral value with limit and return
  4. //   带限幅/带回归积分
  5. //
  6. int GyroIntegral(int v,int delta)
  7. {
  8.         //Integral gain
  9.         //内部积分增益
  10.         delta/=4;//delta=-511~511 -> -127~127
  11.         v+=delta;
  12.        
  13.         //Limit value
  14.         //限幅
  15.         if(v>I_MAX)         v=I_MAX;
  16.         if(v<-I_MAX) v=-I_MAX;

  17.         //Return value
  18.         //回归
  19.         v/=I_RETSTEP;

  20.         return v;
  21. }
复制代码
什么叫带回归的积分?每次积分都减半,这是干什么啊?

阿莫论坛20周年了!感谢大家的支持与爱护!!

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

发表于 2012-9-13 15:02:19 | 显示全部楼层
比较巧妙,感觉就有点类似隔一段时间就进行角度控制一样,因只有陀螺数据,没办法计算出一个绝对的角度,陀螺有漂移,但是如果仅仅是用角速度做反馈的话,对四轴的稳定是不够的,特别地角速度反馈仅是对快速的动作有强列的抵制能力,但慢慢的漂移是没办法抵制,需要对积分值(角度差)进行控制,才有更好的效果,但如果是对长期的角度控制(积分出来的角度),比方你目标控制角度是0度,偏差角度用陀螺积分得到的,那积分值不能无限加大,否则在陀螺有漂移的情况下,积分偏差会越来越大,直到翻掉,他这种处理就有点类似了限定了时间积分一样,只是短时间地进行角度偏差控制,这样对长时间的陀螺漂移不会造成无限大的控制,而且对短时间的角度偏移有控制效应,从而不管飞行器偏移到任何姿态,都会努力稳定到这个姿态上,相当地高。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2012-9-13 15:14:36 | 显示全部楼层
jinbos 发表于 2012-9-13 15:02
比较巧妙,感觉就有点类似隔一段时间就进行角度控制一样,因只有陀螺数据,没办法计算出一个绝对的角度,陀 ...

反正没有加速度计不管怎么样都会有漂移的,除二也就是减弱一点罢了,你说的很有道理,但是呢还是不能完全理解……也不知道他是怎么想出来的。

出0入0汤圆

发表于 2012-9-20 15:48:40 | 显示全部楼层
v = (v+delta/4)/2,每一次计算当前值跟测量值各占50%权重,不知道这样理解对不对

出0入0汤圆

发表于 2014-9-2 17:14:07 | 显示全部楼层
解释的很好啊。。

出0入0汤圆

发表于 2015-11-6 16:55:04 | 显示全部楼层
有人这么用么?大家的积分都是怎么处理的?

出0入0汤圆

发表于 2015-11-6 17:33:57 | 显示全部楼层
LZ的这个积分怎么没有DT啊
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