圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

rovershie · 发表于 2012-10-30 21:12:46

本帖最后由 rovershie 于 2012-10-31 14:37 编辑

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

电路图规划：
1.四轴飞行器总指挥：STM32是首选，资料多，容易买。用STM32F103就差不多了。
2.四轴飞行器后勤：电源是四轴飞行的保证，采用4手机锂电池，充电芯片就用TP4056之类吧。充电接口采用USB接口，顺便整合USB Bootloader以方便算法升级
3.通讯接口，那就选用2.4G无线通讯NRF24L01
4.传感器就用6轴角加速度+加速度传感器：MPU-6050, 3轴数字也加进来，采用HMC5883L,气压高度计用处不大，体积不小，不确定是否使用
5.再加上电源芯片，采用低压差的LDO从锂电池直接生成3.3V。

欢迎补充。电路图方案确定后，开始画线路图，PCB

========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么：
1）我也是新手啊，以学习为主
2）做pcb出来，大家一起写代码。看看谁的能飞稳，愿意代码开源的就开源，不愿意开源的也可以秀自己的飞行视频。
3）PCB画好后，提供文件给大家打PCB，可以一起打，也可以大家在阿莫这里打，反正便宜
4) 有朋友说这个方案太老，这个还不是最终定案，可以根据大家的反馈来更改的。尽管众口难调，希望这个板子能满足很大一部分人需求
5）既然是小四轴，那肯定是在几平方米的房间飞的，所以无线控制不需要远距离。
6）既然是小四轴，那肯定不能用电调，所以肯定是用有刷电机。

暂时想到补充这么多。到目前为止，还没有什么商业计划。反正该帖子结贴的时候，至少回复的人能够拿到PCB生产文件。所以大家要积极回复，讨论，力争楼主我画出来的板子是你想要的。

楼主保证，这至少是一个硬件开源的帖子。所有跟帖的人，最低限度，均可以免费获得PCB生产文件和最终的电路图，元器件列表。

=====2012.10.31========
在23楼更新电机驱动部分。PWM控制。下拉电阻防止上电时电机转动，二极管给电机反电势提供放电回路。四轴，所以四路PWM分别控制四个电机。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-10-30 21:16:49

lz的目的或者目标是什么呢？

shmtspd · 发表于 2012-10-30 21:17:51

强烈支持！

detail2012 · 发表于 2012-10-30 21:18:28

坐等楼主更新。。。

liliuqun · 发表于 2012-10-30 21:19:28

有意加入

lixin91985 · 发表于 2012-10-30 21:23:27

4年前我就有这样的梦想，。甚至PCB都出来了。

不过当时RF用的是433。。 2.4G 距离多少。算过没？

另外你充电用USB ？麻烦你算下充电时间。

4个手机锂电池，到时候就是4个炸1药包.手机电池是带保护板的。4个加一起一个电机的电量都不能提供。

还用这么老的传感器。

liangws201 · 发表于 2012-10-30 21:23:34

开工吧~

wangguanfu · 发表于 2012-10-30 21:27:09

NRF24L0的 2.4g？鸡肋
手机电池？鸡肋中的鸡肋

agnd · 发表于 2012-10-30 21:28:55

电机和桨呢？直驱还是齿轮减速？

Name_006 · 发表于 2012-10-30 21:32:18

eryueniao · 发表于 2012-10-30 21:44:50

呵呵

srygg · 发表于 2012-10-30 21:47:32

这样一套大概费用要多少钱啊？

ShawnLinson · 发表于 2012-10-30 22:20:38

买个商业成品改造如何

xxd_9980 · 发表于 2012-10-30 22:34:51

跟我想的方案几乎一样啊！刚画完原理图还没画PCB 期待LZ的进度

lvyi913 · 发表于 2012-10-30 22:39:42

看到楼主的方案，觉得楼主有些丢人了！说了几点都没有一点沾边儿的！

bbsview · 发表于 2012-10-30 22:55:48

前排就座，听课···

jiaohaitao · 发表于 2012-10-30 23:02:39

希望坛里有人带头做个微四轴开源项目，整体价格控制在100-200之间，让大家动起手来
支持楼主，也许楼主的一些方案不太合理，不过能提出来，牵个头已经很不错了，希望大家多来添点柴

rovershie · 发表于 2012-10-30 23:10:47

========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么：
1）我也是新手啊，以学习为主
2）做pcb出来，大家一起写代码。看看谁的能飞稳，愿意代码开源的就开源，不愿意开源的也可以秀自己的飞行视频。
3）PCB画好后，提供文件给大家打PCB，可以一起打，也可以大家在阿莫这里打，反正便宜
4) 有朋友说这个方案太老，这个还不是最终定案，可以根据大家的反馈来更改的。尽管众口难调，希望这个板子能满足很大一部分人需求
5）既然是小四轴，那肯定是在几平方米的房间飞的，所以无线控制不需要远距离。
6）既然是小四轴，那肯定不能用电调，所以肯定是用有刷电机。

暂时想到补充这么多。到目前为止，还没有什么商业计划。反正该帖子结贴的时候，至少回复的人能够拿到PCB生产文件。所以大家要积极回复，讨论，力争楼主我画出来的板子是你想要的。

楼主保证，这至少是一个硬件开源的帖子。所有跟帖的人，最低限度，均可以免费获得PCB生产文件和最终的电路图，元器件列表。

lhj200304 · 发表于 2012-10-30 23:22:00

我要参加

badboy.tao · 发表于 2012-10-30 23:52:52

加油吧

K.O.Carnivist · 发表于 2012-10-30 23:56:38

rovershie 发表于 2012-10-30 23:10
========看到大家回复后的补充==========
有大家问目的是什么：
1）我也是新手啊，以学习为主

支持一下楼主的努力以及开源精神
但总感觉呢
如果是学习电路为主，用微型四轴不是个好方案，结构和控制有点麻烦；做微型四轴控制为主呢，您的设计和现成电路相比没有太大优势

reAper07 · 发表于 2012-10-31 08:24:22

学习中。。。

rovershie · 发表于 2012-10-31 14:25:54

一天努力一点点。今天就画电机驱动部分吧。PWM控制。下拉电阻防止上电时电机转动，二极管给电机反电势提供放电回路。四轴，所以四路PWM分别控制四个电机。

automaticdai · 发表于 2012-10-31 16:46:42

观望一下吧，祝你成功。

fxfxfx · 发表于 2012-10-31 18:23:06

mark~~~~~~~

xuan.utopia · 发表于 2012-10-31 18:55:56

在这里标记。想获得的是焊好的板子。。和原件。。付费就行。。程序自己来好了。。。。

sxljm888 · 发表于 2012-10-31 19:34:50

终于有人出面组织活动了，积极参与了

holts2 · 发表于 2012-10-31 19:37:33

好啊, 加油, 可否先出个低端点的STM8S的U

xaofen · 发表于 2012-10-31 19:58:57

有意思..可以一起搞搞

326435707 · 发表于 2012-10-31 20:02:24

手机电池可能都有过流保护的了
四个电机一起转电流很大的呢
看人家都用350mah的电池

roothoo · 发表于 2012-10-31 22:15:15

有意加入
我也正在研究四轴算法
我打算做无刷版本
LZ可以淘宝买一套伟力V911小四轴，才1xx元，然后自己做飞控板子
现在四轴算法很成熟，国外有很多开源的四轴可以参考，比如MWC,MK,ArduPilot

xxd_9980 · 发表于 2012-10-31 22:28:08

xuan.utopia 发表于 2012-10-31 18:55
在这里标记。想获得的是焊好的板子。。和原件。。付费就行。。程序自己来好了。。。。 ...

请问你的头像是？

20061002838 · 发表于 2012-10-31 22:31:09

支持LZ
手机电池有点不太合适，放电电流不够啊

tianheiGE · 发表于 2012-11-1 00:02:36

支持楼主

sniper.q · 发表于 2012-11-1 08:07:09

还是用动力锂电吧，普通手机锂电输出电流不够大，而且就算能带动长时间大电流输出电池发热也是个不定时炸弹，价格贵不了多少。

ICPACHONG · 发表于 2012-11-1 09:13:39

有人带路，学会的人就更多。支持楼主的开源精神。

Anqi90 · 发表于 2012-11-1 09:43:07

24L01换了吧，433比较合适

rovershie · 发表于 2012-11-1 11:44:08

2012-11-01小光棍节补充：
补充一：关于电池部分，我描述错误引起误解了。我说的”手机电池“其实是指和手机电池外形差不多的锂电，就是4.2V那种。
补充二：有人提出用433之类外差发射模块，本人比较钟情2.4G，因为要传输的不只是遥控器的信号，个人理解中，24L01更适合传送数据量大点的数据。
补充三：在完成该版本后，会计划加入WIFI功能。
补充四：遥控部分上面没有提及，遥控器部分会使用 USB+24L01 用电脑来控制，然后升级到PC, WIFI的手机控制，一步步来。。。
补充五：该项目面对对象是在加力100平方米的地方飞的。不是室外飞行。
补充六：理想的话，最终会加入自动充电系统，和外网网络控制。
。。。

rovershie · 发表于 2012-11-1 11:44:38

本帖最后由 rovershie 于 2012-11-1 11:45 编辑

后面的慢慢补充，飞行稳定的系统是第一步。热衷于室外飞行的，可能会有点失望。。。。

bygreencn · 发表于 2012-11-1 11:58:02

支持，等板子定型了，弄一套来支持楼主

boxboxbox · 发表于 2012-11-1 13:35:35

关注，也想做一个，坐等板子成型

good_luck · 发表于 2012-11-1 13:58:56

支持楼主，我也在做微型四轴

jiaohaitao · 发表于 2012-11-1 14:06:15

把zigbee加上更酷。。。。呵呵，多机组网飞行，就像那个XX大学的四轴

飛為 · 发表于 2012-11-1 14:23:49

新手，学习学习，也是做单片机的

lyg407 · 发表于 2012-11-1 15:40:20

楼主加油。。

雨雪随行 · 发表于 2012-11-1 15:57:10

随便说几点
把电压降得低一些有利于省电
电池要加上放电保护电路
2.4g是可以的但一定得加外接天线否则太近

机体并不是关键关键的是软件再牛掰的机机算法垃圾了也不行拼的就是软件

wifi绝对不能上不干活的时候也得200ma的电流不知道蓝牙费不费电不费电用蓝牙也不错

phwj2006 · 发表于 2012-11-1 16:05:26

推荐你用cc1101 433m的，我做的mini 四轴就是用的cc1101

rovershie · 发表于 2012-11-1 16:27:01

本帖最后由 rovershie 于 2012-11-2 16:15 编辑

一天努力一点点。今天就画传感器：陀螺仪+加速度计MPU-6050, 数字罗盘HMC5883L。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之传感器

__@ · 发表于 2012-11-1 16:43:15

hpy168888 发表于 2012-10-31 16:41
我补充一下吧，我愿意参加，但是想的和LZ不一样，我想做的常规的四轴，不是微型的，也是STM32做的~电路原理 ...

我自己写了一套四轴的程序

edges · 发表于 2012-11-1 18:09:45

支持

chinmel · 发表于 2012-11-1 20:16:43

这个支持一下...后面有时间也研究一下4轴~

optimal · 发表于 2012-11-1 21:43:33

支持你一直想操作下STM32

rovershie · 发表于 2012-11-1 21:55:07

雨雪随行发表于 2012-11-1 15:57
随便说几点
把电压降得低一些有利于省电
电池要加上放电保护电路

多谢雨雪兄的建议，会在接下来的线路图中加以采纳。另外，线路图在一天天成长中，大家多提建议啊。不要等到最终定型才建议啊。。。。。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-1 21:56:21

__@ 发表于 2012-11-1 16:43
我自己写了一套四轴的程序

__@兄，等板子出来，记得在这套板子上跑跑看。.....

rovershie · 发表于 2012-11-1 21:59:31

phwj2006 发表于 2012-11-1 16:05
推荐你用cc1101 433m的，我做的mini 四轴就是用的cc1101

phwj兄，楼主对cc1101不怎么熟悉，下一步考虑用。。。多谢建议。集终家之长，大家多多来参与，多提想法。。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-1 22:01:17

holts2 发表于 2012-10-31 19:37
好啊, 加油, 可否先出个低端点的STM8S的U

holts兄，STM8S程序感觉好难写，资料也太少，到时候搞算法会累死人的阿。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-1 22:02:40

srygg 发表于 2012-10-30 21:47
这样一套大概费用要多少钱啊？

srygg兄，大概100出头吧。。。。微型四轴优点就是便宜。。。。

holts2 · 发表于 2012-11-1 22:28:07

rovershie 发表于 2012-11-1 22:01
holts兄，STM8S程序感觉好难写，资料也太少，到时候搞算法会累死人的阿。。。。 ...

我倒觉得ＳＴＭ８Ｓ要记的东西少，　上手快，　而且这个就输出四咱ＰＷＭ，　没难度，　只是资态控制软件哪块没有接触过，　不知道有多难　？

326435707 · 发表于 2012-11-1 23:27:14

holts2 发表于 2012-11-1 22:28
我倒觉得ＳＴＭ８Ｓ要记的东西少，　上手快，　而且这个就输出四咱ＰＷＭ，　没难度，　只是资态控制软件 ...

四元数的运算量还是蛮大的，传感器读取周期和控制周期看其他的微型四轴取400hz，也就是2.5ms 要完成那么多事情，stm8s表示压力山大.

stoneroad · 发表于 2012-11-2 11:46:50

支持楼主吧，万事开头难！

fenchen · 发表于 2012-11-2 13:58:29

开始吧。。。。。。。。。。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-2 16:12:58

本帖最后由 rovershie 于 2012-11-2 16:14 编辑

一天努力一点点。今天就画无线部分，直接用官方参考线路。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之2.4G无线控制

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-2 19:25:09

rovershie 发表于 2012-11-2 16:12
一天努力一点点。今天就画无线部分，直接用官方参考线路。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之2.4G无线控制

无线部分和四个臂的画在一块板子上，是不是要厚板画无线了？

扎希德 · 发表于 2012-11-2 21:04:24

加油啊！！

__@ · 发表于 2012-11-3 09:14:39

hpy168888 发表于 2012-11-2 20:58
基于什么单片机的？试过能飞么？

STM32处理器，当然已经试飞过了

optimal · 发表于 2012-11-3 11:20:54

做得每天紧跟

srygg · 发表于 2012-11-3 12:58:50

rovershie 发表于 2012-11-1 22:02
srygg兄，大概100出头吧。。。。微型四轴优点就是便宜。。。。

给力啊！加油啊！

淋湿的鸡毛 · 发表于 2012-11-3 18:54:38

我也来学习~~

rovershie · 发表于 2012-11-3 20:33:40

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-2 19:25
无线部分和四个臂的画在一块板子上，是不是要厚板画无线了？

K.O, 厚板画无线指的什么意思啊。

rovershie · 发表于 2012-11-3 20:34:50

xxd_9980 发表于 2012-10-30 22:34
跟我想的方案几乎一样啊！刚画完原理图还没画PCB 期待LZ的进度

xxd兄，记得来检查下楼主的线路图，有不合适的地方，赶紧给楼主提示下。。。

rovershie · 发表于 2012-11-3 20:51:56

一天努力一点点。今天就画锂电池充电部分，充电电流1A。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-3 20:55:10

rovershie 发表于 2012-11-3 20:33
K.O, 厚板画无线指的什么意思啊。

哦只是看着好像要布在一块板子上的样子，这样的话射频部分会不会不太好处理啊

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-3 21:02:28

rovershie 发表于 2012-11-3 20:51
一天努力一点点。今天就画锂电池充电部分，充电电流1A。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之锂电池充电

实际用的时候充电电流不需要这么高吧

roothoo · 发表于 2012-11-3 21:04:16

LZ准备用什么姿态解算算法？ DCM,四元数？
DCM有很多可以参考：Ardupilot, freeIMU,gentleNAV
还有gentleNAV的作者写的 DCMDraft2.pdf，是DCM算法很好的参考资料
我打算翻译DCMDraft2.pdf，27页额，慢慢来

rovershie · 发表于 2012-11-3 21:06:56

root兄，算法还在慢慢考虑中，到时候希望大大多多尝试各种不同算法，然后多多交流。。。

rovershie · 发表于 2012-11-3 21:08:01

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-3 20:55
哦只是看着好像要布在一块板子上的样子，这样的话射频部分会不会不太好处理啊 ...

K.O兄，先尝试下，失败了再来。。。hehe

roothoo · 发表于 2012-11-3 21:10:28

rovershie 发表于 2012-11-3 21:06
root兄，算法还在慢慢考虑中，到时候希望大大多多尝试各种不同算法，然后多多交流。。。 ...

Ok,我先研究下算法，以后共同讨论

xxd_9980 · 发表于 2012-11-3 22:19:27

rovershie 发表于 2012-10-31 14:25
一天努力一点点。今天就画电机驱动部分吧。PWM控制。下拉电阻防止上电时电机转动，二极管给电机反电势提供 ...

我看这位老兄的电机驱动部分没用二极管续流啊？好像NMOS就自己能续流的？
http://www.amobbs.com/thread-5501294-1-1.html

xxd_9980 · 发表于 2012-11-3 22:22:26

还有请问一下LZMPU6050的INT脚是什么功能啊我看有人接到IO口上了而不是直接接地

roothoo · 发表于 2012-11-3 23:17:51

花了2个小时翻译了DCMdraft2 三页，好慢的速度。

roothoo · 发表于 2012-11-3 23:23:49

Direction Cosine Matrix IMU: Theory
方向余弦矩阵(DCM)惯性测量单元：原理
原作者：William Premerlani and Paul Bizard       翻译：roothoo

我们打算写一系列关于DCM算法原理和实现的文章，这是其中的第一篇文章，是关于使用DCM算法的IMU在航模固定翼和直升机的应用。实际上，这只是一个初稿，还有许多工作要做（译者注：作者并没有再更新这篇文章）。有部分读者，例如，Louis LeGrand 和 UFO-man，给我提供了很好的建议和修正，这些都是我们应该做但现在未能做到的。我们会最终归类并采纳他们的建议，但是这需要很多花时间来完成。与此同时，我们相信，会有读者愿意了解我们目前完成的工作，并从中收益。
研究DCM算法的初衷是改进应用于两种航模的增稳和控制功能。这两种航模分别是有升降舵和方向舵的滑翔机，以及有副翼和升降舵的特技固定翼。作者之一(Premerlani)曾经做过一款两轴加速度计的飞控板，并设计了适用于Gentle Lady sailplane（一种滑翔机）实现增稳和RTL（return-to-lauch:自动起飞和返回）功能的固件。这个固件工作足够稳定，作者也依赖于RTL功能，但是却从未达到作者的要求。我们从未找到过能完美解决以下两个问题的方法：
   1.混杂的问题。我们遇到了两关于倾斜转弯(bank turn)个问题。第一，飞机的水平转向(yaw rotation)会对俯仰(pitch)陀螺仪产生讨厌的噪声。第二，为了水平转弯(level turn)，升降舵需要一点向上的偏转。偏转依赖于倾斜角度，但此倾斜角度无法直接测得。这两个问题就像是一枚硬币的正反两面。
   2.加速度的问题。加速度计测量的是重力加速度减去运动加速的值。加速度等于所有用在飞机上的气动力学力的总和（倾斜-lift, 推力-thrust, 拉力-drag, 等等）再加上重力并除以质量。所以，加速度计测量的是所有气动力学力的总和并取反。飞机的重力加速度是我们需要测得的量，但是我们不能在飞机做加速运动时测得它。加速度是一个混合量。特别是，当飞机在短时间内做俯仰和横滚运动时，加速度计的输出并不会有变化。这个现象类似于NASA的宇航员在训练机的经历。做弹道路径运动时会产生0作用力，所以加速度计会暂时失灵。此问题和前一个问题共同作用时会阻止飞机的俯仰控制，并且此问题还会阻止当手抛起飞时的俯仰增稳。
我们意识到造成以上问题的部分原因是我们没有使用6自由度(dof)的IMU，所以我们决定设计一款新的飞控板-The UAV Dev Board。
巧合的是，作者之一(Premerlani)在飞有副翼的滑翔机时，发现自己没有足够的飞行技巧。他在一个夏天里炸机了5次，购买了3架新机。所以，他决定使用新的飞控板做增稳控制，如下图所示，飞控板安装在Goldberg Endurance with Velcro（一种滑翔机）。

问题时，这样做真的管用吗？我们一起努力，得出了跟Mahoney（译者注：Mahoney是澳大利亚国立大学教授，本文的理论主要参考他的文章）同样的结论-我们需要一种能完全遵守旋转群(rotation group)的非线性的方法。我和Paul决定使用方向余弦矩阵（DCM）来表示旋转，并使用陀螺仪，加速度计和GPS来更新DCM矩阵中的元素。DCM可用来做控制和导航。概括下，以下是DCM的原理：
1. 陀螺仪的数据是获得方向信息的主要信息来源。随时间改变的方向（orientation）以及与之相关的旋转率（rotation rate）是一个非线性的差分运动学方程，我们对此方程进行积分运算。此运算以较高的频率工作，通常来说，40-50hz的频率已足够驱动舵机。
2. 积分的数值误差会逐渐破坏掉DCM必须满足的正交性约束，为解决此问题，可以定期的对DCM中的元素做小的调整以满足DCM的正交性约束。
3. 数值误差，陀螺仪漂移和偏置，会使DCM中的元素逐渐产生累计误差。我们使用另外的参考矢量来检测此误差，并用PI（proportional plus integral）负反馈来控制检测误差和步骤1中的陀螺仪输入，使得误差足够小。用GPS来检测YAW误差，加速度计检测俯仰和横滚误差。
这个过程如图1所示：

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-3 23:24:58

本帖最后由 K.O.Carnivist 于 2012-11-3 23:27 编辑

xxd_9980 发表于 2012-11-3 22:19
我看这位老兄的电机驱动部分没用二极管续流啊？好像NMOS就自己能续流的？
http://www.amobbs.com/thread ...

这个续流二极管应该是需要的，另外这个帖子……呃……大概是MOS和电容在扛吧……

rovershie · 发表于 2012-11-4 08:53:17

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-3 23:24
这个续流二极管应该是需要的，另外这个帖子……呃……大概是MOS和电容在扛吧…… ...

圆点博士微型四轴飞行器线路图之电机驱动

xxd兄谈到续流的问题，这里详细解释下：我们知道，线路里的MOS管工作在PWM开关模式，当MOS管开的时候，电流从电机流过，电机转动。因为电机是电感器件，有变化的电流流过会在其两端产生感应电动势。这个感应电动势在电机的1脚是高电位，2脚是低电位。当我们关断MOS管的时候，这个产生的感应电动势没有回流通路，无法放电，因而容易损坏电机。不过这只是安全的设计方法，并不是说没有这个二极管就一定会烧电机。

至于MOS管中的二极管，从线路图中，你能看到这个二极管的方向，它并不能给电机的电动势提供电流回路。

niba · 发表于 2012-11-4 08:55:51

原理图 PCB都好搞，代码网上也有很多参考的最麻烦的就是元器件采购和焊接问题。。。

rovershie · 发表于 2012-11-4 09:00:28

xxd_9980 发表于 2012-11-3 22:22
还有请问一下LZMPU6050的INT脚是什么功能啊我看有人接到IO口上了而不是直接接地 ...

关于xxd兄的这个问题，当我们采用查询的方式访问MPU6050,INT中断引脚就不需要使用。INT是通知STM32它的数据准备好，叫STM32来读，在单次采样方式下，一般会用的，在连续采用方式下，一般不用。应该说，我们这个飞行器用这个脚的可能性也不大，先预留吧。至于你说，有人直接接地，说的应该是通过电阻接地吧，对于MPU6050,INT是输出信号，不应该直接接地或者电源。

附上先前的线路图：圆点博士微型四轴飞行器线路图之传感器

rovershie · 发表于 2012-11-4 09:02:29

niba 发表于 2012-11-4 08:55
原理图 PCB都好搞，代码网上也有很多参考的最麻烦的就是元器件采购和焊接问题。。。 ...

niba兄，放心，不喜欢自己直接焊接，到时候可以找人直接代工好。。。到时候软件要多多出力啊。。。。。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-4 09:57:02

rovershie 发表于 2012-11-4 08:53
圆点博士微型四轴飞行器线路图之电机驱动

xxd兄谈到续流的问题，这里详细解释下：我们知道，线路里的MO ...

没有续流应该是击穿MOS管吧，电机不会有什么大问题

ql2008 · 发表于 2012-11-4 10:00:25

焊接不是问题，就是元件采购的问题。

40342zz · 发表于 2012-11-4 12:05:58

冒昧的问一句，博士是学什么的？

kjspace123 · 发表于 2012-11-4 12:17:56

mark 不错顶一下

rovershie · 发表于 2012-11-4 12:29:25

40342zz 发表于 2012-11-4 12:05
冒昧的问一句，博士是学什么的？

zz兄，研究生就是苦逼地帮博士，教授干活。博士就是从教授那拿活，叫研究生苦逼地干。

开个玩笑。。。

sunfulong · 发表于 2012-11-4 12:58:42

加油顶一个很感兴趣

rovershie · 发表于 2012-11-4 13:28:20

一天努力一点点。今天就画降落检测。
圆点博士微型四轴飞行器线路图之降落检测，包含电池电量检测和下降高度检测。当电池电量低的时候，飞行器不再执行遥控制器指令，自动进行下降，下降过程中，检测红外反射信号，判断是否接近地面，然后停止电机转动。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-4 14:15:03

rovershie 发表于 2012-11-4 13:28
一天努力一点点。今天就画降落检测。
圆点博士微型四轴飞行器线路图之降落检测，包含电池电量检测和下降高 ...

电池电压检测如果只是判断电量是否够的话，可以用IMP809/810这类东西，便宜简单。
红外这样用会不会容易受干扰？
另外这个缓冲运放没有太大必要吧……

xxd_9980 · 发表于 2012-11-4 14:51:42

博士兄我仔细看了一下 MOS里的寄生二极管的方向应该是对的吧？因为在关断后电机线圈产生的电压和纯电感产生的应该是反的？说错的地方请赐教

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-4 15:28:11

xxd_9980 发表于 2012-11-4 14:51
博士兄我仔细看了一下 MOS里的寄生二极管的方向应该是对的吧？因为在关断后电机线圈产生的电压和 ...

MOS导通的时候电流方向是从VBAT经电机线圈到地的，MOS关断之后线圈维持电流不变，电流往MOS的D级走，就跟寄生二极管顶上了，寄生二极管就击穿了。

muniao · 发表于 2012-11-4 17:23:09

小白提问；有了MPU-6050, 为什么还要HMC5883L？

MOAC · 发表于 2012-11-4 17:51:33

似乎还能回帖~ 还没细看其他跟帖，先回一帖，保收图纸~ 再来细细品味~

lianxiao33 · 发表于 2012-11-4 19:18:06

刚上来就搞微型？不容易。一般先飞个普通大小的。之后再调整。

rovershie · 发表于 2012-11-4 20:30:00

muniao 发表于 2012-11-4 17:23
小白提问；有了MPU-6050, 为什么还要HMC5883L？

muniao兄，我贴下我以前写的帖子：

圆点博士微型四轴飞行器传感器之总汇：在上面的各个章节中，分别介绍了角速度传感器，加速度传感器，地磁传感器和气压传感器。除了气压传感器外，余下的三个传感器均能提供X,Y,Z三轴的测量数据，综合在一起，可以称做10轴传感器。我们知道，传感器是根据大自然的现象进行测量的一种器件。为了方便大家更好理解各个传感器的功能，我们总结如下：

1）加速度传感器：利用了地球万有引力，把重力加速度投影到X,Y,Z轴上，测量出物体的姿势。

2）地磁传感器：利用了地球南北极的磁场所产生的吸力，并投影到X,Y,Z轴上，测量出物体的方位和姿态。

3）角速度传感器：利用旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时的不变性，测量外力对物体的影响。跟地球万有引力和地球南北极的磁力具有固定方向性不同，旋转物体的旋转轴方向是不确定的，因而角速度传感器只能用来测量位置改变，而无法像加速度传感器和地磁传感器那样，测量出物体的绝对角度和姿势。我们必须要注意，角速度传感器输出的角速度是瞬时量，它的测量基准是自身，并没有系统外的绝对参照物。

4）气压传感器：利用空气的压力，测量出物体所在位置的高度。

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

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