圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

leicai05

rovershie 发表于 2013-1-26 16:39
有啊，我在呢、、、 继续整理资料。

博士 问个问题 系统5883是不是不用也可以。

rovershie

leicai05 发表于 2013-1-26 17:36
博士 问个问题 系统5883是不是不用也可以。

恩，用不到，电机本身的磁力对它影响比较大。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器使用手册1.0版本正式发布：

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器使用手册1.0版本正式发布：

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器使用手册1.0版本正式发布：

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器使用手册1.0版本正式发布：

leicai05

博士威武

rovershie

leicai05 发表于 2013-1-27 21:15
博士威武

有100多页，心血的结晶啊！！

leicai05

rovershie 发表于 2013-1-27 23:14
有100多页，心血的结晶啊！！

博士你的平稳飞行视频什么时候出来

rovershie

leicai05 发表于 2013-1-30 08:31
博士你的平稳飞行视频什么时候出来

年底，这段时间没时间弄了，估计要年后才能重新搞。 论坛里很多人有硬件了，大家一起弄啊   期望先看到你们的视频啊。。。。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器 USB遥控器上位机编写指南：
1） HID设备
2)   读写数据长度：32个字节
3）VendorID: 0x483 ProductID:5750

====================================================================
================Get_Fireware_version()==============================
====================================================================
SendBuffer(1) = &H96
SendBuffer(2) = &HE1

For i = 3 To 32
SendBuffer(i) = &HA5
Next i

Call WriteUSB
Call ReadUSB

For i = 1 To 5
    FLIGHTER_Firewave_Version = FLIGHTER_Firewave_Version & Hex$(ReadBuffer(i))        //固件版本
Next i

For i = 1 To 5
    FLIGHTER_Firewave_Addr = FLIGHTER_Firewave_Addr & Hex$(ReadBuffer(i + 5))        //遥控器地址
Next i
====================================================================


====================================================================
================Get_USB_DATA()======================================
====================================================================
SendBuffer(1) = &H5A                  
SendBuffer(2) = &HA5
SendBuffer(3) = &HC0                 
SendBuffer(4) = &HFF   
SendBuffer(5) = 0
SendBuffer(6) = 0
SendBuffer(7) = 0
SendBuffer(8) = 0     

For i = 9 To 32
SendBuffer(i) = 0
Next i           

Call WriteUSB
Call ReadUSB

For i = 1 To 32
Flight_USB_DATA = Flight_USB_DATA  & ":" & Hex$(ReadBuffer(i))
Next i

====================================================================

lyb819810

一直在关注 最近好象进展有点慢

rovershie

lyb819810 发表于 2013-1-30 23:52
一直在关注 最近好象进展有点慢

最近年底太忙了。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第一步： 校准
我们知道传感器输出的值是有一定偏差的，所以在飞行器每次起飞前，我们要对它进行校准。

校准的方法很简单，就是把陀螺仪和加速度计的数读出来，进行累加，然后平均，就得到了基本的偏差值。一般来说，我们可以取200个数进行平均，或者更多。这里，我们定义这个平均数作为OFFSET

完成校准后，把这个OFFSET(平均数）存起来。在后续的动作中，把每次陀螺仪和加速度计的数读减去这个平均数。 这样就完成了整个校准。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第二步：陀螺仪数据处理
我们知道，mpu6050的角加速度单位是 度/秒。 要知道小四轴转过的角度，只需要把角加速度和时间相乘就可以。
举一个理想的例子：
一个物体以5度每秒的速度进行匀速旋转，那么5秒钟后，它转过的角度是多少？  这可能是小学数学题，答案当然是 5x5=25度

那么我们再进一步：
一个物体在第1秒以5秒每度的速度旋转，第2秒以6秒每度的速度旋转，第3秒以7秒每度的速度旋转，第4秒以8秒每度的速度旋转，第5秒以9秒每度的速度旋转，那么5秒钟内转过的角度是多少？
当然这也不难，答案是： 5+6+7+8+9=35度

那么我们再进一步来看：
一个物体在第0.1秒内以5秒每度的速度旋转，第0.2秒内以6秒每度的速度旋转，第0.3秒内以7秒每度的速度旋转，第0.4秒以8秒每度的速度旋转，第0.5秒以9秒每度的速度旋转，那么0.5秒钟内转过的角度是多少？

答案就是：
(5度/s x 1s)/10=0.5度
(6度/s x 1s)/10=0.6度
(7度/s x 1s)/10=0.7度
(8度/s x 1s)/10=0.8度
(9度/s x 1s)/10=0.9度
一共是3.5度。


这就是我们通常所说的陀螺仪积分运算。
因为小四轴飞行过程中，它不会做匀速旋转，所以细分的时间段越小，精度越高。但是无论时间段多小，总会有误差。

回到小四轴上，假如我们每隔200ms去读一次陀螺仪数据，第一个200ms读到的的角速度是A1, 第2个200ms读到的角速度是A2,....依次类推。 那么根据上面的方法，我们就能知道小四轴在某一个时间段内转过的角度。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第三步：认识Yaw/Pitch/Roll

1) Yaw就是偏航的意思： 所谓偏航，指的是失去航行方向，比如要飞向东，变成飞东北。表现为物体绕着垂直方向转动。
2) Pitch指的是上下颠簸，就像坐飞机，人丛座位上弹起来，再掉下去
3) Roll顾名思义就是滚动的意思，用来表示飞机的左右摇摆。

liliuqun

rovershie 发表于 2013-1-31 17:53
圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第三步：认识Yaw/Pitch/Roll

楼主威武！讲解得通俗易懂，强烈的顶你

feiyang007

rovershie 发表于 2013-1-31 17:53
圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第三步：认识Yaw/Pitch/Roll

LZ博士，我也想玩，可是前面没STM基础行不行啊？ 现在套件是怎么出的？

rovershie

feiyang007 发表于 2013-2-1 00:31
LZ博士，我也想玩，可是前面没STM基础行不行啊？ 现在套件是怎么出的？

可以当作开发板来先学习。

feiyang007

rovershie 发表于 2013-2-1 09:29
可以当作开发板来先学习。

什么时候还可以有套件啊？

不想被硬件卡住了

rovershie

feiyang007 发表于 2013-2-1 19:40
什么时候还可以有套件啊？

不想被硬件卡住了

年后吧。最后一套都给发走了。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第四步：加速度数据滤波。

加速度数据滤波在小四轴中采用平均法，即每次把当前读取的数据和以前读取的数据相加并平均。 如果设置的数据深度是10，那个就是10次读取的数平均，如果是20，就是20次读取的数平均。

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器飞行控制PID解读：

PID控制第五步：四元数融合。
四元数融合是一个很复杂的数学运算，好在我们可以采用简化了得算法，只要我们把输入参数设置好，运行这个算法就能获得计算结果。

首先，我们来看四元数的输入：6个变量和3个常数

rovershie

这里我们用的变量是：陀螺仪的三轴数据和加速度的三轴数据。
1）陀螺仪的三轴数据是角度，采用弧度作为单位。其转换关系是2pi=360度
2）加速度的三轴数据采用滤波后的，就是平均后的。

xiwangyangguang

期待接下来的讲解

hotibet

圆点博士，不知道你那还有没有套件或者PCB和材料清单呢。我打算在一边搞电调的时候一边对飞控做些准备了。

rovershie

调了一天，终于成功起飞.

leicai05

rovershie 发表于 2013-2-3 16:39
调了一天，终于成功起飞.

恭喜  博士羡慕啊，博士可以用51单片机来做飞控板吗？可以平稳飞起来吗？

彬彬啡礼

我想要MPU6050软件部分的代码

rovershie

彬彬啡礼 发表于 2013-2-5 13:39
我想要MPU6050软件部分的代码

请从官网下载。

rovershie

leicai05 发表于 2013-2-4 21:13
恭喜  博士羡慕啊，博士可以用51单片机来做飞控板吗？可以平稳飞起来吗？ ...

应该可以的。 现在也还飞不稳，年后再好好调。

彬彬啡礼

rovershie 发表于 2013-2-5 13:43
请从官网下载。

模块已经驱动起来了，现在不会处理输出的数据

淡定的小笨猪

博士 我想问下 你的原理图 有清晰的 吗  我从你的官方网站下 拿下来的 都不是特别的清晰

rovershie

淡定的小笨猪 发表于 2013-2-5 14:07
博士 我想问下 你的原理图 有清晰的 吗  我从你的官方网站下 拿下来的 都不是特别的清晰  ...

看手册。手册里面很清晰。

js200300953

http://v.youku.com/v_show/id_XNTEyNDk3NzEy.html
飞起了，用鼠标键盘控制的。

淡定的小笨猪

rovershie 发表于 2013-2-5 22:50
看手册。手册里面很清晰。

博士 推荐个电机吧 上次没拿到你的板子 刚画好板子 准备年后发厂了 嘿嘿

健仔

貌似错过了很多~爬墙吧

rovershie

js200300953 发表于 2013-2-8 18:00
飞起了，用鼠标键盘控制的。

飞得超级稳定!!!!

随风允诺

强烈支持

xiongpan1203

mark for deep

ReDemon

顶顶更健康，顺带求资料。

ICPACHONG

js200300953 发表于 2013-2-8 18:00
飞起了，用鼠标键盘控制的。

这个是圆点博士的那款吗？

rovershie

ICPACHONG 发表于 2013-2-21 10:48
这个是圆点博士的那款吗？

对的。。。   

chenjw1052

支持，关注楼主

ICPACHONG

rovershie 发表于 2013-2-21 11:10
对的。。。

期待博士的飞行视频。

rovershie

好马配好鞍：请关注帖子获得功能强大的上位机功能：

圆点博士微型四轴飞行器串口转2.4G无线遥控器制作DIY
http://www.amobbs.com/thread-5520229-1-1.html

xinmulan

可敬的楼主，现在还可以订购套件吗？来晚了，一口气从1楼看到1578。。

rovershie

xinmulan 发表于 2013-2-21 20:06
可敬的楼主，现在还可以订购套件吗？来晚了，一口气从1楼看到1578。。

一下子看完这么多楼啊， 。刚过完年，要完点才有时间准备套件。元宵节后吧。。。

xinmulan

一下子看完这么多楼啊， 。刚过完年，要完点才有时间准备套件。元宵节后吧。。。

谢谢了，到时候记得通知我哦..

yongshi01

支持楼主

js200300953

1584楼了，真厉害

rovershie

, js200300953,再接再励，有时间多搞点视频上来。 楼主周末也拍点飞行视频上来。。。

xinmulan

楼主！现在有货了没呢？

zhounan354

楼主，我从零开始学四轴。活到老学到老，支持一下，顺带学习

171823356

坐等下一批套件啊！！快点开始吧，手痒了。等等等等等等。。。。。

电子匠人

不错，有照片么？

rovershie

继续测试圆点博士小四轴飞行器姿势解读。希望下个礼拜能有时间准备点小四轴成品。

http://v.youku.com/v_show/id_XNTIwMDQwMjgw.html


让大家久等了！！！

qwert1213131

楼主精神可嘉啊

rovershie

大家期望已久的楼主飞行视频终于要跟大家见面了。
在狭窄的小空间里面拍摄的视频，手机拍摄，一手拿手机，一手操作电脑键盘加油，所以只能拍到一小段。 。http://v.youku.com/v_show/id_XNTIwNTgyMDc2.html

视频是横着的，大家将就着看，下次拿DV给大家拍摄好点的。

ICPACHONG

视频太短了，飞起来的画面还不到2秒！
博士真吊人胃口啊！

rovershie

ICPACHONG 发表于 2013-3-1 09:36
视频太短了，飞起来的画面还不到2秒！
博士真吊人胃口啊！

飞的地方太小，不控制方向的话，会很快碰到东西。万恶的房地产，搞得飞个小四轴都没有地方。
改天立个三角架，挂个DV，再好好拍。。

xinmulan

什么时候有套件呢?

rovershie

准备开始活动了。

rovershie

      本贴自2012年10月30号开贴开始，到今天的2013年3月1号，经历了4个多月时间。期间，有幸得到大家的大力支持，把楼盖到1500多楼，并有幸登上莫老大推荐主题头条。在这4个多月的时间里，当楼主的小四轴还在雏形的时候，尽管前途充满着很多不确定性，但众网友还是对楼主大力支持，纷纷出钱出力，积极参与了前面四期的活动。大家的支持给了楼主无限的动力，楼主十分感激大家的信任。

     动力很多时候也是一种压力，面对众多的信任和支持，楼主必须不辱使命，带领大家实现飞行梦想。4个多月的时间里，楼主经历了无数的挣扎，从灰心到失望，从失望到希望，一步步地艰难地从零开始，走到小四轴的成功起飞。爱迪生每次成功发明的背后，是数千次的失败。楼主每一个正确的思路后面，都有着无数被否决的思路。

     尽管楼主从小就喜欢买飞机玩具玩，但却对航模基本不了解。即使到了开贴那天，楼主对小四轴还是基本算一无所知，完全是瞎子摸像。没有论坛上大家的热情帮助，要从零开始，实现小四轴飞行梦想，那是根本不可能的事情。楼主首先得感谢坛友liliuqun：liliuqun第一个完成了套件散件的焊接，确认了硬件的正确性，并完成了对电池的测试。阿姆斯特朗登上月球的时候说过：这是我个人的一小步，但却是全人类的一大步”。liliuqun的一小步，是我们小四轴前进的一大步。自此，我们进入软件调试阶段。

    楼主其次要感谢坛友js200300953和wangjt1988，他们无私地开放了他们的四轴源码。在此之前，全球还没有基于STM32的小四轴代码，大家只能在AVR等国外开源代码的基础上进行研究。坛友js200300953和wangjt1988无私的小四轴源码公开，给我们的小四轴装上了灵魂。自次，我们离飞行更进了一步。

   楼主还要再次感谢坛友js200300953，js200300953的小四轴上位机软件是楼主目前见到的国内最好的上位机软件。从此，我们中国人有了自己的小四轴上位机。

   在论坛里，很多参与者还是学生，可投入的经济有限。所以圆点博士小四轴是以DIY的方式来操作的。即任何人，可以无需通过楼主，而根据该帖子，DIY出自己的小四轴，前提就是，参以者有很好的动手能力。这正是DIY的目的所在。不过，术业有专攻，为了方便部分坛友进行飞行算法研究，楼主同时也提供焊接好的套件。当然，套间的价格不是以产线工人的工资来衡量的，希望大家能够多多谅解。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食。

关于源码部分：
1）楼主完全公开的是基于坛友js200300953和wangjt1988开源的小四轴代码基础上修改的代码，不是库，是实实在在的代码。
2）关于遥控器部分，采用的是 COM口转NRF，配合坛友js200300953的上位机使用，该部分楼主仅仅提供编译好的固件。
3）关于上位机：坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的，但是不属于开源代码。该上位机完全可以和商品级的程序媲美。为了更好支持坛友
js200300953开发出更好的上位机程序，如果大家有商业领域的应用，建议直接和坛友js200300953联系，购买其部分代码。

   最后，楼主呼吁更多的人来支持这一made in China的小四轴上位机软件。

   为了让更多的人参与到这个活动中来，并不断对小四轴进行改进。楼主决定发起第五期活动。根据楼主目前的测试，大家拿到小四轴板子，遥控器板子，电机和电池，完成组装后，就可以实现小四轴的起飞了。当然，飞得好与不好，还需要大家慢慢对小四轴代码进行优化。大家也可以在这个基础上，开发出自己的遥控器和上位机。

rovershie

圆点博士第五期活动集结号开始：

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
套件-T1：小四轴板 （包含STM32/MPU6050/NRF24L01+/..., 但不包含HMC5883L)
套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)
套件-T3：4个电机+4个浆（2正+2反）
套件-T4：400mA或者350mA电池
套件-T5：NRF24L01+无线模块（配合套件2使用）
套件-T6: 小四轴板空PCB
套件-T7: 遥控器+SWD下载二合一板空PCB

报名方式： xxx(论坛ID): T1x1+T2x1+... (前面是套件名称，后面是数量)
价格是：T1:200---T2:120---T3:40---T4:20---T5:6.5---T6:15---T7: 15
不提供电子元器件散件服务。

报名坛友需要有一定软件和硬件基础知识，要有耐心，能够面对失败。另外，尽量避免中途退出。所以请在报名前仔细考虑。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食，所以大家也可以只需要PCB板。

xinmulan

Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1

rovershie

圆点博士微型四轴飞行器---进行中的 遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)

DARREN.GUO

DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2

110123456

啥时候出套件啊预定一套了

rovershie

110123456 发表于 2013-3-1 20:50
啥时候出套件啊预定一套了

根据上面的格式报名啊。

rovershie

圆点博士第五期活动集结号开始：

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
套件-T1：小四轴板 （包含STM32/MPU6050/NRF24L01+/..., 但不包含HMC5883L)
套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)
套件-T3：4个电机+4个浆（2正+2反）
套件-T4：400mA或者350mA电池
套件-T5：NRF24L01+无线模块（配合套件2使用）
套件-T6: 小四轴板空PCB
套件-T7: 遥控器+SWD下载二合一板空PCB

报名方式： xxx(论坛ID): T1x1+T2x1+... (前面是套件名称，后面是数量)
价格是：T1:200---T2:120---T3:40---T4:20---T5:6.5---T6:15---T7: 15
不提供电子元器件散件服务。

报名坛友需要有一定软件和硬件基础知识，要有耐心，能够面对失败。另外，尽量避免中途退出。所以请在报名前仔细考虑。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食，所以大家也可以只需要PCB板

关于源码部分：
1）楼主完全公开的是基于坛友js200300953和wangjt1988开源的小四轴代码基础上修改的代码，不是库，是实实在在的代码。
2）关于遥控器部分，采用的是 COM口转NRF，配合坛友js200300953的上位机使用，该部分楼主仅仅提供编译好的固件。
3）关于上位机：坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的，但是不属于开源代码。该上位机完全可以和商品级的程序媲美。为了更好支持坛友
js200300953开发出更好的上位机程序，如果大家有商业领域的应用，建议直接和坛友js200300953联系，购买其部分代码。

报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2

kmani

rovershie 发表于 2013-3-2 00:23
圆点博士第五期活动集结号开始：

圆点博士第五期活动细则：

博士，这么晚还不睡，辛苦呀。

rovershie

今晚拍不了视频了。  书房太小，把电机撞坏了。直流电机的后盖在碰撞过程中很容易脱落，在飞行前，建议大家使用热熔胶对其进行加固。小四轴中最容易损坏的不是浆，而是电机。有条件的话，大家多备一套电机，以便不时之需。

rovershie

kmani 发表于 2013-3-2 00:27
博士，这么晚还不睡，辛苦呀。

本来打算拍几段视频的，无奈电机坏了。  修大半天，也修不好。 放弃了，明天换新的。

maxiang1985

rovershie 发表于 2012-11-14 18:59
PCB画好后，大家可以自己打样，在阿莫这打也可以，费用低。。。

PCB画好了？

DCJ

报名
DCJ：T1x1+T2x1

rovershie

开源好消息： 套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板  也同样提供开源。。。。

目前，除了上位机，所有代码全部开源，大家到手即飞

rovershie

圆点博士第五期活动集结号开始：

开源部分：
1）完全公开基于坛友js200300953和wangjt1988开源的小四轴代码基础上修改的代码，不是库，是实实在在的代码。
-------  开放范围说明：对所有人员开放，不管是否参加圆点博士微型四轴飞行器活动
2）完全公开遥控器源码，采用的是 COM口转NRF，配合坛友js200300953的上位机使用。
-------  开放范围说明：
>>>>仅对参加圆点博士微型四轴飞行器(至少包括套件-T1和套件-T2)活动的坛友开放（未经楼主同意，不能传播该源码）。
>>>>不过对所有人员开放固件（不管是否参加圆点博士微型四轴飞行器活动）

非开源部分：
1）关于上位机：坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的，但是不属于开源代码。该上位机完全可以和商品级的程序媲美。为了更好支持坛友
js200300953开发出更好的上位机程序，如果大家有商业领域的应用，建议直接和坛友js200300953联系，购买其部分代码。


圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
套件-T1：小四轴板 （包含STM32/MPU6050/NRF24L01+/..., 但不包含HMC5883L)
套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)
套件-T3：4个电机+4个浆（2正+2反）
套件-T4：400mA或者350mA电池
套件-T5：NRF24L01+无线模块（配合套件2使用）
套件-T6: 小四轴板空PCB
套件-T7: 遥控器+SWD下载二合一板空PCB

报名方式： xxx(论坛ID): T1x1+T2x1+... (前面是套件名称，后面是数量)
价格是：T1:200---T2:120---T3:40---T4:20---T5:6.5---T6:15---T7: 15
不提供电子元器件散件服务。

报名坛友需要有一定软件和硬件基础知识，要有耐心，能够面对失败。另外，尽量避免中途退出。所以请在报名前仔细考虑。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食，所以大家也可以只需要PCB板



报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1

allanpk716

报名：
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1

rovershie

套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)

所采用的设计方案参考自：
1）圆点博士微型四轴飞行器串口转2.4G无线遥控器制作DIY http://www.amobbs.com/thread-5520229-1-1.html
2）USB转串口（PL2303 TTL/RS232串口 CTS RTS引出）原理图PCB 免费送PCB   http://www.amobbs.com/thread-5493164-1-3.html
3）【菜鸟实践篇】手把手教你打造3线制Jlink ARM-OB STM32  http://www.amobbs.com/thread-5362506-1-1.html

rovershie

报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1
KK :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×2 +T6×1 +T7×1

leicai05

rovershie 发表于 2013-3-3 19:52
圆点博士第五期活动集结号开始：

开源部分：

博士  “坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的”哪里有下载。

rovershie

leicai05 发表于 2013-3-4 13:42
博士  “坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的”哪里有下载。

1）圆点博士微型四轴飞行器串口转2.4G无线遥控器制作DIY http://www.amobbs.com/thread-5520229-1-1.html

这里下载。

zthit

从哪里可以获取源码部分？？？在学校里面，现在也正准备开始四轴飞控算法的研究，主要在姿态这一块。。。。想看看这个小四轴的源码。。。。

rovershie

zthit 发表于 2013-3-4 21:52
从哪里可以获取源码部分？？？在学校里面，现在也正准备开始四轴飞控算法的研究，主要在姿态这一块。。。。 ...

签名处的官网。

rovershie

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
套件-T1：小四轴板 （包含STM32/MPU6050/NRF24L01+/..., 但不包含HMC5883L)
套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)
套件-T3：4个电机+4个浆（2正+2反）
套件-T4：400mA或者350mA电池
套件-T5：NRF24L01+无线模块（配合套件2使用）
套件-T6: 小四轴板空PCB
套件-T7: 遥控器+SWD下载二合一板空PCB

报名方式： xxx(论坛ID): T1x1+T2x1+... (前面是套件名称，后面是数量)
价格是：T1:200---T2:120---T3:40---T4:20---T5:6.5---T6:15---T7: 15
不提供电子元器件散件服务。

报名坛友需要有一定软件和硬件基础知识，要有耐心，能够面对失败。另外，尽量避免中途退出。所以请在报名前仔细考虑。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食，所以大家也可以只需要PCB板


报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1
KK :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×2 +T6×1 +T7×1
icode55:T1x1+T2x1+T3×1+T4×1+T5×1

leicai05

rovershie 发表于 2013-3-4 20:33
1）圆点博士微型四轴飞行器串口转2.4G无线遥控器制作DIY http://www.amobbs.com/thread-5520229-1-1.html ...

谢谢博士无私奉献，这个上位机的接口协议能够提供吗？

caihuij

mark 学习学习

rovershie

leicai05 发表于 2013-3-5 08:28
谢谢博士无私奉献，这个上位机的接口协议能够提供吗？

晚点遥控器代码整理好后，你看代码就可以。

rovershie

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1
KK :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×2 +T6×1 +T7×1
icode55:T1x1+T2x1+T3×1+T4×1+T5×1
pp786702237:T5x1+T7x1   

rovershie

套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)

所采用的设计方案参考自：
1）圆点博士微型四轴飞行器串口转2.4G无线遥控器制作DIY http://www.amobbs.com/thread-5520229-1-1.html
2）USB转串口（PL2303 TTL/RS232串口 CTS RTS引出）原理图PCB 免费送PCB   http://www.amobbs.com/thread-5493164-1-3.html
3）【菜鸟实践篇】手把手教你打造3线制Jlink ARM-OB STM32  http://www.amobbs.com/thread-5362506-1-1.html

终于完成PCB工作，上图：

DARREN.GUO

博士，遥控器+SWD下载二合一板的固定方式是怎样的啊？这次没有设计安装孔是吧？

rovershie

DARREN.GUO 发表于 2013-3-7 17:04
博士，遥控器+SWD下载二合一板的固定方式是怎样的啊？这次没有设计安装孔是吧？ ...

恩，因为板子比较紧凑，目测右上角可以DIY钻一个孔。

rovershie

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号，计划发货时间在3月16日。

报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1
KK :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×2 +T6×1 +T7×1
icode55:T1x1+T2x1+T3×1+T4×1+T5×1
pp786702237:T5x1+T7x1   
Earthman: T1x1+T2x1+T3×1+T4×2+T5×1

dzwangyu

博士，我定套T3、T4吧，要进点好的啊

rovershie

圆点博士第五期活动细则：
报名时间截至到3月10号(还有最后一天），计划发货时间在3月16日。

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大家可以开始从淘宝拍下，以便楼主按需采购。大家拍下前，请先认真考虑是否决定参与。以免造成浪费
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报名情况：
Xinmulan :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×1
DARREN.GUO : T1x1+T2x1+T3×1+T4×2
DCJ：T1x1+T2x1
allanpk716 :T1X1 + T4X1 + T5X1
KK :T1x1+T2x1+T3×1+T4×3+T5×2 +T6×1 +T7×1
icode55:T1x1+T2x1+T3×1+T4×1+T5×1
dzwangyu: T3×1+T4×1

===========
开源部分：
1）完全公开基于坛友js200300953和wangjt1988开源的小四轴代码基础上修改的代码，不是库，是实实在在的代码。
-------  开放范围说明：对所有人员开放，不管是否参加圆点博士微型四轴飞行器活动
2）完全公开遥控器源码，采用的是 COM口转NRF，配合坛友js200300953的上位机使用。
-------  开放范围说明：
>>>>仅对参加圆点博士微型四轴飞行器(至少包括套件-T1)活动的坛友（包括以前参加活动的)开放（未经楼主同意，不能传播该源码）。
>>>>不过对所有人员开放固件（不管是否参加圆点博士微型四轴飞行器活动）

非开源部分：
1）关于上位机：坛友js200300953的上位机是免费提供给大家使用的，但是不属于开源代码。该上位机完全可以和商品级的程序媲美。为了更好支持坛友
js200300953开发出更好的上位机程序，如果大家有商业领域的应用，建议直接和坛友js200300953联系，购买其部分代码。

新版本上位机带无线升级小四轴固件功能。 感谢坛友js200300953提供这一利器。

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圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
套件-T1：小四轴板 （包含STM32/MPU6050/NRF24L01+/..., 但不包含HMC5883L)
套件-T2：遥控器+SWD下载二合一板 （包含USB转COM口芯片PL2303/STM32， 不包含NRF无线模块)
套件-T3：4个电机+4个浆（2正+2反）
套件-T4：400mA或者350mA电池
套件-T5：NRF24L01+无线模块（配合套件2使用）
套件-T6: 小四轴板空PCB
套件-T7: 遥控器+SWD下载二合一板空PCB

报名方式： xxx(论坛ID): T1x1+T2x1+... (前面是套件名称，后面是数量)
价格是：T1:200---T2:120---T3:40---T4:20---T5:6.5---T6:15---T7: 15
不提供电子元器件散件服务。

报名坛友需要有一定软件和硬件基础知识，要有耐心，能够面对失败。另外，尽量避免中途退出。所以请在报名前仔细考虑。楼主鼓励大家自己动手，丰衣足食，所以大家也可以只需要PCB板


姿势解读视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTIwMDQwMjgw.html

起飞瞬间视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTIwNTgyMDc2.html

飞行视频
http://v.youku.com/v_show/id_XNTEyNDk3NzEy.html

rovershie

圆点博士第五期活动参与方法：

rovershie

全球首创： 新版本上位机带无线升级小四轴固件功能。 感谢坛友js200300953提供这一利器。

13hoop

支持楼主  围观之……
同意不用电调   电池不好弄

dzwangyu

rovershie 发表于 2013-3-9 12:24
全球首创： 新版本上位机带无线升级小四轴固件功能。 感谢坛友js200300953提供这一利器。 ...

真厉害啊， 支持分享