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圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱,没钱出力

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发表于 2012-10-30 21:12:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 rovershie 于 2012-10-31 14:37 编辑

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱,没钱出力

电路图规划:
1.四轴飞行器总指挥:STM32是首选,资料多,容易买。用STM32F103就差不多了 。
2.四轴飞行器后勤:电源是四轴飞行的保证,采用4手机锂电池,充电芯片就用TP4056之类吧。充电接口采用USB接口,顺便整合USB Bootloader以方便算法升级
3.通讯接口,那就选用2.4G无线通讯NRF24L01
4.传感器就用6轴角加速度+加速度传感器:MPU-6050, 3轴数字也加进来,采用HMC5883L,气压高度计用处不大,体积不小,不确定是否使用
5.再加上电源芯片,采用低压差的LDO从锂电池直接生成3.3V。

欢迎补充。电路图方案确定后,开始画线路图,PCB

========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么:
1)我也是新手啊,以学习为主
2)做pcb出来,大家一起写代码。看看谁的能飞稳,愿意代码开源的就开源,不愿意开源的也可以秀自己的飞行视频。
3)PCB画好后,提供文件给大家打PCB,可以一起打,也可以大家在阿莫这里打,反正便宜
4) 有朋友说这个方案太老,这个还不是最终定案,可以根据大家的反馈来更改的。尽管众口难调,希望这个板子能满足很大一部分人需求
5)既然是小四轴,那肯定是在几平方米的房间飞的,所以无线控制不需要远距离。
6)既然是小四轴,那肯定不能用电调,所以肯定是用有刷电机。

暂时想到补充这么多。到目前为止,还没有什么商业计划。反正该帖子结贴的时候,至少回复的人能够拿到PCB生产文件。 所以大家要积极回复,讨论,力争楼主我画出来的板子是你想要的。

楼主保证,这至少是一个硬件开源的帖子。所有跟帖的人,最低限度,均可以免费获得PCB生产文件和最终的电路图, 元器件列表。

=====2012.10.31========
在23楼更新电机驱动部分。PWM控制。 下拉电阻防止上电时电机转动,二极管给电机反电势提供放电回路。四轴,所以四路PWM分别控制四个电机。




发表于 2012-10-30 21:16:49 | 显示全部楼层
lz的目的或者目标是什么呢?
发表于 2012-10-30 21:17:51 | 显示全部楼层
强烈支持!
发表于 2012-10-30 21:18:28 | 显示全部楼层
坐等楼主更新。。。
发表于 2012-10-30 21:19:28 | 显示全部楼层
有意加入
发表于 2012-10-30 21:23:27 | 显示全部楼层
4年前 我就有这样的梦想,。甚至PCB都出来了。

不过当时RF用的是433。。 2.4G 距离多少。算过没?

另外你充电用USB ?  麻烦你算下充电时间。

4个手机锂电池,到时候就是4个炸1药包.手机电池是带保护板的。4个加一起一个电机的电量都不能提供。

还用这么老的传感器。


发表于 2012-10-30 21:23:34 | 显示全部楼层
开工吧~
发表于 2012-10-30 21:27:09 | 显示全部楼层
NRF24L0的 2.4g? 鸡肋
手机电池?鸡肋中的鸡肋
发表于 2012-10-30 21:28:55 | 显示全部楼层
电机和桨呢? 直驱还是齿轮减速?
发表于 2012-10-30 21:32:18 | 显示全部楼层
                                                                                                                                               
发表于 2012-10-30 21:44:50 | 显示全部楼层
呵呵                                                           
发表于 2012-10-30 21:47:32 | 显示全部楼层
这样一套大概费用要多少钱啊?
发表于 2012-10-30 22:20:38 来自手机 | 显示全部楼层
买个商业成品改造如何
发表于 2012-10-30 22:34:51 | 显示全部楼层
跟我想的方案几乎一样啊!  刚画完原理图   还没画PCB   期待LZ的进度
发表于 2012-10-30 22:39:42 | 显示全部楼层
看到楼主的方案,觉得楼主有些丢人了!说了几点都没有一点沾边儿的!
发表于 2012-10-30 22:55:48 | 显示全部楼层
前排就座,听课···
发表于 2012-10-30 23:02:39 | 显示全部楼层
希望坛里有人带头做个微四轴开源项目,整体价格控制在100-200之间,让大家动起手来
支持楼主,也许楼主的一些方案不太合理,不过能提出来,牵个头已经很不错了,希望大家多来添点柴
 楼主| 发表于 2012-10-30 23:10:47 | 显示全部楼层
========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么:
1)我也是新手啊,以学习为主
2)做pcb出来,大家一起写代码。看看谁的能飞稳,愿意代码开源的就开源,不愿意开源的也可以秀自己的飞行视频。
3)PCB画好后,提供文件给大家打PCB,可以一起打,也可以大家在阿莫这里打,反正便宜
4) 有朋友说这个方案太老,这个还不是最终定案,可以根据大家的反馈来更改的。尽管众口难调,希望这个板子能满足很大一部分人需求
5)既然是小四轴,那肯定是在几平方米的房间飞的,所以无线控制不需要远距离。
6)既然是小四轴,那肯定不能用电调,所以肯定是用有刷电机。

暂时想到补充这么多。到目前为止,还没有什么商业计划。反正该帖子结贴的时候,至少回复的人能够拿到PCB生产文件。 所以大家要积极回复,讨论,力争楼主我画出来的板子是你想要的。

楼主保证,这至少是一个硬件开源的帖子。所有跟帖的人,最低限度,均可以免费获得PCB生产文件和最终的电路图, 元器件列表。
发表于 2012-10-30 23:22:00 | 显示全部楼层
我要参加
发表于 2012-10-30 23:52:52 | 显示全部楼层
加油吧
发表于 2012-10-30 23:56:38 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-10-30 23:10
========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么:
1)我也是新手啊,以学习为主

支持一下楼主的努力以及开源精神
但总感觉呢
如果是学习电路为主,用微型四轴不是个好方案,结构和控制有点麻烦;做微型四轴控制为主呢,您的设计和现成电路相比没有太大优势
发表于 2012-10-31 08:24:22 | 显示全部楼层
学习中。。。
 楼主| 发表于 2012-10-31 14:25:54 | 显示全部楼层
一天努力一点点。今天就画电机驱动部分吧。PWM控制。 下拉电阻防止上电时电机转动,二极管给电机反电势提供放电回路。四轴,所以四路PWM分别控制四个电机。

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发表于 2012-10-31 16:38:00 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-10-30 22:34
跟我想的方案几乎一样啊!  刚画完原理图   还没画PCB   期待LZ的进度

程序是关键呀~我在学STM32~准备把MK的程序改成STM32的···有意一起不
发表于 2012-10-31 16:41:16 | 显示全部楼层
我补充一下吧,我愿意参加,但是想的和LZ不一样,我想做的常规的四轴,不是微型的,也是STM32做的~电路原理图有了,只是差程序。。。。。关键的程序啊。。。。有人愿意出程序的话价格好商量啊······
发表于 2012-10-31 16:46:42 | 显示全部楼层
观望一下吧,祝你成功。
发表于 2012-10-31 18:23:06 | 显示全部楼层
mark~~~~~~~
发表于 2012-10-31 18:55:56 | 显示全部楼层
在这里标记。想获得的是焊好的板子。。和原件。。付费就行。。程序自己来好了。。。。
发表于 2012-10-31 19:34:50 | 显示全部楼层
终于有人出面组织活动了,积极参与了
发表于 2012-10-31 19:37:33 | 显示全部楼层
好啊, 加油,  可否先出个低端点的STM8S的U
发表于 2012-10-31 19:58:57 | 显示全部楼层
有意思..可以一起搞搞
发表于 2012-10-31 20:02:24 | 显示全部楼层
手机电池可能都有过流保护的了  
四个电机一起转电流很大的呢
看人家都用350mah的电池
发表于 2012-10-31 22:15:15 | 显示全部楼层
有意加入
我也正在研究四轴算法
我打算做无刷版本
LZ可以淘宝买一套伟力V911小四轴,才1xx元,然后自己做飞控板子
现在四轴算法很成熟,国外有很多开源的四轴可以参考,比如MWC,MK,ArduPilot
发表于 2012-10-31 22:28:08 | 显示全部楼层
xuan.utopia 发表于 2012-10-31 18:55
在这里标记。想获得的是焊好的板子。。和原件。。付费就行。。程序自己来好了。。。。 ...

请问你的头像是?
发表于 2012-10-31 22:31:09 | 显示全部楼层
支持LZ
手机电池有点不太合适,放电电流不够啊
发表于 2012-11-1 00:02:36 来自手机 | 显示全部楼层
支持楼主
发表于 2012-11-1 08:07:09 | 显示全部楼层
还是用动力锂电吧,普通手机锂电输出电流不够大,而且就算能带动长时间大电流输出电池发热也是个不定时炸弹,价格贵不了多少。
发表于 2012-11-1 09:13:39 | 显示全部楼层
有人带路,学会的人就更多。支持楼主的开源精神。
发表于 2012-11-1 09:17:47 | 显示全部楼层
此贴必须顶起
发表于 2012-11-1 09:43:07 | 显示全部楼层
24L01换了吧,433比较合适
 楼主| 发表于 2012-11-1 11:44:08 | 显示全部楼层
2012-11-01小光棍节补充:
补充一:关于电池部分,我描述错误引起误解了。我说的”手机电池“其实是指和手机电池外形差不多的锂电,就是4.2V那种。
补充二:有人提出用433之类外差发射模块,本人比较钟情2.4G,因为要传输的不只是遥控器的信号,个人理解中,24L01更适合传送数据量大点的数据。
补充三:在完成该版本后,会计划加入WIFI功能。
补充四:遥控部分上面没有提及,遥控器部分会使用 USB+24L01 用电脑来控制,然后升级到PC, WIFI的手机控制,一步步来。。。
补充五:该项目面对对象是在加力100平方米的地方飞的。不是室外飞行。
补充六:理想的话,最终会加入自动充电系统,和外网网络控制。
。。。
 楼主| 发表于 2012-11-1 11:44:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 rovershie 于 2012-11-1 11:45 编辑

后面的慢慢补充,飞行稳定的系统是第一步。热衷于室外飞行的,可能会有点失望。。。。
发表于 2012-11-1 11:58:02 | 显示全部楼层
支持,等板子定型了,弄一套来支持楼主
发表于 2012-11-1 13:35:35 | 显示全部楼层
关注,也想做一个,坐等板子成型
发表于 2012-11-1 13:58:56 来自手机 | 显示全部楼层
支持楼主,我也在做微型四轴
发表于 2012-11-1 14:06:15 | 显示全部楼层
把zigbee加上更酷。。。。呵呵,多机组网飞行,就像那个XX大学的四轴
发表于 2012-11-1 14:23:49 | 显示全部楼层
新手,学习学习,也是做单片机的
发表于 2012-11-1 15:40:20 | 显示全部楼层
楼主加油。。
发表于 2012-11-1 15:57:10 | 显示全部楼层
随便说几点
把电压降得低一些 有利于省电
电池要加上放电保护电路
2.4g是可以的 但一定得加外接天线 否则太近

机体并不是关键  关键的是软件 再牛掰的机机算法垃圾了也不行  拼的就是软件

wifi绝对不能上 不干活的时候也得200ma的电流  不知道蓝牙费不费电 不费电用蓝牙也不错
发表于 2012-11-1 16:05:26 | 显示全部楼层
推荐你用cc1101  433m的,我做的mini 四轴就是用的cc1101
 楼主| 发表于 2012-11-1 16:27:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 rovershie 于 2012-11-2 16:15 编辑

一天努力一点点。今天就画传感器:陀螺仪+加速度计MPU-6050, 数字罗盘HMC5883L。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之传感器

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发表于 2012-11-1 16:43:15 | 显示全部楼层
hpy168888 发表于 2012-10-31 16:41
我补充一下吧,我愿意参加,但是想的和LZ不一样,我想做的常规的四轴,不是微型的,也是STM32做的~电路原理 ...

我自己写了一套四轴的程序
发表于 2012-11-1 18:09:45 | 显示全部楼层
支持               
发表于 2012-11-1 20:16:43 | 显示全部楼层
这个支持一下...后面有时间也研究一下4轴~
发表于 2012-11-1 21:43:33 | 显示全部楼层
支持你 一直想操作下STM32
 楼主| 发表于 2012-11-1 21:55:07 | 显示全部楼层
雨雪随行 发表于 2012-11-1 15:57
随便说几点
把电压降得低一些 有利于省电
电池要加上放电保护电路

多谢雨雪兄的建议,会在接下来的线路图中加以采纳。 另外,线路图在一天天成长中,大家多提建议啊。 不要等到最终定型才建议啊。。。。。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-1 21:56:21 | 显示全部楼层
@_@ 发表于 2012-11-1 16:43
我自己写了一套四轴的程序

@_@兄,等板子出来,记得在这套板子上跑跑看。.....
 楼主| 发表于 2012-11-1 21:59:31 | 显示全部楼层
phwj2006 发表于 2012-11-1 16:05
推荐你用cc1101  433m的,我做的mini 四轴就是用的cc1101

phwj兄,楼主对cc1101不怎么熟悉,下一步考虑用。。。多谢建议。 集终家之长,大家多多来参与,多提想法。。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-1 22:01:17 | 显示全部楼层
holts2 发表于 2012-10-31 19:37
好啊, 加油,  可否先出个低端点的STM8S的U

holts兄,STM8S程序感觉好难写,资料也太少,到时候搞算法会累死人的阿。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-1 22:02:40 | 显示全部楼层
srygg 发表于 2012-10-30 21:47
这样一套大概费用要多少钱啊?

srygg兄,大概100出头吧。。。。微型四轴优点就是便宜。。。。
发表于 2012-11-1 22:28:07 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-1 22:01
holts兄,STM8S程序感觉好难写,资料也太少,到时候搞算法会累死人的阿。。。。 ...

我倒觉得STM8S要记的东西少, 上手快, 而且这个就输出四咱PWM, 没难度, 只是资态控制软件哪块没有接触过, 不知道有多难 ?
发表于 2012-11-1 23:27:14 | 显示全部楼层
holts2 发表于 2012-11-1 22:28
我倒觉得STM8S要记的东西少, 上手快, 而且这个就输出四咱PWM, 没难度, 只是资态控制软件 ...

四元数的运算量还是蛮大的,传感器读取周期和控制周期 看其他的微型四轴取400hz,也就是2.5ms 要完成那么多事情,stm8s表示压力山大.
发表于 2012-11-2 11:46:50 | 显示全部楼层
支持楼主吧,万事开头难!
发表于 2012-11-2 13:58:29 | 显示全部楼层
开始吧。。。。。。。。。。。。。
 楼主| 发表于 2012-11-2 16:12:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 rovershie 于 2012-11-2 16:14 编辑

一天努力一点点。今天就画无线部分,直接用官方参考线路。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之2.4G无线控制

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发表于 2012-11-2 19:25:09 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-2 16:12
一天努力一点点。今天就画无线部分,直接用官方参考线路。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之2.4G无线控制

无线部分和四个臂的画在一块板子上,是不是要厚板画无线了?
发表于 2012-11-2 20:58:57 | 显示全部楼层
@_@ 发表于 2012-11-1 16:43
我自己写了一套四轴的程序

基于什么单片机的?试过能飞么?
发表于 2012-11-2 21:04:24 | 显示全部楼层
加油啊!!
发表于 2012-11-3 09:14:39 | 显示全部楼层
hpy168888 发表于 2012-11-2 20:58
基于什么单片机的?试过能飞么?

STM32处理器,当然已经试飞过了
发表于 2012-11-3 11:20:54 | 显示全部楼层
做得每天紧跟
发表于 2012-11-3 12:58:50 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-1 22:02
srygg兄,大概100出头吧。。。。微型四轴优点就是便宜。。。。

给力啊!加油啊!
发表于 2012-11-3 18:54:38 | 显示全部楼层
我也来学习~~
 楼主| 发表于 2012-11-3 20:33:40 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-2 19:25
无线部分和四个臂的画在一块板子上,是不是要厚板画无线了?

K.O, 厚板画无线指的什么意思啊。
 楼主| 发表于 2012-11-3 20:34:50 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-10-30 22:34
跟我想的方案几乎一样啊!  刚画完原理图   还没画PCB   期待LZ的进度

xxd兄,记得来检查下楼主的线路图,有不合适的地方,赶紧给楼主提示下。。。
 楼主| 发表于 2012-11-3 20:51:56 | 显示全部楼层
一天努力一点点。今天就画锂电池充电部分,充电电流1A。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电


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发表于 2012-11-3 20:55:10 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-3 20:33
K.O, 厚板画无线指的什么意思啊。

哦只是看着好像要布在一块板子上的样子,这样的话射频部分会不会不太好处理啊
发表于 2012-11-3 21:02:28 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-3 20:51
一天努力一点点。今天就画锂电池充电部分,充电电流1A。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电

实际用的时候充电电流不需要这么高吧
发表于 2012-11-3 21:04:16 | 显示全部楼层
LZ准备用什么姿态解算算法? DCM,四元数?
DCM有很多可以参考:Ardupilot, freeIMU,gentleNAV
还有gentleNAV的作者写的 DCMDraft2.pdf,是DCM算法很好的参考资料
我打算翻译DCMDraft2.pdf,27页额,慢慢来
 楼主| 发表于 2012-11-3 21:06:56 | 显示全部楼层
root兄,算法还在慢慢考虑中,到时候希望大大多多尝试各种不同算法,然后多多交流。。。
 楼主| 发表于 2012-11-3 21:08:01 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-3 20:55
哦只是看着好像要布在一块板子上的样子,这样的话射频部分会不会不太好处理啊 ...

K.O兄,先尝试下,失败了再来。。。hehe
发表于 2012-11-3 21:10:28 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-3 21:06
root兄,算法还在慢慢考虑中,到时候希望大大多多尝试各种不同算法,然后多多交流。。。 ...

Ok,我先研究下算法,以后共同讨论
发表于 2012-11-3 22:08:29 | 显示全部楼层
@_@ 发表于 2012-11-3 09:14
STM32处理器,当然已经试飞过了

能留下联系方式详细谈吗?如果你可以提供技术支持,我很愿意提供一些报酬,而且我们是学校的项目,不会影响你其他的商业用途
发表于 2012-11-3 22:19:27 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-10-31 14:25
一天努力一点点。今天就画电机驱动部分吧。PWM控制。 下拉电阻防止上电时电机转动,二极管给电机反电势提供 ...

我看这位老兄的电机驱动部分没用二极管续流啊? 好像NMOS就自己能续流的?
http://www.amobbs.com/thread-5501294-1-1.html
发表于 2012-11-3 22:22:26 | 显示全部楼层
还有 请问一下LZMPU6050的INT脚是什么功能啊  我看有人接到IO口上了而不是直接接地
发表于 2012-11-3 23:17:51 | 显示全部楼层
花了2个小时翻译了DCMdraft2 三页,好慢的速度。
发表于 2012-11-3 23:23:49 | 显示全部楼层
Direction Cosine Matrix IMU: Theory
方向余弦矩阵(DCM)惯性测量单元:原理
原作者:William Premerlani and Paul Bizard         翻译:roothoo

我们打算写一系列关于DCM算法原理和实现的文章,这是其中的第一篇文章,是关于使用DCM算法的IMU在航模固定翼和直升机的应用。实际上,这只是一个初稿,还有许多工作要做(译者注:作者并没有再更新这篇文章)。有部分读者,例如,Louis LeGrand 和 UFO-man,给我提供了很好的建议和修正,这些都是我们应该做但现在未能做到的。我们会最终归类并采纳他们的建议,但是这需要很多花时间来完成。与此同时,我们相信,会有读者愿意了解我们目前完成的工作,并从中收益。
研究DCM算法的初衷是改进应用于两种航模的增稳和控制功能。这两种航模分别是有升降舵和方向舵的滑翔机,以及有副翼和升降舵的特技固定翼。作者之一(Premerlani)曾经做过一款两轴加速度计的飞控板,并设计了适用于Gentle Lady sailplane(一种滑翔机)实现增稳和RTL(return-to-lauch:自动起飞和返回)功能的固件。这个固件工作足够稳定,作者也依赖于RTL功能,但是却从未达到作者的要求。我们从未找到过能完美解决以下两个问题的方法:
     1.混杂的问题。我们遇到了两关于倾斜转弯(bank turn)个问题。第一,飞机的水平转向(yaw rotation)会对俯仰(pitch)陀螺仪产生讨厌的噪声。第二,为了水平转弯(level turn),升降舵需要一点向上的偏转。偏转依赖于倾斜角度,但此倾斜角度无法直接测得。这两个问题就像是一枚硬币的正反两面。
     2.加速度的问题。加速度计测量的是重力加速度减去运动加速的值。加速度等于所有用在飞机上的气动力学力的总和(倾斜-lift, 推力-thrust, 拉力-drag, 等等)再加上重力并除以质量。所以,加速度计测量的是所有气动力学力的总和并取反。飞机的重力加速度是我们需要测得的量,但是我们不能在飞机做加速运动时测得它。加速度是一个混合量。特别是,当飞机在短时间内做俯仰和横滚运动时,加速度计的输出并不会有变化。这个现象类似于NASA的宇航员在训练机的经历。做弹道路径运动时会产生0作用力,所以加速度计会暂时失灵。此问题和前一个问题共同作用时会阻止飞机的俯仰控制,并且此问题还会阻止当手抛起飞时的俯仰增稳。
我们意识到造成以上问题的部分原因是我们没有使用6自由度(dof)的IMU,所以我们决定设计一款新的飞控板-The UAV Dev Board。
巧合的是,作者之一(Premerlani)在飞有副翼的滑翔机时,发现自己没有足够的飞行技巧。他在一个夏天里炸机了5次,购买了3架新机。所以,他决定使用新的飞控板做增稳控制,如下图所示,飞控板安装在Goldberg Endurance with Velcro(一种滑翔机)。


问题时,这样做真的管用吗?我们一起努力,得出了跟Mahoney(译者注:Mahoney是澳大利亚国立大学教授,本文的理论主要参考他的文章)同样的结论-我们需要一种能完全遵守旋转群(rotation group)的非线性的方法。我和Paul决定使用方向余弦矩阵(DCM)来表示旋转 ,并使用陀螺仪,加速度计和GPS来更新DCM矩阵中的元素。DCM可用来做控制和导航。概括下,以下是DCM的原理:
1.        陀螺仪的数据是获得方向信息的主要信息来源。随时间改变的方向(orientation)以及与之相关的旋转率(rotation rate)是一个非线性的差分运动学方程,我们对此方程进行积分运算。此运算以较高的频率工作,通常来说,40-50hz的频率已足够驱动舵机。
2.        积分的数值误差会逐渐破坏掉DCM必须满足的正交性约束,为解决此问题,可以定期的对DCM中的元素做小的调整以满足DCM的正交性约束。
3.        数值误差,陀螺仪漂移和偏置,会使DCM中的元素逐渐产生累计误差。我们使用另外的参考矢量来检测此误差,并用PI(proportional plus integral)负反馈来控制检测误差和步骤1中的陀螺仪输入,使得误差足够小。用GPS来检测YAW误差,加速度计检测俯仰和横滚误差。
这个过程如图1所示:

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发表于 2012-11-3 23:24:58 | 显示全部楼层
本帖最后由 K.O.Carnivist 于 2012-11-3 23:27 编辑
xxd_9980 发表于 2012-11-3 22:19
我看这位老兄的电机驱动部分没用二极管续流啊? 好像NMOS就自己能续流的?
http://www.amobbs.com/thread ...


这个续流二极管应该是需要的,另外这个帖子……呃……大概是MOS和电容在扛吧……
 楼主| 发表于 2012-11-4 08:53:17 | 显示全部楼层
K.O.Carnivist 发表于 2012-11-3 23:24
这个续流二极管应该是需要的,另外这个帖子……呃……大概是MOS和电容在扛吧…… ...

圆点博士微型四轴飞行器线路图之电机驱动

xxd兄谈到续流的问题,这里详细解释下: 我们知道,线路里的MOS管工作在PWM开关模式,当MOS管开的时候,电流从电机流过,电机转动。因为电机是电感器件,有变化的电流流过会在其两端产生感应电动势。这个感应电动势在电机的1脚是高电位,2脚是低电位。当我们关断MOS管的时候,这个产生的感应电动势没有回流通路,无法放电,因而容易损坏电机。不过这只是安全的设计方法,并不是说没有这个二极管就一定会烧电机。

至于MOS管中的二极管,从线路图中,你能看到这个二极管的方向,它并不能给电机的电动势提供电流回路。

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发表于 2012-11-4 08:55:51 | 显示全部楼层
原理图 PCB都好搞,代码网上也有很多参考的    最麻烦的就是元器件采购和焊接问题。。。
 楼主| 发表于 2012-11-4 09:00:28 | 显示全部楼层
xxd_9980 发表于 2012-11-3 22:22
还有 请问一下LZMPU6050的INT脚是什么功能啊  我看有人接到IO口上了而不是直接接地 ...

关于xxd兄的这个问题,当我们采用查询的方式访问MPU6050,INT中断引脚就不需要使用。INT是通知STM32它的数据准备好,叫STM32来读,在单次采样方式下,一般会用的,在连续采用方式下,一般不用。应该说,我们这个飞行器用这个脚的可能性也不大,先预留吧。至于你说,有人直接接地,说的应该是通过电阻接地吧,对于MPU6050,INT是输出信号,不应该直接接地或者电源。

附上先前的线路图: 圆点博士微型四轴飞行器线路图之传感器

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 楼主| 发表于 2012-11-4 09:02:29 | 显示全部楼层
niba 发表于 2012-11-4 08:55
原理图 PCB都好搞,代码网上也有很多参考的    最麻烦的就是元器件采购和焊接问题。。。 ...

niba兄,放心,不喜欢自己直接焊接,到时候可以找人直接代工好。。。到时候软件要多多出力啊。。。。。
发表于 2012-11-4 09:57:02 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 08:53
圆点博士微型四轴飞行器线路图之电机驱动

xxd兄谈到续流的问题,这里详细解释下: 我们知道,线路里的MO ...

没有续流应该是击穿MOS管吧,电机不会有什么大问题
发表于 2012-11-4 10:00:25 | 显示全部楼层
焊接不是问题,就是元件采购的问题。
发表于 2012-11-4 12:05:58 | 显示全部楼层
冒昧的问一句,博士是学什么的?
发表于 2012-11-4 12:17:56 | 显示全部楼层
mark 不错 顶一下
 楼主| 发表于 2012-11-4 12:29:25 | 显示全部楼层
40342zz 发表于 2012-11-4 12:05
冒昧的问一句,博士是学什么的?

zz兄,研究生就是苦逼地帮博士,教授干活。博士就是从教授那拿活,叫研究生苦逼地干。 开个玩笑。。。
发表于 2012-11-4 12:58:42 | 显示全部楼层
加油    顶一个    很感兴趣
 楼主| 发表于 2012-11-4 13:28:20 | 显示全部楼层
一天努力一点点。今天就画降落检测。
圆点博士微型四轴飞行器线路图之降落检测,包含电池电量检测和下降高度检测。当电池电量低的时候,飞行器不再执行遥控制器指令,自动进行下降,下降过程中,检测红外反射信号,判断是否接近地面,然后停止电机转动。


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发表于 2012-11-4 14:15:03 | 显示全部楼层
rovershie 发表于 2012-11-4 13:28
一天努力一点点。今天就画降落检测。
圆点博士微型四轴飞行器线路图之降落检测,包含电池电量检测和下降高 ...

电池电压检测如果只是判断电量是否够的话,可以用IMP809/810这类东西,便宜简单。
红外这样用会不会容易受干扰?
另外这个缓冲运放没有太大必要吧……
发表于 2012-11-4 14:51:42 | 显示全部楼层
博士兄  我仔细看了一下  MOS里的寄生二极管的方向应该是对的吧?    因为在关断后  电机线圈产生的电压和纯电感产生的应该是反的?   说错的地方请赐教
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